CN109367187A - 一种自动在线脱泡机及其脱泡工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动在线脱泡机及其脱泡工艺，包括进料带、放料机械手、中转滑移平台、取料机械手、滑移取盘机构及脱泡压力罐，脱泡压力罐并列设置于支板上，脱泡压力罐内部设有料架，料架内放置有可沿前后方向自由滑动的料盘；进料带设置于脱泡压力罐的一侧，中转滑移平台设置于进料带与脱泡压力罐之间，放料机械手跨设于进料带与中转滑移平台上方；取料机械手沿脱泡压力罐的前侧边方向设置于脱泡压力罐上方；滑移取盘机构设置于脱泡压力罐的前侧。本发明与整线自动化产线有效衔接，实现待脱泡贴膜玻璃片及脱泡后贴膜玻璃片的自动化上料及下料，实现贴膜玻璃片集中脱泡，完成贴膜玻璃片的自动送入送出，有效提升了脱泡效率。

Description

一种自动在线脱泡机及其脱泡工艺

技术领域

本发明涉及自动化制造领域，特别指一种自动在线脱泡机及其脱泡工艺。

背景技术

在显示屏生产制造过程中，作为显示屏的基材玻璃片上贴合膜片后，膜片与玻璃片之间在贴合过程中不可避免地会出现气泡，气泡的数量及大小直接影响贴合质量；因此，针对贴膜完成后的贴膜玻璃片需要进行脱泡处理，以减少膜片与玻璃片之间的气泡，提升贴合质量；脱泡原理包括真空脱泡、压力脱泡等，真空脱泡为通过将贴膜玻璃片放入真空环境中，利用抽真空设备不断抽出空气，使得膜片与玻璃片之间气泡内的空气被抽离，达到脱泡效果；压力脱泡为将贴膜玻璃片放入压力罐内，通过压力罐内提供的气压将贴膜玻璃片内气泡的空气向外压出，达到脱泡效果；传统的脱泡机采用的是单机工作模式，即通过操作员手工将待脱泡的贴膜玻璃片送入脱泡罐内，脱泡完成后手工将脱泡完成的贴膜玻璃片取出；由于脱泡工序仅为贴膜玻璃片实际生产过程中多个工序中的一个，为适应市场竞争及改造升级需求，国内的显示屏生产厂商当前逐步通过整线的自动化改造将原有各生产加工工序集成整合以替代单机加工生产模式；贴膜玻璃片脱泡在整线自动化改造升级过程中存在以下关键技术问题：1、待脱泡的贴膜玻璃片与脱泡完成后的贴膜玻璃片的自动上料、下料及其与脱泡压力罐的自动衔接问题；2、单次多个产品集中脱泡，以提高脱泡效率，减少脱泡上下料频率问题；3、集中脱泡过程中，贴膜玻璃片的自动送入及送出脱泡压力罐的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种与整线自动化产线有效衔接，实现待脱泡贴膜玻璃片及脱泡后贴膜玻璃片的自动化上料及下料，实现贴膜玻璃片集中脱泡，且完成脱泡前及脱泡后的贴膜玻璃片的自动送入送出，有效提升了脱泡效率的自动在线脱泡机及其脱泡工艺。

本发明采取的技术方案如下：一种自动在线脱泡机，包括进料带、放料机械手、中转滑移平台、取料机械手、滑移取盘机构及脱泡压力罐，其中，上述脱泡压力罐包括二个，两脱泡压力罐并列设置于支板上，脱泡压力罐内部设有压力空间，压力空间内设有料架，料架包括至少二层，各层内放置有可沿前后方向自由滑动的料盘；上述进料带设置于脱泡压力罐的一侧，中转滑移平台设置于进料带与脱泡压力罐之间，放料机械手跨设于进料带与中转滑移平台上方，放料机械手将进料带上待脱泡的贴膜玻璃片取出并放置于中转滑移平台上；上述取料机械手沿脱泡压力罐的前侧边方向设置于脱泡压力罐上方；上述中转滑移平台将贴膜玻璃片向后侧滑移至取料机械手下方，取料机械手将贴膜玻璃片取出；上述滑移取盘机构包括二套，两滑移取盘机构分别设置于两脱泡压力罐的前侧，且沿前后方向直线滑移，滑移取盘机构从料架上夹取固定空料盘后，向前滑移至放料机械手下方，放料机械手将贴膜玻璃片放置在料盘上，滑移取料机械将装满贴膜玻璃片的料盘向后滑移***料架内，以便贴膜玻璃片在脱泡压力罐内完成膜片与玻璃片之间气泡的脱离。

