CN109372981B - 一种车辆换挡控制***、行车换挡控制方法及装载机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆换挡领域，公开了一种车辆换挡控制***、行车换挡控制方法及装载机，该车辆换挡控制***包括变量泵，包括变量泵，由变量泵驱动的多个马达和多挡变速箱，变速箱包括多个离合器，由变量泵驱动的每个马达连接至少一个离合器，连接于同一马达的至一个离合器至多有一个处于接合接合状态。本发明在调整变速箱的挡位时，在调整变速箱的挡位时，先将需由断开状态调整至接合状态的离合器，在驱动该离合器转动连接的马达排量不等于零时将该离合器接合；再将需由接合状态调整至断开状态的离合器，在驱动该离合器转动的马达排量等于零后将该离合器断开，以确保换挡过程中无动力中断，离合器脱开时车速无冲击，保证整车车速平稳变化。
Description
技术领域
本发明涉及车辆换挡领域，尤其涉及一种车辆换挡控制***、行车换挡控制方法及装载机。
背景技术
现有装载机的换挡控制***主要有三种，分别是液力变矩器传动机构、机械式传动机构和静液压驱动机构。
采用液力变矩器传动机构和机械式传动机构进行行车换挡控制的换挡效率偏低，可靠性差，因此现有技术中多是采用静液压驱动机构进行行车换挡控制。但是现有静液压驱动机构多是采用一个离合器配合一个两挡变速箱进行工作，并不能实现停车换挡，无法保证换挡过程种动力不中断，而且两挡的变速箱无法满足大中型静液压装载机对扭矩、速度的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆换挡控制***、行车换挡控制方法及装载机，能够解决现有车辆液压驱动机构不能实现行车换挡的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种车辆换挡控制***，包括变量泵，由所述变量泵驱动的多个马达和多挡变速箱，所述变速箱包括多个离合器，由所述变量泵驱动的每个马达连接至少一个离合器，连接于同一所述马达的所述至少一个离合器至多有一个处于接合状态。
进一步地，所述多个马达包括第一马达和第二马达，所述多个离合器包括第一离合器、第二离合器、第三离合器；所述第一马达选择性地连接第一离合器的输入端或第三离合器的输入端，所述第二马达连接第二离合器的输入端。
进一步地，所述第一马达与第一齿轮传动连接，所述第三离合器的输入端和输出端分别与所述第一齿轮和第二齿轮传动连接，所述第二齿轮与第三齿轮传动连接；
所述第一离合器的输入端和输出端分别与第四齿轮和所述第三齿轮传动连接，所述第四齿轮与所述第一齿轮传动连接。
进一步地，所述第三齿轮连接有与其同轴设置的第五齿轮，所述第二离合器的输入端和输出端分别与所述第二马达和第六齿轮传动连接，所述第六齿轮与所述第五齿轮传动连接。
为了实现上述目的，本发明还提供了一种行车换挡控制方法，应用于上述的车辆换挡控制***，包括以下步骤：在调整变速箱的挡位时，先将需由断开状态调整至接合状态的离合器，在驱动该离合器转动连接的马达排量不等于零时，将该离合器接合；再将需由接合状态调整至断开状态的离合器，在驱动该离合器转动的马达排量等于零后，将该离合器断开。
进一步地，变量泵的排量、多个马达的排量以及车速满足公式：
其中，qpmp表示变量泵的排量；v表示车速；η为已知定值；n表示马达的个数，qmoti表示第i个马达的排量；γi表示变速箱以当前挡位工作时第i个马达的输出端和变速箱输出端之间的传动比。
进一步地，所述多个马达包括第一马达和第二马达，所述多个离合器包括第一离合器、第二离合器、第三离合器；所述第一马达选择性地连接第一离合器的输入端或第三离合器的输入端，所述第二马达连接第二离合器的输入端；
车辆启动后，变速箱自动调整一挡，变速箱以一挡工作时，所述第一离合器和所述第二离合器接合，所述第三离合器断开；所述变速箱以二挡工作时，所述第二离合器接合，所述第一离合器和所述第三离合器均断开；所述变速箱以三挡工作时，所述第三离合器接合，所述第一离合器和所述第二离合器断开。
