CN109396053A - 智能分拣方法 - Google Patents

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谢建锋
郭嘉俊
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Abstract

本发明公开了一种智能分拣方法，传输装置上的传送带传输待抓取物，所述传输装置上的电机连接有编码器，使用控制器采集所述传送带运行时所述编码器检测的数据，所述控制器内建立有分拣执行终端坐标系和成像终端坐标系，依次通过数据获取、图像处理、坐标判断、坐标转换、坐标实时更新、抓取和抓取物转移放置，实现对待抓取物的分拣。与现有技术相比，分拣执行终端能够对传送带上的待抓取物进行分拣，无需人工进行分拣，自动化程度高，且提高了分拣的工作效率。

Description

智能分拣方法
技术领域
本发明涉及分拣方法，更具体地说涉及一种智能分拣方法。
背景技术
随着近年来建材行业的迅猛发展，产量及人工成本的不断提高，砖块类生产行业也进行了转型升级，具体涉及到砖块类包装设备，原有的人工包装逐渐转变成自动包装，但是在整条自动化包装线上，成品砖仍然需要采用人工的方式叠放在一起，自动化程度和生产效率都相对较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能分拣方法，其自动化程度高，且生产效率也高。
为达到上述目的，本发明的解决方案是：
一种智能分拣方法，使用传输装置上的传送带传输待抓取物，所述传输装置上的电机连接有编码器，使用控制器采集所述传送带运行时所述编码器检测的数据，所述控制器内建立有分拣执行终端坐标系和成像终端坐标系，该方法包括如下步骤：
A1：数据获取：所述待抓取物在所述传送带传输下进入拍摄区域，成像终端对所述待抓取物间断式拍摄获取图像，同时所述控制器实时获取所述编码器检测的数据并计算每次拍摄时所述待抓取物的移动距离；
A2：图像处理：所述控制器处理所述成像终端传输的各图像，得到在对应的图像拍照时刻所述待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A；
A3:坐标判断；所述控制器根据连续拍摄的两张图像中对应的所述坐标A以及每次拍摄所述待抓取物的移动距离，判断两张图像中的待抓取物是否对应为同一待抓取物，并根据判断结果确定在成像终端坐标系下所述待抓取物一一对应的坐标A；
A4:坐标转换：所述控制器将待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A转换成在分拣执行终端坐标系下的坐标B；
A5：坐标实时更新：所述控制器根据待抓取物确定坐标A对应的图像拍摄时刻至所述待抓取物在当前时刻的这段时间的移动距离，实时更新所述待抓取物的坐标B；
A6：抓取：所述分拣执行终端的抓取端追踪所述待抓取物，所述控制器根据所述抓取端与所述待抓取物在分拣终端坐标系下的坐标判断所述待抓取物是否在所述抓取端的抓取范围内，若是，则所述抓取端抓取所述待抓取物；若否，则所述抓取端不执行抓取动作；
A7：抓取物转移放置：所述控制器根据所述抓取端在分拣执行终端坐标系下的当前坐标B和预置的抓取物待放置的位置坐标B’，规划出所述抓取端的运动轨迹，并发出指令给所述分拣执行终端，所述抓取端将抓取物放置于相应的位置，即可完成该抓取物的分拣。
步骤A2中，所述控制器根据图像还获取所述待抓取物的物料数据，并将所述待抓取物的物料数据与预置的物料数据进行比对，判定所述待抓取物的类型。
所述物料数据包括物料轮廓的长度、宽度和纹理图案。
所述传送带上划分有待抓取区域，所述控制器内预置有所述待抓取区域的坐标范围，所述控制器根据所述待抓取物的当前坐标A和所述待抓取区域的坐标范围，判断所述待抓取物是否处于所述待抓取区域内，若处于，则执行步骤A6，否则不执行步骤A6。