优选地，所述的进料带沿左右方向设置于脱泡压力罐的一侧，上一工站贴膜完成后的贴膜玻璃片经进料带向右传输；上述中转滑移平台沿垂直于进料带方向设置于进料带与脱泡压力罐之间，进料带上的贴膜玻璃片经放料机械手真空吸附固定后放置于中转滑移平台上，并经中转滑移平台向后侧移动。

优选地，所述的中转滑移平台包括中转直线模组及中转支板，其中，上述中转直线模组沿垂直于进料带方向设置；上述中转支板可滑动地设置于中转直线模组上，并与中转直线模组的输出端连接，经中转直线模组驱动而沿前后方向直线滑移，放料机械手取出的贴膜玻璃片放置在中转支板上。

优选地，所述的取料机械手包括取料直线模组、取料直线滑座及取料头，其中，上述取料直线模组沿压力脱泡罐的前侧上边方向设置于压力脱泡罐上；上述取料直线滑座可滑动地设置在取料直线模组上，并与取料直线模组的输出端连接，取料直线模组驱动取料直线滑座沿左右方向来回直线滑动；上述取料头设置于取料直线滑座上，并随取料直线滑座运动。

优选地，所述的取料头包括取料升降气缸、升降导套、升降导杆、第一取料支板、第二取料支板及取料吸嘴，其中，上述取料升降气缸竖直设置于取料直线滑座上，且输出端朝下设置；上述升降导套固定设置于取料升降气缸的侧部，且插口朝竖直方向设置；上述升降导杆竖直插设在升降导套内，且在升降导套内自由滑动；上述第一取料支板水平连接于取料升降气缸的输出端上，并经取料升降气缸驱动而升降运动，且取料支板与升降导杆的下端固定连接，以便升降运动时经升降导杆及升降导套导向限位；上述第二取料支板包括至少二块，第二取料支板沿垂直于第一取料支板方向间隔设置于第一取料支板的第一滑槽上，并沿第一滑槽直线滑动，调整安装位置；上述取料吸嘴包括至少二个，取料吸嘴竖直连接于第二取料支板的第二滑槽上，并沿第二滑槽直线滑动，调整安装位置。

优选地，所述的滑移滑移取盘机构包括取盘直线模组、取盘滑座及取盘升降模组，其中上述取盘直线模组沿垂直于脱泡压力罐方向设置于脱泡压力罐前侧的支板上；上述取盘滑座可滑动地连接在取盘直线模组上，并与取盘直线模组的输出端连接，经取盘直线模组驱动而沿前后方向来回直线运动；上述取盘升降模组竖直设置于取盘滑座上。

优选地，所述的滑移滑移取盘机构还包括取盘支架、取盘气缸及取盘夹爪，其中，上述取盘支架可滑动地连接在取盘升降模组上，并与取盘升降模组的输出端连接，取盘支架为L型架体结构，取盘支架的一端连接在取盘升降模组的前侧，取盘支架的另一端延伸至取盘升降模组的后侧；上述取盘气缸固定于取盘支架的左侧壁上，且输出端朝脱泡压力罐方向设置；上述取盘夹爪包括二个，两取盘夹爪分别沿上下方向连接于取盘气缸的输出端上，并经取盘气缸驱动而松开或夹紧；取盘夹爪从料架内夹紧料盘后，取盘直线模组驱动其带动料盘向前滑移出脱泡压力罐，以便取料机械手取出料盘上已脱泡的贴膜玻璃片，并将待贴膜的玻璃片重新放入料盘内，取盘直线模组驱动取盘夹爪向后移动，使料盘***料架内，取盘升降模组驱动取盘夹爪升降运动，以便取放料架不同层的料盘。