进一步地，变速箱以一挡工作的过程中，在变量泵的排量小于其最大排量时，第一马达和第二马达均以相应的最大排量工作，在车辆加速过程中，变量泵的排量以第一预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵的排量以第一预设速率减小；
在变量泵的排量等于其最大排量时，在车辆加速过程中，第一马达的排量和第二马达的排量分别以第二预设速率和第三预设速率减小；在车辆减速过程中，第一马达的排量和第二马达的排量分别以第二预设速率和第三预设速率增大。
进一步地，变速箱以一挡工作的过程中，在变量泵以其最大排量工作且处于加速过程时，若第一马达的排量和第二马达的排量分别减小至第一预设排量和第二预设排量，则第一马达的排量调整为零，第二马达以其最大排量工作，变量泵以根据所述公式计算的排量工作；并在第一马达的排量变为零后，将第一离合器断开。
进一步地，变速箱以二挡工作的工程中，在变量泵的排量小于其最大排量且处于加速过程时，第一马达的排量为零，第二马达以最大排量工作；在车辆加速过程中，变量泵的排量以第四预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵的排量以第四预设速率减小；
在变量泵的排量等于其最大排量时，第一马达的排量为零；在车辆加速过程中，第二马达的排量以第五预设速率减小；在车辆减速过程中，第二马达的排量以第五预设速率增大。
进一步地，变速箱以二挡工作且车辆处于减速过程中，在第一马达的排量为零且第二马达以其最大排量工作时，若变量泵的排量降至第六预设排量，则先将第一离合器接合，再将第一马达的排量和第二马达的排量分别调整至第一预设排量和第二预设排量，变量泵以根据所述公式计算的排量工作。
进一步地，变速箱以二挡工作且车辆处于加速过程中，在变量泵以其最大排量工作时，若第二马达的排量减小至第三预设排量，则先将第三离合器接合，再将第二马达的排量调整至零，并将第一马达的排量调整至最大排量，变量泵以根据所述公式计算的排量工作；并在第二马达的排量调整至零后，再将第二离合器断开。
进一步地，变速箱以三挡工作的过程中，在变量泵的排量小于其最大排量时，第二马达的排量为零，第一马达以其最大排量工作，在车辆加速过程中，变量泵的排量以第六预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵的排量以第六预设速率减小；
在变量泵的排量等于其最大排量时，第二马达的排量为零；在车辆加速过程中，第一马达的排量以第七预设速率减小，在第一马达的排量达到第四预设排量时，车速达到最大；在车辆减速过程中，第一马达的排量以第七预设速率增大。
进一步地，变速箱以三挡工作且车辆处于减速过程中，在第二马达的排量为零且第一马达以其最大排量工作时，若变量泵的排量降至第五预设排量，则先将第二离合器接合，再将第二马达的排量调整至第三预设排量，同时将第一马达的排量调整正至零，变量泵以根据所述公式计算的排量工作；并在第一马达的排量为零后，将第三离合器断开。
进一步地，通过调节变量泵的控制电流调整变量泵的排量，通过调节每个马达的控制电流分别调节每个马达的排量。
本发明还提供了一种装载机，包括上述的车辆换挡控制***。
本发明的有益效果：本发明采用两个变量泵，两个马达和一三挡变速箱进行换挡工作；在调整变速箱的挡位时，先将需由断开状态调整至接合状态的离合器，在驱动该离合器转动连接的马达排量不等于零时将该离合器接合；再将需由接合状态调整至断开状态的离合器，在驱动该离合器转动的马达排量等于零后将该离合器断开，以确保整个换挡过程中无动力中断，离合器脱开时车速无冲击，保证整车车速平稳变化，实现行车过程中进行自动换挡。
附图说明
图1是本发明所述车辆换挡控制***的原理图；
图2是本发明中变量泵和两个马达的排量与车速的关系图；
图3是采用本发明所述车辆换挡控制***进行升速行车换挡控制方法的流程图；
