CN109377268A - 商品的调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种商品的调整方法及装置，涉及图像处理技术领域。方法包括：获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像；根据商品正面图像和柱面商品的柱面展开图像，从柱面展开图像中确定出与商品正面图像匹配的区域图像；根据区域图像和柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整柱面商品的转动角度，其中，标准图像区域为柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在柱面展开图像中所占的区域；根据转动角度，控制商品调整机器人将柱面商品调整至标准摆放状态。实现了每个柱面商品都可以自动被调整到最佳的标准摆放状态，进而解决了店员调整商品，但各商品还是不会统一的位于最佳摆放状态技术问题。

Description

商品的调整方法及装置

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种商品的调整方法及装置。

背景技术

目前，顾客在商店寻逛的过程中，常常会拿起商品细看。看完之后顾客则会再将商品放回到货架上。但由于顾客并不在意商品是怎么摆放，所以用户一般是将商品随意放置回去，从而导致商品放置回去的摆放的状态并不是该商品最佳的摆放状态。

因此，为了便于商品的推销，店员就需要花时间来将不是最佳摆放状态的商品逐一的调整到最佳摆放状态。由于店员还需要兼顾引导顾客、推销或结账等其它事务性工作，故使得店员受到这些事务性工作的影响而不能很好的商品的调整工作，导致虽然进行了调整，但各商品还是不会统一的位于最佳摆放状态。

发明内容

本申请在于提供一种商品的调整方法及装置，以有效的解决上述存在的技术问题。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供了一种商品的调整方法，所述方法包括：

获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像；

根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像；

根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域；

根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

在第一方面的一些可能实现方式中，所述根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，包括：

根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出所述区域图像的中心线与所述标准图像区域的中心线在所述柱面展开图像中的距离值；

根据所述距离值和所述柱面商品的半径，确定出调整所述柱面商品的转动角度。

在第一方面的一些可能实现方式中，所述获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像，包括：

获得柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品正面图像；

将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

在第一方面的一些可能实现方式中，所述将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像，包括：

按照预设的转换规则，调整所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，获得由坐标调整后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像；

所述转换规则为：

其中，(i,j)为所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i,,j,)为调整后所述表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

在第一方面的一些可能实现方式中，在所述获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像之前，所述方法还包括：

获得所述柱面商品标准摆放状态下的多张待拼接图像；

将所述多张待拼接图像中每两张待拼接图像之间的图像重叠区域重叠而拼接所述多张待拼接图像，获得拼接后所述柱面展开图像。

第二方面，本申请实施例提供了一种商品的调整装置，所述装置包括：

图像获得模块，用于获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像。

区域确定模块，用于根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像。

调整确定模块，用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域。

调整控制模块，用于根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

在第二方面的一些可能实现方式中，所述调整确定模块，还用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出所述区域图像的中心线与所述标准图像区域的中心线在所述柱面展开图像中的距离值；根据所述距离值和所述柱面商品的半径，确定出调整所述柱面商品的转动角度。

在第二方面的一些可能实现方式中，所述图像获得模块，还用于获得柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品正面图像；将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

在第二方面的一些可能实现方式中，所述图像获得模块，还用于按照预设的转换规则，调整所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，获得由坐标调整后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像；

所述转换规则为：

其中，(i,j)为所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i,,j,)为调整后所述表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

在第二方面的一些可能实现方式中，所述装置还包括：

待拼接图像获得模块，用于获得所述柱面商品标准摆放状态下的多张待拼接图像。

图像拼接模块，用于将所述多张待拼接图像中每两张待拼接图像之间的图像重叠区域重叠而拼接所述多张待拼接图像，获得拼接后所述柱面展开图像。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器，存储器，总线和通信接口；所述处理器、所述通信接口和存储器通过所述总线连接。

所述存储器，用于存储程序。

所述处理器，用于通过调用存储在所述存储器中的程序，以执行第一方面、及第一方面的任一种实施方式所述的商品的调整方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种具有计算机可执行的非易失程序代码的计算机可读储存介质，所述程序代码使所述计算机执行第一方面、及第一方面的任一种实施方式所述的商品的调整方法。