优选地，所述的料架包括支撑板及料盘，其中，上述支撑板包括二块，两支撑板平行间隔地设置于脱泡压力罐内，支撑板的内侧壁上沿竖直方向间隔设置有至少两条支撑槽，支撑槽的横截面为U型结构，且开口朝内侧设置；上述料盘包括至少二块，料盘可滑动地插设在两支撑板之间左右对应的支撑槽内，经支撑槽支撑固定。

优选地，所述的脱泡压力罐的另一侧还设有中转滑移平台、放料机械手及出料带，其中，中转滑移平台设置于脱泡压力罐的侧部，且沿前后方向设置，出料带设置于中转滑移平台的右侧，且沿垂直于中转滑移平台的方向设置，放料机械手跨设在中转滑移平台及出料带的上方；取料机械手将滑移取盘机构夹出的料盘上的脱泡后的贴膜玻璃片取出后放置于中转滑移平台上，中转滑移平台将脱泡后的贴膜玻璃片向后滑移至放料机械手下方，放料机械手将脱泡后的贴膜玻璃片取出并放置在出料带上，向外导出。

一种自动在线脱泡机的脱泡工艺，包括如下工艺步骤：

S1、取料及中转：进料带上的贴膜玻璃片经放料机械手取出后放置于脱泡压力罐一侧的中转滑移平台上，中转滑移平台带动贴膜玻璃片向后移动至取料机械手下方；

S2、取料盘：脱泡压力罐打开，滑移取盘机构向后侧滑移至脱泡压力罐内，并将料架上放置的料盘夹紧后，带动料盘向前滑移出料架；

S3、已脱泡贴膜玻璃片下料：取料机械手将料盘上脱泡完成的贴膜玻璃片取出，并放置于脱泡压力罐另一侧的中转滑移平台上，经该中转滑移平台上方的放料机械手将贴膜玻璃片取出至出料带上，向外导出；

S4、待脱泡贴膜玻璃片上料：取料机械手将步骤S1中中转滑移平台上的待脱泡贴膜玻璃片取出并放置在步骤S3中滑移取盘机构上取出贴膜玻璃片后的空料盘上；

S5、料盘***及脱泡：步骤S4中滑移取盘机构上的料盘放满待脱泡的贴膜玻璃片后，滑移取盘机构将料盘向后推入料架内，脱泡压力罐关闭，并对贴膜玻璃片进行压力脱泡。

本发明的有益效果在于：

本发明针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种与整线自动化产线有效衔接，实现待脱泡贴膜玻璃片及脱泡后贴膜玻璃片的自动化上料及下料，实现贴膜玻璃片集中脱泡，且完成脱泡前及脱泡后的贴膜玻璃片的自动送入送出，有效提升了脱泡效率的自动在线脱泡机及其脱泡工艺。本发明以脱泡压力罐作为贴膜玻璃片气泡脱离的执行部件，在脱泡压力罐的左右两侧分别设有中转滑移平台及放料机械手，其中左侧的中转滑移平台外侧连接有进料带，右侧的中转滑移平台外侧连接有出料带，上一工序贴合完成的贴膜玻璃片经进料带向右侧方向传输，经放料机械手取出至中转滑移平台上，中转滑移平台沿垂直于进料带方向带动贴膜玻璃片向后移动；本发明在脱泡压力罐的前侧上侧边上设置有取料机械手，取料机械手将左侧中转滑移平台上的待贴膜玻璃片取出；同时本发明在脱泡压力罐的右侧设置的中转滑移平台可用于承载取料机械手取出的脱泡完成的贴膜玻璃片，并带动贴膜玻璃片向后滑移至其上方的放料机械手处，经放料机械手将脱泡完成的贴膜玻璃片取出并放置于出料带上，脱泡后的贴膜玻璃片经出料带向外导出至下一工站；本发明通过脱泡压力罐左右两侧相互垂直设置的中转滑移平台及放料机械手设计，有效地完成了脱泡机与整条自动化产线上下工序之间的自动对接，提高了贴膜玻璃片转移效率，有助于辅助提升整线产能。