图4是采用本发明所述车辆换挡控制***进行降速行车换挡控制方法的流程图。
图中：
1、变量泵；2、第一马达；3、第二马达；4、第一离合器；5、第二离合器；6、第三离合器；7、第一齿轮；8、第二齿轮；9、第三齿轮；10、第四齿轮；11、第五齿轮；12、第六齿轮。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1所示，本实施例提供了一种车辆换挡控制***，主要应用于静液压装载机，通过协调控制变速箱的离合器、变量泵1与两个马达排量，保证整车车速平稳变化，换挡过程中无动力中断。
参照图1，该车辆换挡控制***包括变量泵4，由变量泵1驱动的多个马达和多挡变速箱，变速箱包括多个离合器，由变量泵1驱动的每个马达连接至少一个离合器，连接于同一马达的至少一个离合器至多有一个处于接合状态。本实施例中，马达设有两个，分别为第一马达2和第二马达3；多个离合器包括第一离合器4、第二离合器5和第三离合器6；第一马达2选择性地连接第一离合器4的输入端或第三离合器6的输入端，第二马达3连接第二离合器5的输入端。
具体地，第一马达2与第一齿轮7相连，第三离合器6的输入端和输出端分别与第一齿轮7和第二齿轮8相连，第二齿轮8与第三齿轮9传动连接；第一离合器4的输入端和输出端分别与第四齿轮10和第三齿轮9相连，第四齿轮10与第一齿轮7啮合。第三齿轮9连接有与其同轴设置的第五齿轮11，第二离合器5的输入端和输出端分别与第二马达3和第六齿轮12连接，第六齿轮12与第五齿轮11传动连接。
本实施例中，变速箱具有三个挡位，通过控制三个离合器的通断，实现机械传动比的变化，变速箱以一挡工作时，第一离合器4和第二离合器5接合，第三离合器6断开，第一马达2和第二马达3同时工作，此时的机械传动比最大；变速箱以二挡工作时，第二离合器5接合，第一离合器4和第三离合器6断开，第一马达2不工作，只有第二马达3工作，相比于变速箱处于一挡时，机械传动比变小；变速箱以三挡工作时，第一离合器4和第二离合器5不工作，第三离合器6接合，第二马达3不工作，只有第一马达2工作，该过程中机械传动比最小，相应的车速最大。
本实施例还提供了一种行车换挡控制方法，采用上述的车辆换挡控制***，在调整变速箱的挡位时，在调整变速箱的挡位时，先将需由断开状态调整至接合状态的离合器，在驱动该离合器转动连接的马达排量不等于零时将该离合器接合；再将需由接合状态调整至断开状态的离合器，在驱动该离合器转动的马达排量等于零后将该离合器断开，以确保整个换挡过程中无动力中断，离合器脱开时车速无冲击，保证整车车速平稳变化，实现行车过程中进行自动换挡。
其中，变量泵、多个马达的排量及车速满足以下公式：
其中，qpmp表示变量泵的排量；v表示车速；η为已知定值；n表示马达的个数，qmoti表示第i个马达的排量；γi表示变速箱以当前挡位工作时第i个马达的输出端和变速箱输出端之间的传动比。
本实施例以包括两个马达、三个离合器的车辆换挡***对上述行车换挡控制方法进行具体说明。参照图2所示的变量泵1和两个马达的排量与车速的关系图，将整车的速度范围分为八个阶段。
根据上述公式(1)可知，变量泵1的排量、第一马达2和第二马达3的排量、及车速满足以下公式：
qpmp＝v×η×(qmot1×γ1+qmot2×γ2) (2)
其中，qpmp表示变量泵的排量；v表示车速；η为已知定值，η与车轮的半径、后桥传动比等有关，每辆车具有一个确定的η；qmot1、qmot2分别表示第一马达2和第二马达3的排量；γ1表示变速箱以当前挡位工作时第一马达2输出端和变速箱输出端之间的传动比，γ2表示变速箱以当前挡位工作时第二马达3输出端和变速箱输出端之间的传动比。
通过调节变量泵1的排量或两个马达的排量实现车速的调整，下面先以车速由最低提升至最高为例，结合图2和图3所示的升速行车换挡控制方法的流程图对上述行车换挡控制方法进行详细说明。
S10、车辆启动后，变速箱自动调整为一挡。