在成像终端坐标系下以所述传送带的传送方向为X轴方向，Y轴方向为平面内垂直X轴的方向，步骤A3中，所述控制器对连续拍摄的图像中获取的坐标A像1和坐标A像2进行比对，若坐标A像1和坐标A像2的Y轴数值不相同，则所述控制器判定坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取物，则所述控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的实时当前坐标A像当；若坐标A像1和坐标A像2的Y轴数值相同，则所述控制器将坐标A像2与坐标A像1之间在传送方向的差值以及坐标A像2拍摄时待抓取物的移动距离进行比对，判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离一致，则坐标A像1和坐标A像2对应了同一待抓取物，将所述坐标像2存储为该待抓取物当前坐标A像当；判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离不相同，则坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取物，则所述控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的实时当前坐标A像当。
采用上述方法后，本发明具有如下有益效果：分拣执行终端能够对传送带上的待抓取物进行分拣和叠放，无需人工进行分拣，自动化程度高，且提高了分拣的工作效率。
进一步地，分拣机器人还可以对传送带上的待抓取物进行识别，以便将同种类型的待抓取物分拣至同一位置。
进一步地，将待抓取物在成像坐标系下的坐标转换到分拣执行终端坐标系下的坐标，即控制器根据图像获取待抓取物的平面坐标，转过成分拣执行终端的三维坐标，控制器能够简单、精准的获取平面坐标，且转换到分拣执行终端坐标系下后，控制器能够得到待抓取物准确的基于分拣执行终端的坐标，使分拣执行终端抓取更加精确，准确度高。
附图说明
图1为智能分拣方法的流程框图。
图2为基于智能分拣方法的码垛包装线中分拣执行终端的分拣结构示意图。
图3为使用智能码垛包装线的电路连接框图。
图4为使用智能码垛包装线的结构示意图。
图中：
10-分拣机器人 20-打包装置
31-接砖传送带 32-叠砖传送带
33-传输传送带 4-工业相机
50-码垛皮带装置 60-码垛机器人
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
如图1-2所示，本发明一种智能分拣方法，其应用在一种码垛包装线中，即本发明除了公开了一种智能分拣方法，还公开了一种基于智能分拣的码垛包装线。
码垛包装线包括控制器、传输装置、编码器、成像终端和分拣执行终端，待抓取物被放置于传输装置的传送带上。
编码器为现有的旋转编码器，此编码器按常规方式与传输装置的电机同轴联接，其中，控制器通过获取编码器检测的数据和计数模块的数据即可按计算出传送带移动的长度，即待抓取物的移动距离，此计算为常规的计算，故不再展开叙述。
本实施例中，以传送带的传送方向为从前至后的方向，传送带的前端划分为拍摄区域，其后端划分为抓取区域，传送带的前端的上方安装有成像终端，传送带的后端的一侧安装有分拣执行终端。其中，控制器内置有计数模块，且控制器内预置有待抓取阈值、预置有抓取物的放置位置坐标和抓取区域的坐标范围，控制器内以传送带的传送方向为平面坐标的X轴方向，与X轴方向相垂直的方向为Y轴方向分别建立有分拣执行终端坐标系和成像终端坐标系。