本发明独创性地在脱泡压力罐内设置有多层料架结构，多层料架通过左右平行间隔设置的支撑板作为支撑载体，两支撑板内侧设有截面为U型结构的条形槽，多个条形槽将料架分隔为上下并列设置的多层料盘空间，可用于承载多片贴膜玻璃片的料盘沿前后方向可滑动地插设在条形槽内；通过该种料架结构及其料盘设计，实现多个贴膜玻璃片的集中存入脱泡压力罐内，以使脱泡压力罐单次集中完成多片贴膜玻璃片的脱泡动作，有效提升脱泡效率。

本发明独创性的在脱泡压力罐的前侧开口处设置有滑移取盘机构，滑移取盘机构对应脱泡压力罐设置，其包括沿前后方向设置于支板上的取盘直线模组，取盘直线模组驱动连接于其上的取盘滑座带动取盘滑座上设置的取盘升降模组沿前后方向来回直线滑移；取盘升降模组的输出端上连接有L型架体结构的取盘支架，取盘支架的一端经取盘升降模组驱动而升降运动，另一端延伸至取盘升降模组的后侧；取盘支架的左侧壁上连接有输出端朝后侧设置的取盘气缸，取盘气缸的输出端上连接有上下间隔设置的两个取盘夹爪；脱泡完成后，脱泡压力罐打开，取盘直线模组驱动取盘夹爪向后移动至料架处，取盘夹爪将料架上的料盘夹紧后，取盘直线模组驱动取盘夹爪向前滑移至取料机械手下方，取料机械手将取盘夹爪上夹持的料盘上的脱泡后的贴膜玻璃片取出至脱泡压力罐右侧的中转滑移平台上，以便导出，料盘上的贴膜玻璃片取完后，取料机械手将脱泡压力罐左侧中转滑移平台上的待贴膜玻璃片取出，并重新放置于空料盘内，料盘放满后，取盘夹爪将料盘向内移动，***料架的条形槽内；取盘升降模组驱动取盘夹爪升降运动，以使料架上各层装满料盘，关闭脱泡压力罐，以便集中脱泡；如此反复，不断将料带上向前传输的贴膜玻璃片取出进行脱泡，并连续将脱泡完成后的贴膜玻璃片取下至出料带上，形成整线自动加工方式，有效地提高了各工序衔接度，提升整线产能。

本发明的取料机械手通过取料直线模组作为直线滑移驱动部件，取料直线模组驱动取料直线滑座带动取料头在两中转滑移平台及滑移取盘机构之间来回移动，以便驱动取料头将贴膜玻璃片在两中转滑移平台及滑移取盘机构之间循环搬运转移；本发明的取料头通过取料升降气缸作为升降执行部件，取料升降气缸的输出端连接有水平设置的第一取料支板，第一取料支板上平行间隔地设置有多片第二取料支板，第二取料支板的下部设有多个取料吸嘴，通过取料吸嘴可同时真空吸附多片贴膜玻璃片；本发明的第一取料支板及第二取料支板上分别设有第一滑槽及第二滑槽，通过第一滑槽及第二滑槽使第二取料支板及取料吸嘴分别在第一取料支板及第二取料支板上可调节安装位置，以便根据不同尺寸的玻璃片调整间距，提高取料通用性；另外，本发明的第一支板上竖直连接有升降导杆，升降导杆向上延伸并***设置于取料升降气缸侧部的升降导套内，第一取料支板升降运动时，升降导杆在升降导套内上下滑动，经升降导套导向限位，以保持第一取料支板升降运动时的稳定性，防止贴膜玻璃片取出或放入过程中位置偏移，有效保证了取放料的精准性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图之一。