S11、第一马达2和第二马达3均以相应的最大排量工作，变量泵1的排量以第一预设速率增大。
为满足转动需求，变量泵1的排量不能为零，本实施例中变量泵1的初始排量为预设最小排量。第一马达2的最大排量和第二马达3的最大排量可以相等，也可以不相等，本实施例中，第一马达2的最大排量和第二马达3的最大排量相等。
第一预设速率的大小根据液压装载机要求的换挡效率确定，换挡效率受第一换挡时间的影响，第一换挡时间指的是启动后变速箱自动进入一挡后，再通过增大油门直接进入二挡时所耗费的最短时间，通常是确定第一换挡时间，要求在第一换挡时间内将变量泵1的排量提高至其最大排量。
根据上述公式(2)可知，变速箱以一挡工作时，由于步骤S11中第一马达2和第二马达3均以相应的最大排量工作，变量泵1的排量和车速成正比，也就是车速随着变量泵1的排量增加而增大。
S12、在变量泵1的排量达到其最大排量后，变量泵1以其最大排量工作，第一马达2的排量和第二马达3的排量分别以第二预设速率和第三预设速率减小。
本实施例中，第二预设速率和第三预设速率相等。根据上述公知可知，变速箱以一挡工作时，由于步骤S12中，在变量泵1的排量达到其最大排量后，变量泵1以最大排量工作，车速与第一马达2的排量和第二马达3的排量成反比，随着第一马达2排量和第二马达3排量的减小，车速将逐渐增大。
S13、在第一马达2的排量和第二马达3的排量分别减小至第一预设排量和第二预设排量时，将第一马达2的排量调整为零，第二马达3以最大排量工作，变量泵1以根据上述公式(2)计算的排量工作，并在第一马达2的排量变为零后，将第一离合器4断开。
上述第一预设排量和第二预设排量相等，是为了保证满足整车对速度扭矩的要求而设定的两个马达的最小排量，一旦两个马达的排量小于上述最小排量，液压***的效率将会迅速减小，继而会导致无法满足整车对速度扭矩的需求。
本实施例中第一马达2的最大排量和第二马达3的最大排量相等，若是第一马达2和第二马达3的最大排量不等，则要求需要在规定时间内将第一马达2和第二马达3的排量分别从相应的最大排量减小至第一预设排量和第二预设排量，相应地，第二预设速率和第三预设速率也就不同。上述规定时间是根据对换挡效率的需求确定的，第一预设速率和第三预设速率根据上述的规定时间确定。
将变速箱由一挡调整至二挡的换挡条件是：变量泵1以其最大排量工作，且第一马达2的排量和第二马达3的排量分别减小至第一预设排量和第二预设排量；完成将变速箱由一挡调整至二挡的条件是：每个离合器均已被调整至变速箱以二挡工作时对应的接合状态。
在满足将变速箱由一挡调整至二挡的换挡条件的时刻至完成换挡的时刻这一过程中，认为车速是不变的，通过调整第一马达2和第二马达3的排量来减小变量泵1的排量。
步骤S13是将变速箱由一挡换至二挡的换挡过程，将第一马达2的排量调整为零，将第二马达3的排量调整至其最大排量，也会耗费时间，但是这个时间很短，通常在500毫秒左右，在对两个马达的排量进行调整的过程中，在车速不变的前提下，变量泵1以根据上述公式(2)计算的排量工作。
变速箱以二挡工作时三个离合器的接合状态，与变速箱以一挡工作时三个离合器的接合状态相比，变速箱由一挡工作切换至二挡工作时，只需将第一离合器4断开即可。因此，变速箱由一挡工作切换至二挡工作的过程中，在将第一马达2的排量调整至零后，再断开第一离合器4，能够保证断开第一离合器4的过程中无车速冲击，而且换挡过程中第二离合器5一直处于接合状态，无动力中断情况发生。
S14、第一马达2保持保持零排量，第二马达3保持以其最大排量工作，变量泵1的排量以第四预设速率增大。
在变速箱以二挡工作的过程中，在步骤S14中第一马达2保持零排量，因此γ1＝0，在第二马达3以最大排量工作时，变量泵1的排量与车速成正比，随着变量泵1排量的增大，车速逐渐增大。
S15、在变量泵1的排量达到其最大排量后，变量泵1以其最大排量工作，第一马达2继续保持零排量，第二马达3的排量以第五预设速率减小。