控制器具有数据采集单元和图像处理单元，此数据采集单元用于采集编码器的数据；此图像处理单元对成像终端拍摄的图片进行处理，图片处理应用常规的图像二值化、安装于控制器内的OpenCV软件或其他常规方式即可获取。控制器内还具有数据处理单元，此数据处理单元用于对图像处理单元处理后的数据和数据采集单元采集的数据进行计算。
本实施例中，此成像终端为现有常规的工业相机4，分拣执行终端为现有常规的分拣机器人10。
本发明中，对智能分拣方法的展开描述和应用做了详细描述，具体如下。
实施例一
本实施例一种智能分拣方法，包括如下步骤：
A1：数据获取：待抓取物在传送带的传输下进入拍摄区域，成像终端对待抓取物间断式拍摄获取图像，且成像终端在拍摄区域内可对同一待抓取物拍摄两张图像，同时，控制器实时获取编码器检测的数据，并根据计数模块的当前数据，计算出每次拍摄时待抓取物的移动距离；
A2：图像处理：成像终端将拍摄的图像传输给控制器，控制器对传输的各图像进行处理，得到待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A；
A3：坐标判断：控制器比对成像终端连续拍摄的图像上获取的坐标A像1和坐标A像2，若坐标A像1和坐标A像2的Y轴数值不相同，则控制器判定坐标A像1和坐标A像2对应了不同的待抓取物，则控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的实时当前坐标A像当；若相同，则控制器坐标A像1与坐标A像2之间在X轴方向的差值和坐标A像2对应的图像拍摄时待抓取的移动距离进行比对，判定若坐标A像1和坐标A像2之间在X轴方向的差值与移动距离一致，则坐标A像1和坐标A像2对应了同一待抓取物，将坐标像2存储为该待抓取物当前坐标A像当；判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离不相同，则坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取物，则控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的当前坐标A像当；
其中，成像终端在每次拍摄后，在一张图像上可能拍摄到一个待抓取物，也可以拍摄到两个待抓取，或者拍摄到多个待抓取物。具体地：
当一张图像上仅拍摄到一个待抓取物时，按步骤A3进行比对；
当一张图像拍摄到两个待抓取物时，控制器会获取这张图像上的两待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A，控制器会对这两坐标A进行比对，若两坐标A的Y轴数值不相同，则判定两坐标对应了不同的待抓取物；随后控制器将这两坐标与连续拍摄的另一张图像上的两坐标进行比对，按步骤A3进行比对；其中，一张图像拍摄到多个待抓取物时，也按一张图像拍摄到两个待抓取物情况下所述的方式进行比对。本实施例中，以成像终端拍摄的图像中，一张图像上仅拍摄到一个待抓取物为例。
A4：坐标转换：控制器将待抓取物在成像终端坐标下的坐标A像当转换成在分拣执行终端坐标系下的坐标B拣物当；
A5：坐标实时更新：控制器根据待抓取物的坐标B拣物当对应的图像拍摄时刻至当前时刻的移动距离，实时更新待抓取物的当前坐标B拣物当；
A6:抓取：控制器根据抓取区域的坐标范围，与实时获取的待抓取物的当前坐标B拣物当进行比对，若控制器判定待抓取物的当前坐标B拣物当处于抓取区域的坐标范围内，则输出控制指令给分拣执行终端，分拣执行终端的抓取端调整姿态追踪待抓取物，控制器根据分拣执行终端的抓取端在分拣执行终端坐标系下的实时当前坐标B抓取当与待抓取物的坐标B拣物当，计算出抓取端与待抓取物之间沿X轴方向的差值，当该差值小于控制器预置的待抓取阈值时，控制器发出控制指令，分拣执行终端的抓取端抓取待抓取物，并执行步骤A7；若该差值大于或者等于控制器预置的待抓取阈值时，该抓取端不执行抓取动作；