图2为本发明的立体结构示意图之二。

图3为图1中I处放大结构示意图。

图4为本发明中转滑移平台的立体结构示意图。

图5为本发明取料机械手的立体结构示意图。

图6为图5中II处放大结构示意图。

图7为本发明滑移取盘机构的立体结构示意图。

图8为本发明工艺步骤流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图7所示，本发明采取的技术方案如下：一种自动在线脱泡机，包括进料带2、放料机械手3、中转滑移平台4、取料机械手5、滑移取盘机构6及脱泡压力罐7，其中，上述脱泡压力罐7包括二个，两脱泡压力罐7并列设置于支板1上，脱泡压力罐7内部设有压力空间，压力空间内设有料架8，料架8包括至少二层，各层内放置有可沿前后方向自由滑动的料盘；上述进料带2设置于脱泡压力罐7的一侧，中转滑移平台4设置于进料带2与脱泡压力罐7之间，放料机械手3跨设于进料带2与中转滑移平台4上方，放料机械手3将进料带2上待脱泡的贴膜玻璃片取出并放置于中转滑移平台4上；上述取料机械手5沿脱泡压力罐7的前侧边方向设置于脱泡压力罐7上方；上述中转滑移平台4将贴膜玻璃片向后侧滑移至取料机械手7下方，取料机械手7将贴膜玻璃片取出；上述滑移取盘机构6包括二套，两滑移取盘机构6分别设置于两脱泡压力罐7的前侧，且沿前后方向直线滑移，滑移取盘机构6从料架8上夹取固定空料盘后，向前滑移至放料机械手3下方，放料机械手3将贴膜玻璃片放置在料盘上，滑移取料机械6将装满贴膜玻璃片的料盘向后滑移***料架8内，以便贴膜玻璃片在脱泡压力罐7内完成膜片与玻璃片之间气泡的脱离。

进料带2沿左右方向设置于脱泡压力罐7的一侧，上一工站贴膜完成后的贴膜玻璃片经进料带2向右传输；上述中转滑移平台4沿垂直于进料带2方向设置于进料带2与脱泡压力罐7之间，进料带2上的贴膜玻璃片经放料机械手真空吸附固定后放置于中转滑移平台4上，并经中转滑移平台4向后侧移动。

中转滑移平台4包括中转直线模组41及中转支板42，其中，上述中转直线模组41沿垂直于进料带2方向设置；上述中转支板42可滑动地设置于中转直线模组41上，并与中转直线模组41的输出端连接，经中转直线模组41驱动而沿前后方向直线滑移，放料机械手3取出的贴膜玻璃片放置在中转支板42上。

取料机械手5包括取料直线模组51、取料直线滑座52及取料头53，其中，上述取料直线模组51沿压力脱泡罐7的前侧上边方向设置于压力脱泡罐7上；上述取料直线滑座52可滑动地设置在取料直线模组51上，并与取料直线模组51的输出端连接，取料直线模组51驱动取料直线滑座52沿左右方向来回直线滑动；上述取料头53设置于取料直线滑座52上，并随取料直线滑座52运动。