在变速箱以二挡工作过程中，在步骤S15中变量泵1以其最大排量工作，第一马达2继续保持零排量，在第二马达3的排量逐渐减小时，根据上述公式(2)可知，第二马达3的排量与车速成反比，车速将逐渐增大。
第四预设速率和第五预设速率根据对换挡速率的需求确定，具体根据由变速箱进入二挡至满足换至三挡的换挡条件所耗费的最短时间确定。
S16、在第二马达3的排量减小至第三预设排量时，先将第三离合器6接合，再将第二马达3的排量调整至零，并将第一马达2的排量调整至最大排量，变量泵1以根据公式(2)计算的排量工作；并在第二马达3的排量调整至零后，再将第二离合器5断开。
变速箱以三挡工作时三个离合器的接合状态，与变速箱以二挡工作过程中三个离合器的接合状态相比，需要将第三离合器6断开，第二离合器5接合，第一离合器4保持断开状态，为了避免换挡过程中出现动力中断的情况，本实施例在第三离合器6未断开前，提前将第二离合器5接合。而且在第二马达3的排量调整至零后，再将第三离合器6断开，能够保证整车无速度冲击。
将变速箱由二挡调整至三挡的换挡条件是：变量泵1以其最大排量工作，且第一马达2的排量为零和第二马达3的排量减小至第三预设排量；完成将变速箱由二挡调整至三挡的条件是：每个离合器均已被调整至变速箱以三挡工作时对应的接合状态。
在满足将变速箱由二挡调整至三挡的换挡条件的时刻至完成换挡的时刻这一过程中，认为车速是不变的，通过调整第一马达2和第二马达3的排量来减小变量泵1的排量。
步骤S16是将变速箱由二挡换至三挡的换挡过程，将第二马达3的排量调整为零，将第一马达2的排量调整至其最大排量，也会耗费时间，但是这个时间很短，通常在500毫秒左右，在对两个马达的排量进行调整的过程中，在车速不变的前提下，变量泵1以根据上述公式(2)计算的排量工作。
S17、第二马达3保持保持零排量，第一马达2保持以其最大排量工作，变量泵1的排量以第六预设速率增大。
在变速箱以三挡工作的过程中，在步骤S17中第二马达3保持零排量，因此γ2＝0，在第一马达2以最大排量工作时，变量泵1的排量与车速成正比，随着变量泵1排量的增大，车速逐渐增大。
S18、在变量泵1的排量达到其最大排量后，变量泵1以其最大排量工作，第二马达3继续保持零排量，第一马达2的排量以第七预设速率减小；在第一马达2的排量达到第四预设排量时，车速达到最大。
在变速箱以三挡工作过程中，在步骤S18中变量泵1以其最大排量工作，第二马达3继续保持零排量，在第一马达2的排量逐渐减小时，根据上述公式(2)可知，第一马达2的排量与车速成反比，车速将逐渐增大。
为了保证整车对速度扭矩的要求，该过程中要求第一马达2的排量不得小于第四预设排量，因此在第一马达2的排量达到第四预设排量时，车速达到最大，此时对应的油门踏板的开度最大。
第六预设速率和第七预设速率根据对换挡速率的需求确定，具体根据由变速箱进入三挡至达到最大车速所耗费的最短时间确定。
本实施例中，通过调节变量泵1的控制电流调整变量泵1的排量，通过调节两个马达的控制电流分别调节两个马达的排量。而变量泵1的控制电流和两个马达的控制电流均与油门踏板的开度有关，其中变量泵1的开度与油门踏板成正比，两个马达的控制电流与油门踏板的开度可能成正比，也可能成反比，具体根据所选马达的类型确定。
车速减小过程中的行车换挡控制方法与车速提升过程中的行车换挡控制方法大致相同，下面仅以由三挡中的最高车速切换至一挡最低速为例，并结合图2和图4所示的降速行车换挡控制方法的流程图进行详细说明。
S20、变量泵1以其最大排量工作，第二马达3保持零排量，第一马达2的排量由第四预设排量以第七预设速率增大。
S21、在第一马达2的排量达到其最大排量后，第一马达2继续以其最大排量工作，第二马达3保持零排量，变量泵1的排量以第六预设速率减小。
S22、在变量泵1的排量减小至第五预设排量时，先将第二离合器5接合，再将第二马达3的排量调整至第三预设排量，同时将第一马达2的排量调整正至零，变量泵1以根据公式(2)计算的排量工作；并在第一马达2的排量为零后，将第三离合器6断开。