A7：抓取物转移放置：控制器根据分拣执行终端的抓取端的坐标B抓取当和抓取物的放置位置坐标B’物放，规划出抓取端的运动轨迹，并发出指令给分拣执行终端，抓取端将抓取物放置于指定的位置，即可完成该抓取物的分拣。
在步骤A2中，控制器根据图像还获取待抓取物的物料数据，物料数据包括物料轮廓的长度、宽度和纹理图案，并且，控制器内预置有不同类型待抓取物的长度、宽度和纹理图案；在步骤A3中，控制器将处理得到的待抓取的轮廓长度、宽度和纹理图案，与预置的不同类型物料的长度、宽度和纹理图案进行比对，判断待抓取物的类型。
本发明一种智能分拣方法，能够对传送带上的待抓取物进行分拣，无需人工进行分拣，自动化程度高，且提高了分拣的工作效率。
实施例二
如图1-2所示，本实施例中，将实施例一所述的智能分拣方法应用到对传送带上传输的各类型成品砖的分拣，并且此智能分拣方法还可将同类型成品砖转移到相应位置叠放在一起。其中，以工业相机和分拣机器人的平面坐标相互平行为例。
控制器内存储有各种类型成品砖在分拣执行终端坐标系下放置的位置坐标。
本实施例中一种智能分拣方法，包括如下步骤：
A1：数据获取：各成品砖散落在传送带上，当待抓取成品砖在传送带传输下进入拍摄区域，工业相机4在拍摄区域内可对同一待抓取物拍摄两张图像，工业相机4对待抓取成品砖间断式拍摄获取图像，同时控制器实时获取编码器检测的数据，并计算出每次拍摄时待抓取成品砖的移动距离△X；
A2：图像处理：工业相机4将拍摄的图像传输给控制器，控制器对工业相机4传输的各图像进行处理，得到各成品砖对应的物料数据和待抓取成品砖在成像终端坐标系下的坐标A；
A3：坐标判断：控制器将预置的物料数据和获取的待抓取成品砖的物料数据进行比对，判定待抓取成品砖的类型，同时，控制器比对工业相机4连续拍摄的图像上获取的坐标A像1和坐标A像2，并进行比对，其中，以坐标A像1为(X像1,Y像1)、坐标A像2为(X像2,Y像2)，若Y像2不等于Y像1，则控制器判定坐标A像1和坐标A像2对应了不同的待抓取成品砖，则控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取成品砖的实时当前坐标A像当，并且控制器还分别存储坐标A像1对应待抓取成品砖的类型和坐标A像2对应待抓取成品砖的类型；若Y像2＝Y像1，则控制器将坐标A像1与坐标A像2之间在X轴方向的差值(X像2-X像1)和坐标A像2对应图像拍摄时刻待抓取成品砖的移动距离△X1进行比对，判定若△X1＝X像2-X像1，则坐标A像1和坐标A像2对应了同一待抓取成品砖，将坐标像2存储为该待抓取成品砖当前坐标A像当，并存储当前坐标A像当对应的类型；判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离不相同，则坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取成品砖，则控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取成品砖的当前坐标A像当，并分别存储坐标A像1对应待抓取成品砖的类型和坐标A像2对应待抓取成品砖的类型；
A4：坐标转换：控制器将待抓取成品砖在成像终端坐标系系下的坐标A像当转换成在分拣执行终端坐标系下的坐标B拣物当；
A5：坐标实时更新：控制器根据待抓取成品砖的坐标B拣物当对应的图像拍摄时刻至当前时刻的移动距离△X2，实时更新待抓取物的当前坐标B拣物当；