本申请实施例的有益效果是：

通过将柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像和预设的柱面展开图像匹配，从而从柱面展开图像中确定出与商品正面图像匹配的区域图像。这样，利用区域图像和标准图像区域就可以确定出调整该柱面商品所需的转动角度，从而实现了自动判断柱面商品摆放是否标准。再根据该转动角度，通过控制机器人将柱面商品调整至标准摆放状态，从而就实现了每个柱面商品都可以自动被调整到最佳的标准摆放状态，进而解决了店员调整商品，但各商品还是不会统一的位于最佳摆放状态技术问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请第一实施例提供的一种商品的调整***的结构框图；

图2示出了本申请第一实施例提供的一种商品的调整***中电子设备的结构框图；

图3示出了本申请第二实施例提供的一种商品的调整方法的流程图；

图4示出了本申请第三实施例提供的一种商品的调整装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有进行出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参阅图1，本申请实施例提供了一种商品的调整***10，该商品的调整***10包括：服务器11、商品调整机器人12和用户终端13。其中，商品调整机器人12分别与服务器11和用户终端13通信连接，以及用户终端13还可以与服务器11通信连接。

服务器11可以是网络服务器、数据库服务器、云服务器或由多个子服务器构成的服务器集成等。

商品调整机器人12可以为轮式的巡检机器人、无人机等。其中，轮式的巡检机器人和无人机等可以为带机械壁的机器人，或者也可以为不带机械臂的机器人。

用户终端13可以为个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。

其中，服务器11和用户终端13通过网络与商品调整机器人12进行通信，可以实现配合商品调整机器人12对柱状商品进行调整。

请参阅图2，本申请实施例提供了电子设备20，该电子设备20可以包括：存储器21、通信模块22、总线23和处理器24。其中，处理器24、通信模块22和存储器21通过总线23连接。

处理器24用于执行存储器21中存储的可执行模块，例如计算机程序。图2所示的电子设备20的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备20也可以具有其他组件和结构。

其中，存储器21可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory RAM)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。本实施例中，存储器21存储了执行商品的调整方法所需要的程序。

总线23可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类别的总线。

处理器24可能是一种具有信号的处理能力集成电路芯片。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器24中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器24可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。

本申请实施例任意实施例揭示的流过程或定义的装置所执行的方法可以应用于处理器24中，或者由处理器24实现。处理器24在接收到执行指令后，通过总线23调用存储在存储器21中的程序后，处理器24通过总线23控制通信模块22则可以执行商品的调整方法的流程。

本申请实施例中，第一种方式可以为：电子设备20可以为前述的服务器11，这样，服务器11便可以控制商品调整机器人12来实现对商品的调整方法的执行。第二种方式可以为：电子设备20可以为前述的控制商品调整机器人12，这样，控制商品调整机器人12便可在服务器11和用户终端13的配合下完成对商品的调整方法的执行。第三种方式可以为：电子设备20可以为前述的用户终端13，这样，用户终端13便可以控制商品调整机器人12来实现对商品的调整方法的执行。

第二实施例

本实施例提供了一种商品的调整方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。以下对本实施例进行详细介绍。

请参阅图3，在本实施例提供的商品的调整方法中，该商品的调整方法包括：步骤S100、步骤S200、步骤S300和步骤S400。

步骤S100：获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像。

步骤S200：根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像。

步骤S300：根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域。

步骤S400：根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

下面将对本申请的各步骤进行详细地描述。

本申请实施例中的方法流程可以为单独由服务器、商品调整机器人或用户终端来执行。或者，由服务器、商品调整机器人和/或用户终端相互配合来进行执行。

在执行步骤S100之前，可以先获得柱面商品的柱面展开图像。

作为本实施例中获得柱面展开图像的第一种方式

可以从不同角度对柱面商品进行拍照，从而获得柱面商品在不同角度下的多张待拼接图像。可以理解到，为了获得包含柱面商品一周的外观图案的柱面展开图像，多张待拼接图像中包含的全部外观图案可以涵盖柱面商品一周的外观图案。例如，可以采用以90°为角度间隔分别对柱面商品从0°、90°、180°和270°进行拍摄，从而4张待拼接图像，这4张待拼接图像就可以涵盖含柱面商品一周的外观图案。