上述第五预设排量是升速过程中变速箱刚由二挡调整至三挡时对应的变量泵1的排量。通过步骤S22的调整，在变速箱刚由三挡切换至二挡的时刻，变量泵1的排量达到其最大排量。
S23、变量泵1以其最大排量工作，第一马达2保持零排量，第二马达3的排量以第五预设速率增大。
在变速箱由三挡工作切换至二挡工作的过程中，也就是在步骤S22中调整第一马达2排量和第二马达3排量的过程中瞬间将变量泵1的排量增大至最大排量。
S24、在第二马达3的排量达到其最大排量后，第一马达2保持零排量，第二马达3以其最大排量工作，变量泵1的排量以第四预设速率减小。
S25、在变量泵1的排量降至第六预设排量后，先将变速箱以一挡工作时需接合的离合器接合，先将第一离合器4接合，再将第一马达2的排量和第二马达3的排量分别调整至第一预设排量和第二预设排量，变量泵1以根据上述公式(2)计算的排量工作。
上述第六预设排量是升速过程中变速箱刚由一挡调整至二挡时对应的变量泵1的排量。通过步骤S25的调整，在变速箱刚由二挡切换至一挡的时刻，变量泵1的排量达到其最大排量。
S26、变量泵1以其最大排量工作，第一马达2的排量和第二马达3的排量分别以第二预设速率和第三预设速率增大。
S27、在第一马达2的排量和第二马达3的排量均调整至相应的最大排量时，车速达到最低。
本发明还提供了一种装载机，包括上述的车辆换挡控制***，并采用上述的行车换挡控制方法进行换挡控制，能够实现行车过程中自动换挡，而且无速度冲击，速度中断，保证整车车速平稳变化。
本实施例中提到的马达保持零排量，即是该马达不工作。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种行车换挡控制方法，其特征在于，车辆换挡控制***包括变量泵(1)，由所述变量泵(1)驱动的多个马达和多挡变速箱，所述变速箱包括多个离合器，由所述变量泵(1)驱动的每个马达连接至少一个离合器，连接于同一所述马达的所述至少一个离合器至多有一个处于接合状态；
应用所述车辆换挡控制***的方法包括以下步骤：在调整变速箱的挡位时，先将需由断开状态调整至接合状态的离合器，在驱动该离合器转动连接的马达排量不等于零时，将该离合器接合；再将需由接合状态调整至断开状态的离合器，在驱动该离合器转动的马达排量等于零后，将该离合器断开；
变量泵(1)的排量、多个马达的排量以及车速满足公式：
其中，qpmp表示变量泵的排量；v表示车速；η为已知定值；n表示马达的个数，qmoti表示第i个马达的排量；γi表示变速箱以当前挡位工作时第i个马达的输出端和变速箱输出端之间的传动比；
所述多个马达包括第一马达(2)和第二马达(3)，所述多个离合器包括第一离合器(4)、第二离合器(5)、第三离合器(6)；所述第一马达(2)选择性地连接第一离合器(4)的输入端或第三离合器(6)的输入端，所述第二马达(3)连接第二离合器(5)的输入端；
车辆启动后，变速箱自动调整一挡，变速箱以一挡工作时，所述第一离合器(4)和所述第二离合器(5)接合，所述第三离合器(6)断开；所述变速箱以二挡工作时，所述第二离合器(5)接合，所述第一离合器(4)和所述第三离合器(6)均断开；所述变速箱以三挡工作时，所述第三离合器(6)接合，所述第一离合器(4)和所述第二离合器(5)断开；
变速箱以一挡工作的过程中，在变量泵(1)的排量小于其最大排量时，第一马达(2)和第二马达(3)均以相应的最大排量工作，在车辆加速过程中，变量泵(1)的排量以第一预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵(1)的排量以第一预设速率减小；
在变量泵(1)的排量等于其最大排量时，在车辆加速过程中，第一马达(2)的排量和第二马达(3)的排量分别以第二预设速率和第三预设速率减小；在车辆减速过程中，第一马达(2)的排量和第二马达(3)的排量分别以第二预设速率和第三预设速率增大；