A6：抓取：控制器根据抓取区域的坐标范围，与实时获取的待抓取成品砖的当前坐标B拣物当进行比对，若控制器判定待抓取成品砖的当前坐标B拣物当处于抓取区域的坐标范围内，则输出控制指令给分拣机器人10，分拣机器人10的抓取端调整姿态追踪待抓取成品砖，控制器根据分拣机器人10的抓取端在分拣执行终端坐标系下实时的当前坐标A抓取当与待抓取成品砖的当前坐标B拣物当，计算出抓取端与待抓取成品砖之间沿X轴方向的差值，当该差值小于控制器预置的待抓取阈值时，控制器发出控制指令，分拣机器人10的抓取端向下吸附待抓取成品砖，随后执行步骤A7；当该差值大于或者等于控制器预置的待抓取阈值时，分拣机器人10的抓取端不执行抓取动作；
A7：成品砖转移叠放：控制器根据抓取的成品砖的类型，获取该类型成品砖的放置区域的位置坐标B’物放，结合抓取端的当前坐标B抓取当，规划出抓取端从当前位置到对应叠放区域的位置坐标B’物放的运动轨迹，并发出控制指令给分拣机器人10，分拣机器人10的抓取端将抓取的成品砖叠放于指定的叠放区域内，以此往复，即可完成各种类型的成品砖的分拣和叠放。
本实施例中采用上述智能分拣方法后，能够对各类型成品砖的进行识别、分拣和叠放，无需人工进行识别、分拣和叠放，自动化程度高，且提高了各成品砖按类型分拣的精确性，并且，通过分拣机器人自动化替代人工降低了人工成本，且提高了工作效率。
此外，步骤A3中，也可以是工业相机和分拣机器人的平面坐标中两者的X轴方向具有夹角θ1，坐标的转换与实施例一中的所述的转换关系相同。
实施例三
如图3-4所示，一种基于智能分拣的码垛包装线，将实施例二所述的智能分拣方法应用到码垛包装线。
码垛包装线包括打包装置20以及前述的控制器、传输装置、编码器、成像终端和分拣执行终端，待抓取物被放置于传输装置的传送带上。
本实施例中，传输装置，用于传输物料；工业相机4用于对传输装置上传输的待抓取物进行识别；分拣机器人用于对传输的待抓取物进行分拣，并将各待抓取物进行转移；打包装置用于对物料进行打包。
本发明中，物料为砖块类，还可以为其他块状物体，例如瓷砖类。其中，本实施例中以待抓取物为成品砖为例。
传输装置包括接砖皮带装置、叠砖皮带装置和传输皮带装置，叠砖皮带装置处于接砖皮带装置的接砖传送带31和传输皮带装置的传输传送带32之间。以各皮带装置的传送方向为从前至后的方向，叠砖传送带32的后端与传输传送带33的侧边相衔接，分拣机器人10安装在接砖皮带装置的一侧外，且分拣机器人10靠近于叠砖皮带装置，且叠砖传送带32的前段和接砖传送带31的后段均处于分拣机器人10的移动范围内。并且，叠砖传送带32沿其宽度方向划分有若干个叠放区域，各叠放区域分别用于放置不同类型的成品砖。
作为另一种优选地方式，此叠砖皮带装置有若干个，各叠砖皮带装置的传送方向一致，且各叠放区域分别处于对应的叠砖传送带32的前端处。
本发明中，此接砖皮带装置、叠砖皮带装置和传输皮带装置均为现有常见的皮带传送装置，故不再展开叙述。
前述的打包装置20衔接于传输皮带装置的传输传送带33的后端处，此打包装置20为现有已有出售的无人化打包装置。
编码器与接砖皮带装置按常规方式相连接，工业相机4架设于接砖传送带31的前段的上方，工业相机4的摄像头朝向此接砖传送带31的带面处。其中，接砖传送带31外装设有支架，工业相机4通过此支架装设于接砖传送带31的前段的上方，本实施例中此支架为龙门架，此外支架还可以为其他的支架。
前述的编码器的输出端和工业相机的输出端分别连接控制器的输入端，控制器的输出端电连接分拣机器人10的输入端。其中，控制器具有图像处理单元、数据采集单元和数据处理单元，图像处理单元的输出端和数据采集单元的输出端均电连接数据处理单元的输入端，编码器的输出端电连接数据采集单元的输入端，工业相机的输出端电连接图像处理单元的输入端。
控制器通过数据采集单元实时采集编码器检测的数据，控制器通过图像处理单元对工业相机4拍摄的图像进行处理，得到前述的各成品砖的坐标以及各成品砖的物料数据，此物料数据包括轮廓的长度、宽度和纹理图案。控制器通过数据处理单元对数据采集单元采集的数据、图像处理单元处理后的数据以及预置的分拣机器人10的坐标按前述的方式进行处理、计算。