取料头53包括取料升降气缸531、升降导套532、升降导杆533、第一取料支板534、第二取料支板536及取料吸嘴538，其中，上述取料升降气缸531竖直设置于取料直线滑座52上，且输出端朝下设置；上述升降导套532固定设置于取料升降气缸531的侧部，且插口朝竖直方向设置；上述升降导杆533竖直插设在升降导套532内，且在升降导套532内自由滑动；上述第一取料支板534水平连接于取料升降气缸531的输出端上，并经取料升降气缸531驱动而升降运动，且取料支板534与升降导杆534的下端固定连接，以便升降运动时经升降导杆533及升降导套532导向限位；上述第二取料支板536包括至少二块，第二取料支板536沿垂直于第一取料支板534方向间隔设置于第一取料支板534的第一滑槽535上，并沿第一滑槽535直线滑动，调整安装位置；上述取料吸嘴538包括至少二个，取料吸嘴538竖直连接于第二取料支板536的第二滑槽537上，并沿第二滑槽537直线滑动，调整安装位置。

滑移滑移取盘机构6包括取盘直线模组61、取盘滑座62及取盘升降模组，其中上述取盘直线模组61沿垂直于脱泡压力罐7方向设置于脱泡压力罐7前侧的支板1上；上述取盘滑座62可滑动地连接在取盘直线模组61上，并与取盘直线模组61的输出端连接，经取盘直线模组61驱动而沿前后方向来回直线运动；上述取盘升降模组竖直设置于取盘滑座62上。

滑移滑移取盘机构6还包括取盘支架63、取盘气缸64及取盘夹爪65，其中，上述取盘支架63可滑动地连接在取盘升降模组上，并与取盘升降模组的输出端连接，取盘支架63为L型架体结构，取盘支架63的一端连接在取盘升降模组的前侧，取盘支架63的另一端延伸至取盘升降模组的后侧；上述取盘气缸64固定于取盘支架63的左侧壁上，且输出端朝脱泡压力罐7方向设置；上述取盘夹爪65包括二个，两取盘夹爪65分别沿上下方向连接于取盘气缸64的输出端上，并经取盘气缸64驱动而松开或夹紧；取盘夹爪65从料架8内夹紧料盘后，取盘直线模组61驱动其带动料盘向前滑移出脱泡压力罐7，以便取料机械手5取出料盘上已脱泡的贴膜玻璃片，并将待贴膜的玻璃片重新放入料盘内，取盘直线模组61驱动取盘夹爪65向后移动，使料盘***料架8内，取盘升降模组驱动取盘夹爪65升降运动，以便取放料架8不同层的料盘。

料架81包括支撑板81及料盘82，其中，上述支撑板81包括二块，两支撑板81平行间隔地设置于脱泡压力罐7内，支撑板81的内侧壁上沿竖直方向间隔设置有至少两条支撑槽，支撑槽的横截面为U型结构，且开口朝内侧设置；上述料盘82包括至少二块，料盘82可滑动地插设在两支撑板81之间左右对应的支撑槽内，经支撑槽支撑固定。

脱泡压力罐7的另一侧还设有中转滑移平台4、放料机械手3及出料带9，其中，中转滑移平台4设置于脱泡压力罐7的侧部，且沿前后方向设置，出料带9设置于中转滑移平台4的右侧，且沿垂直于中转滑移平台4的方向设置，放料机械手3跨设在中转滑移平台4及出料带9的上方；取料机械手将滑移取盘机构夹出的料盘上的脱泡后的贴膜玻璃片取出后放置于中转滑移平台4上，中转滑移平台4将脱泡后的贴膜玻璃片向后滑移至放料机械手3下方，放料机械手3将脱泡后的贴膜玻璃片取出并放置在出料带9上，向外导出。

如图8所示，一种自动在线脱泡机的脱泡工艺，包括如下工艺步骤：

S1、取料及中转：进料带上的贴膜玻璃片经放料机械手取出后放置于脱泡压力罐一侧的中转滑移平台上，中转滑移平台带动贴膜玻璃片向后移动至取料机械手下方；

S2、取料盘：脱泡压力罐打开，滑移取盘机构向后侧滑移至脱泡压力罐内，并将料架上放置的料盘夹紧后，带动料盘向前滑移出料架；

S3、已脱泡贴膜玻璃片下料：取料机械手将料盘上脱泡完成的贴膜玻璃片取出，并放置于脱泡压力罐另一侧的中转滑移平台上，经该中转滑移平台上方的放料机械手将贴膜玻璃片取出至出料带上，向外导出；