变速箱以一挡工作的过程中，在变量泵(1)以其最大排量工作且处于加速过程时，若第一马达(2)的排量和第二马达(3)的排量分别减小至第一预设排量和第二预设排量，则第一马达(2)的排量调整为零，第二马达(3)以其最大排量工作，变量泵(1)以根据所述公式计算的排量工作；并在第一马达(2)的排量变为零后，将第一离合器(4)断开。
2.根据权利要求1所述的行车换挡控制方法，其特征在于，变速箱以二挡工作的工程中，在变量泵(1)的排量小于其最大排量且处于加速过程时，第一马达(2)的排量为零，第二马达(3)以最大排量工作；在车辆加速过程中，变量泵(1)的排量以第四预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵(1)的排量以第四预设速率减小；
在变量泵(1)的排量等于其最大排量时，第一马达(2)的排量为零；在车辆加速过程中，第二马达(3)的排量以第五预设速率减小；在车辆减速过程中，第二马达(3)的排量以第五预设速率增大。
3.根据权利要求1所述的行车换挡控制方法，其特征在于，变速箱以二挡工作且车辆处于减速过程中，在第一马达(2)的排量为零且第二马达(3)以其最大排量工作时，若变量泵(1)的排量降至第六预设排量，则先将第一离合器(4)接合，再将第一马达(2)的排量和第二马达(3)的排量分别调整至第一预设排量和第二预设排量，变量泵(1)以根据所述公式计算的排量工作。
4.根据权利要求3所述的行车换挡控制方法，其特征在于，变速箱以二挡工作且车辆处于加速过程中，在变量泵(1)以其最大排量工作时，若第二马达(3)的排量减小至第三预设排量，则先将第三离合器(6)接合，再将第二马达(3)的排量调整至零，并将第一马达(2)的排量调整至最大排量，变量泵(1)以根据所述公式计算的排量工作；并在第二马达(3)的排量调整至零后，再将第二离合器(5)断开。
5.根据权利要求4所述的行车换挡控制方法，其特征在于，变速箱以三挡工作的过程中，在变量泵(1)的排量小于其最大排量时，第二马达(3)的排量为零，第一马达(2)以其最大排量工作，在车辆加速过程中，变量泵(1)的排量以第六预设速率增大；在车辆减速过程中，变量泵(1)的排量以第六预设速率减小；
在变量泵(1)的排量等于其最大排量时，第二马达(3)的排量为零；在车辆加速过程中，第一马达(2)的排量以第七预设速率减小，在第一马达(2)的排量达到第四预设排量时，车速达到最大；在车辆减速过程中，第一马达(2)的排量以第七预设速率增大。
6.根据权利要求5所述的行车换挡控制方法，其特征在于，变速箱以三挡工作且车辆处于减速过程中，在第二马达(3)的排量为零且第一马达(2)以其最大排量工作时，若变量泵(1)的排量降至第五预设排量，则先将第二离合器(5)接合，再将第二马达(3)的排量调整至第三预设排量，同时将第一马达(2)的排量调整正至零，变量泵(1)以根据所述公式计算的排量工作；并在第一马达(2)的排量为零后，将第三离合器(6)断开。
7.根据权利要求1所述的行车换挡控制方法，其特征在于，通过调节变量泵(1)的控制电流调整变量泵(1)的排量，通过调节每个马达的控制电流分别调节每个马达的排量。
8.根据权利要求1所述的行车换挡控制方法，其特征在于，所述第一马达(2)与第一齿轮(7)传动连接，所述第三离合器(6)的输入端和输出端分别与所述第一齿轮(7)和第二齿轮(8)传动连接，所述第二齿轮(8)与第三齿轮(9)传动连接；
所述第一离合器(4)的输入端和输出端分别与第四齿轮(10)和所述第三齿轮(9)传动连接，所述第四齿轮(10)与所述第一齿轮(7)传动连接。
9.根据权利要求8所述的行车换挡控制方法，其特征在于，所述第三齿轮(9)连接有与其同轴设置的第五齿轮(11)，所述第二离合器(5)的输入端和输出端分别与所述第二马达(3)和第六齿轮(12)传动连接，所述第六齿轮(12)与所述第五齿轮(11)传动连接。
10.一种装载机，其特征在于，采用权利要求1至9任一所述的行车换挡控制方法。
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