控制器内预置有各叠放区域的位置坐标以及预置有各叠放区域分别一一对应的相应类型成品砖的长度数值范围、宽度数值范围和纹理图案，且控制器内还预置有成品砖与分拣机器人10的待抓取端之间沿接砖皮带装置的传送方向的待抓取阈值，其中，控制器内还可以预置标定时间，此标定时间记为bns，即控制器可以每bns获取一次编码器检测的数据。此外，控制器中预置的分拣机器人的坐标B(X拣终端、Y拣终端)，分拣机器人的抓取端在分拣执行终端坐标系下的实时坐标通过控制器发出的控制指令直接被获取，换言之，因抓取端也是通过控制器的控制进行精准动作，故抓取端的坐标可直接被控制器记录。
作为优选地，控制器的相应输出端分别电连接接砖皮带装置的接砖驱动电机和叠砖皮带装置的叠砖驱动电机，以便对接砖皮带装置和叠砖皮带装置的启停进行控制。
进一步地，码垛包装线还包括接砖码垛皮带装置50和码垛机器人60，前述的打包装置20衔接于传输皮带装置的传输传送带33的后端和码垛皮带装置的码垛传送带的前端之间，此码垛皮带装置沿传送方向依次划分为码垛前等待工位和码垛停箱定位；码垛机器人60安装于码垛皮带装置的外侧，且码垛停箱定位处于码垛机器人的移动范围内。其中，码垛皮带装置50的码垛驱动电机和码垛机器人的控制端均电连接前述控制器的相应输出端。
本发明中，此码垛皮带装置50为现有常见的皮带传送装置，码垛机器人60为现有常见的工业码垛机器人。
本发明中，此分拣机器人为常规的真空机器人，此真空机器人通过外设的气泵连接，此气泵的电机电连接前述控制器的输出端。
一种基于智能分拣的码垛包装线，其工作过程如下：本实施例中，以各成品砖分为A类型和B类型、且叠砖皮带装置有两套，分别为供A类型成品砖叠放的叠砖皮带装置A和供B类型成品砖叠放的叠放皮带装置B为例，前述的叠放区域划分有两个，即叠放区域A和叠放区域B，控制器内分别预置有叠放区域A和叠放区域B的位置坐标，以及叠放区域A和叠放区域B分别对应的相应类型成品砖的长度范围、宽度范围和纹理图案。
当A类型成品砖和B类型成品砖混合放置于接砖皮带装置上进行传输，工业相机20按预置的时间进行拍摄，随后控制器按前述的智能分拣方法对图像中的成品砖进行识别、分拣和叠放，若控制器识别待抓取的成品砖为A类型，则控制器发出控制指令给分拣机器人10，分拣机器人10动作，控制其抓取端抓取A类型成品砖，并根据此A类型成品砖的叠放区域的位置坐标，将抓取的成品砖叠放至叠放区域A上，分拣机器人10继续动作直至叠放区域A中叠放的A类型成品砖的叠放数量达到控制器内设定的数量时，叠放区域A所在的叠砖皮带装置动作，使得A类型成品砖移动到此叠砖皮带装置的叠砖传送带的尾端，随后分拣机器人10持续进行分拣和叠放，然后继续按前述方式进行识别、分拣和叠放，直至叠放区域A中的A类型又达到成品砖叠放数量时，处于叠砖传送带尾端的整叠A类型成品砖传送到传输传送带33上，随后传输传送带33带动整叠A类型成品砖移动到打包区进行打包，随后在码垛皮带装置的码垛前等待工位等待码垛，通过码垛机器人对码垛停箱定位处已打包的A类型成品砖进行码垛，以此完成包装。其中，B类型成品砖也按前述方式进行识别、分拣、叠放、传输、打包和码垛。
此外，接砖皮带装置、叠砖皮带装置、智能分拣装置和分拣机器人分别有若干个，且各接砖皮带装置、叠砖皮带装置、智能分拣装置和分拣机器人分别一一对应。这样，提高整条码垛包装线的工作效率。
以上所述仅为本实施例的优选实施例，凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化和修饰，均应属于本发明的权利要求范围。

Claims (5)