可以理解到，多张待拼接图像中相邻的两个拍摄位置拍摄的每两张待拼接图像中可以具有重复图案，那么在基于多张待拼接图像拼接形成柱面展开图像时，为了避免重复图案的影响，可以将重复图案覆盖掉，以使获得的柱面展开图像中包含的图案为没有重复且完整的图案。

可选地，基于多张待拼接图像拼接形成柱面展开图像的方式可以为：

可以将获得的多张待拼接图像进行灰度化处理，使得获得多张待拼接图像中每张待拼接图像均化为灰度图像。基于预设的多尺度匹配算法，从多张待拼接图像中确定出灰度值变化较大且不因光照、仿射变换和噪声等因素变化的点作为特征点，每两张带拼接图像之间有图像重叠的区域，图像重叠的区域有相同的特征点，提取将每两张待拼接图像的特征点，然后根据相关特征点的匹配完成图像的匹配。对匹配后的图像通过进一步的图像融合和边界光滑处理，实现每两张待拼接图像之间的拼接，对其余图像进行相同的操作，从而就获得了包含的图案不重复且完成的柱面展开图像。

作为本实施例中获得柱面展开图像的第二种方式

可以通过摄像设备的全景拍摄功能，在一水平面上围绕该柱面商品拍摄一张广角度为360°的全景图像，并将该全景图像经过灰度处理，这样获得的该灰度处理后的全景图像便可以为该柱面商品的柱面展开图像。

作为本实施例中获得柱面展开图像的第三种方式

若柱面商品的商标环绕的贴附上柱面商品，故可以采用从柱面商品上取下贴附的商标，并将商标平整的展开。那么，通过扫描该平整的展开状态下的商标就可以获得柱面商品的柱面展开图像。

获得柱面展开图像后，操作人员需要在该柱面展开图像上确定出该柱面商品最需要展示的图案在柱面展开图像中所在的标准图像区域。其中，该标准图像区域为柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在柱面展开图像中所占的区域，以及，柱面商品在标准摆放状态下柱面商品上最需要展示的图案便能够朝向过道，使得顾客容易看到最需要展示的图案而被吸引。

本实施例中，操作人员执行标准图像区域的确定操作，那么设备(服务器、商品调整机器人或用户终端)响应该确定操作便能够在柱面展开图像上确定出该标准图像区域。以及，为便于后续的计算，还可以从标准图像区域中确定出标准图像区域的中心线。并且，还可以以中心线和标准图像区域的交接点为坐标原点建立平面坐标系，以便后续可以基于该平面坐标系在同一尺度下准确计算出转动角度。

通过将该获得的柱面展开图像存储，使得该柱面展开图像可以用于后续的图像匹配。因此，在预设了柱面展开图像后，便可以继续执行步骤S100。

步骤S100：获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像。

在柱面商品摆放上货架上时，商品调整机器人按预设的巡检路线运动到路线上拍摄该柱面商品的拍摄位置时，商品调整机器人就可以拍摄该柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品初始正面图像。可以理解到，表示柱面的商品初始正面图像可以理解为该商品初始正面图像上反应是柱状的该柱面商品在二维平面上的成像。

拍摄并获得该商品初始正面图像后，可以对该商品初始正面图像进行感兴趣区域检测处理，以及进行灰度化处理，以将该商品初始正面图像中除该柱面商品以外的区域去除并将图像进行灰度化，从而获得仅包含该柱面商品的图像且灰度化的表示柱面的商品正面图像。

需要说明的是，在实际拍摄该表示柱面的商品正面图像时，由于越靠近柱面商品正面边缘的位置，这些位置的切线与拍摄的焦平面形成的夹角就越大，从而导致在表示柱面的商品正面图像中位于柱面商品边缘的图案会形成挤压感(也可以称之为立体感)。而由于柱面展开图像中的图案为平铺展开的图案，故为便于商品正面图像和柱面展开图像匹配，就可以将这些形成挤压感的图案还原成平铺展开的图案。