1.一种智能分拣方法，其特征在于，使用传输装置上的传送带传输待抓取物，所述传输装置上的电机连接有编码器，使用控制器采集所述传送带运行时所述编码器检测的数据，所述控制器内建立有分拣执行终端坐标系和成像终端坐标系，该方法包括如下步骤：
A1：数据获取：所述待抓取物在所述传送带传输下进入拍摄区域，成像终端对所述待抓取物间断式拍摄获取图像，同时所述控制器实时获取所述编码器检测的数据并计算每次拍摄时所述待抓取物的移动距离；
A2：图像处理：所述控制器处理所述成像终端传输的各图像，得到在对应的图像拍照时刻所述待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A；
A3:坐标判断；所述控制器根据连续拍摄的两张图像中对应的所述坐标A以及每次拍摄所述待抓取物的移动距离，判断两张图像中的待抓取物是否对应为同一待抓取物，并根据判断结果确定在成像终端坐标系下所述待抓取物一一对应的坐标A；
A4:坐标转换：所述控制器将待抓取物在成像终端坐标系下的坐标A转换成在分拣执行终端坐标系下的坐标B；
A5：坐标实时更新：所述控制器根据待抓取物确定坐标A对应的图像拍摄时刻至所述待抓取物在当前时刻的这段时间的移动距离，实时更新所述待抓取物的坐标B；
A6：抓取：所述分拣执行终端的抓取端追踪所述待抓取物，所述控制器根据所述抓取端与所述待抓取物在分拣终端坐标系下的坐标判断所述待抓取物是否在所述抓取端的抓取范围内，若是，则所述抓取端抓取所述待抓取物；若否，则所述抓取端不执行抓取动作；
A7：抓取物转移放置：所述控制器根据所述抓取端在分拣执行终端坐标系下的当前坐标B和预置的抓取物待放置的位置坐标B’，规划出所述抓取端的运动轨迹，并发出指令给所述分拣执行终端，所述抓取端将抓取物放置于相应的位置，即可完成该抓取物的分拣。
2.根据权利要求1所述的智能分拣方法，其特征在于：步骤A2中，所述控制器根据图像还获取所述待抓取物的物料数据，并将所述待抓取物的物料数据与预置的物料数据进行比对，判定所述待抓取物的类型。
3.根据权利要求2所述的智能分拣方法，其特征在于：所述物料数据包括物料轮廓的长度、宽度和纹理图案。
4.根据权利要求1所述的智能分拣方法，其特征在于：所述传送带上划分有待抓取区域，所述控制器内预置有所述待抓取区域的坐标范围，所述控制器根据所述待抓取物的当前坐标A和所述待抓取区域的坐标范围，判断所述待抓取物是否处于所述待抓取区域内，若处于，则执行步骤A6，否则不执行步骤A6。
5.根据权利要求1所述的智能分拣方法，其特征在于：在成像终端坐标系下以所述传送带的传送方向为X轴方向，Y轴方向为平面内垂直X轴的方向，步骤A3中，所述控制器对连续拍摄的图像中获取的坐标A像1和坐标A像2进行比对，若坐标A像1和坐标A像2的Y轴数值不相同，则所述控制器判定坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取物，则所述控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的实时当前坐标A像当；若坐标A像1和坐标A像2的Y轴数值相同，则所述控制器将坐标A像2与坐标A像1之间在传送方向的差值以及坐标A像2拍摄时待抓取物的移动距离进行比对，判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离一致，则坐标A像1和坐标A像2对应了同一待抓取物，将所述坐标像2存储为该待抓取物当前坐标A像当；判定若坐标A像2和坐标A像1之间在传送方向的差值与移动距离不相同，则坐标A像1和坐标A像2分别对应了不同的待抓取物，则所述控制器分别存储坐标A像1和坐标A像2作为对应待抓取物的实时当前坐标A像当。
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