基于此，就可以将该表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

可选地，展开为表示平面的商品正面图像的方式可以为：

建立一个空白模板，以便在该空白模板上基于表示柱面的商品正面图像生成该表示平面的商品正面图像。可以理解到，建立的该空白模板的尺寸可以为：

基于表示柱面的商品正面图像的尺寸大小r×c，其中，表示柱面的商品正面图像的尺寸大小为基于表示柱面的商品正面图像中像素点的数量而获得。再根据预设的模板尺寸确定公式便可以基于表示柱面的商品正面图像的尺寸大小确定出空白模板的尺寸大小，从而生成该尺寸大小的空白模板。

本实施例中，模板尺寸确定公式可以为如下式(1)所示：

其中，在式(1)中r为表示柱面的商品正面图像的长、m为空白模板的长、c为表示柱面的商品正面图像的宽、k为空白模板的宽。

本实施例中，还预先设置了转换规则，根据该转换规则可以调整表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，并将坐标调整后的每个像素点映射到空白模板上，以及再对空白模板中没有映射到整数坐标进行像素的插值，从而便可以获得由坐标变换后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像。

本实施例中，转换规则可以为如下式(2)所示：

其中，在式(2)中，(i,j)为表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i’,j’)为变换后表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

获得该表示平面的商品正面图像后，可以继续执行步骤S200。

步骤S200：根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像。

也通过预设的该多尺度匹配算法，可以从表示平面的商品正面图像中提取出灰度值变化较大且不因光照、仿射变换和噪声等因素变化的像素点作为特征点，以及也可以从柱面展开图像中提取出灰度值变化较大且不因光照、仿射变换和噪声等因素变的像素点作为特征点。这样，就可以确定出表示平面的商品正面图像中的特征点与柱面展开图像中的那些特征点相同，并获得柱面展开图像中这些相同的特征点构成的特征点集合。进而可以基于特征点集合，确定该柱面展开图像中包含这些特征点集合的区域为柱面展开图像中与该表示平面的商品正面图像匹配的区域图像。

步骤S300：根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域。

获得区域图像后，可以再确定出该区域图像的中心线。基于在平面坐标系，就可以确定出在该平面坐标系中该区域图像的中心线和标准图像区域的中心线之间的距离值。那么，根据该距离值和预设的该柱面商品在平面坐标系的尺度下的半径，就可以确定出将该区域图像的中心线转动至与标准图像区域的中心线重合所需要的转动角度，该转动角度则可以为调整柱面商品的转动角度。

本实施例中，确定转动角度的公式可以为如下式(3)所示：

其中，在式(3)中，R为柱面商品在平面坐标系的尺度下的半径，l为距离值，α为转动角度。

步骤S400：根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

在获得转动角度后，通过控制商品调整机器人的机械臂在抓取到该柱状商品，再控制商品调整机器人的机械臂就可以将抓取到的柱状商品按转动角度转动该转动角度表示的角度值后，就可以将柱面商品从实际摆放状态调整至标准摆放状态。

第三实施例

请参阅图4，本申请实施例提供了一种商品的调整装置100，该商品的调整装置100可以应用于电子设备，该商品的调整装置100包括：

图像获得模块110，用于获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像。

区域确定模块120，用于根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像。

调整确定模块130，用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域。

调整控制模块140，用于根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

待拼接图像获得模块150，用于获得所述柱面商品标准摆放状态下的多张待拼接图像。

图像拼接模块160，用于将所述多张待拼接图像中每两张待拼接图像之间的图像重叠区域重叠而拼接所述多张待拼接图像，获得拼接后所述柱面展开图像。

可选地，所述调整确定模块130，还用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出所述区域图像的中心线与所述标准图像区域的中心线在所述柱面展开图像中的距离值；根据所述距离值和所述柱面商品的半径，确定出调整所述柱面商品的转动角度。

可选地，所述图像获得模块110，还用于获得柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品正面图像；将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

可选地，所述图像获得模块110，还用于按照预设的转换规则，调整所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，获得由坐标调整后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像；

所述转换规则为：

其中，(i,j)为所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i,,j,)为调整后所述表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

综上所述，本申请实施例提供了一种商品的调整方法及装置，方法包括：获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像；根据商品正面图像和柱面商品的柱面展开图像，从柱面展开图像中确定出与商品正面图像匹配的区域图像；根据区域图像和柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整柱面商品的转动角度，其中，标准图像区域为柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在柱面展开图像中所占的区域；根据转动角度，控制商品调整机器人将柱面商品调整至标准摆放状态。

通过将柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像和预设的柱面展开图像匹配，从而从柱面展开图像中确定出与商品正面图像匹配的区域图像。这样，利用区域图像和标准图像区域就可以确定出调整该柱面商品所需的转动角度，从而实现了自动判断柱面商品摆放是否标准。再根据该转动角度，通过控制机器人将柱面商品调整至标准摆放状态，从而就实现了每个柱面商品都可以自动被调整到最佳的标准摆放状态，进而解决了店员调整商品，但各商品还是不会统一的位于最佳摆放状态技术问题。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种商品的调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像；

根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像；

根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域；

根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

2.根据权利要求1所述的商品的调整方法，其特征在于，所述根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，包括：

根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出所述区域图像的中心线与所述标准图像区域的中心线在所述柱面展开图像中的距离值；

根据所述距离值和所述柱面商品的半径，确定出调整所述柱面商品的转动角度。

3.根据权利要求1所述的商品的调整方法，其特征在于，所述获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像，包括：

获得柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品正面图像；

将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

4.根据权利要求3所述的商品的调整方法，其特征在于，所述将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像，包括：

按照预设的转换规则，调整所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，获得由坐标调整后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像；

所述转换规则为：

其中，(i,j)为所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i’,j’)为调整后所述表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

5.根据权利要求1-4任一权项所述的商品的调整方法，其特征在于，在所述获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像之前，所述方法还包括：

获得所述柱面商品标准摆放状态下的多张待拼接图像；

将所述多张待拼接图像中每两张待拼接图像之间的图像重叠区域重叠而拼接所述多张待拼接图像，获得拼接后所述柱面展开图像。

6.一种商品的调整装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获得模块，用于获得柱面商品实际摆放状态下的商品正面图像；

区域确定模块，用于根据所述商品正面图像和所述柱面商品的柱面展开图像，从所述柱面展开图像中确定出与所述商品正面图像匹配的区域图像；

调整确定模块，用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出调整所述柱面商品的转动角度，其中，所述标准图像区域为所述柱面商品标准摆放状态下的商品正面图像在所述柱面展开图像中所占的区域；

调整控制模块，用于根据所述转动角度，控制商品调整机器人将所述柱面商品调整至所述标准摆放状态。

7.根据权利要求6所述的商品的调整装置，其特征在于，

所述调整确定模块，还用于根据所述区域图像和所述柱面展开图像中的标准图像区域，确定出所述区域图像的中心线与所述标准图像区域的中心线在所述柱面展开图像中的距离值；根据所述距离值和所述柱面商品的半径，确定出调整所述柱面商品的转动角度。

8.根据权利要求6所述的商品的调整装置，其特征在于，

所述图像获得模块，还用于获得柱面商品实际摆放状态下表示柱面的商品正面图像；将所述表示柱面的商品正面图像对应的展开为表示平面的商品正面图像。

9.根据权利要求8所述的商品的调整装置，其特征在于，

所述图像获得模块，还用于按照预设的转换规则，调整所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，获得由坐标调整后的每个像素点的构成的表示平面的商品正面图像；

所述转换规则为：

其中，(i,j)为所述表示柱面的商品正面图像中每个像素点的坐标，(i’,j’)为调整后所述表示平面的商品正面图像中每个像素点的坐标。

10.根据权利要求6-9任一权项所述的商品的调整装置，其特征在于，所述装置还包括：

待拼接图像获得模块，用于获得所述柱面商品标准摆放状态下的多张待拼接图像；

图像拼接模块，用于将所述多张待拼接图像中每两张待拼接图像之间的图像重叠区域重叠而拼接所述多张待拼接图像，获得拼接后所述柱面展开图像。