S4、待脱泡贴膜玻璃片上料：取料机械手将步骤S1中中转滑移平台上的待脱泡贴膜玻璃片取出并放置在步骤S3中滑移取盘机构上取出贴膜玻璃片后的空料盘上；

S5、料盘***及脱泡：步骤S4中滑移取盘机构上的料盘放满待脱泡的贴膜玻璃片后，滑移取盘机构将料盘向后推入料架内，脱泡压力罐关闭，并对贴膜玻璃片进行压力脱泡。

进一步，本发明设计了一种与整线自动化产线有效衔接，实现待脱泡贴膜玻璃片及脱泡后贴膜玻璃片的自动化上料及下料，实现贴膜玻璃片集中脱泡，且完成脱泡前及脱泡后的贴膜玻璃片的自动送入送出，有效提升了脱泡效率的自动在线脱泡机及其脱泡工艺。本发明以脱泡压力罐作为贴膜玻璃片气泡脱离的执行部件，在脱泡压力罐的左右两侧分别设有中转滑移平台及放料机械手，其中左侧的中转滑移平台外侧连接有进料带，右侧的中转滑移平台外侧连接有出料带，上一工序贴合完成的贴膜玻璃片经进料带向右侧方向传输，经放料机械手取出至中转滑移平台上，中转滑移平台沿垂直于进料带方向带动贴膜玻璃片向后移动；本发明在脱泡压力罐的前侧上侧边上设置有取料机械手，取料机械手将左侧中转滑移平台上的待贴膜玻璃片取出；同时本发明在脱泡压力罐的右侧设置的中转滑移平台可用于承载取料机械手取出的脱泡完成的贴膜玻璃片，并带动贴膜玻璃片向后滑移至其上方的放料机械手处，经放料机械手将脱泡完成的贴膜玻璃片取出并放置于出料带上，脱泡后的贴膜玻璃片经出料带向外导出至下一工站；本发明通过脱泡压力罐左右两侧相互垂直设置的中转滑移平台及放料机械手设计，有效地完成了脱泡机与整条自动化产线上下工序之间的自动对接，提高了贴膜玻璃片转移效率，有助于辅助提升整线产能。本发明独创性地在脱泡压力罐内设置有多层料架结构，多层料架通过左右平行间隔设置的支撑板作为支撑载体，两支撑板内侧设有截面为U型结构的条形槽，多个条形槽将料架分隔为上下并列设置的多层料盘空间，可用于承载多片贴膜玻璃片的料盘沿前后方向可滑动地插设在条形槽内；通过该种料架结构及其料盘设计，实现多个贴膜玻璃片的集中存入脱泡压力罐内，以使脱泡压力罐单次集中完成多片贴膜玻璃片的脱泡动作，有效提升脱泡效率。本发明独创性的在脱泡压力罐的前侧开口处设置有滑移取盘机构，滑移取盘机构对应脱泡压力罐设置，其包括沿前后方向设置于支板上的取盘直线模组，取盘直线模组驱动连接于其上的取盘滑座带动取盘滑座上设置的取盘升降模组沿前后方向来回直线滑移；取盘升降模组的输出端上连接有L型架体结构的取盘支架，取盘支架的一端经取盘升降模组驱动而升降运动，另一端延伸至取盘升降模组的后侧；取盘支架的左侧壁上连接有输出端朝后侧设置的取盘气缸，取盘气缸的输出端上连接有上下间隔设置的两个取盘夹爪；脱泡完成后，脱泡压力罐打开，取盘直线模组驱动取盘夹爪向后移动至料架处，取盘夹爪将料架上的料盘夹紧后，取盘直线模组驱动取盘夹爪向前滑移至取料机械手下方，取料机械手将取盘夹爪上夹持的料盘上的脱泡后的贴膜玻璃片取出至脱泡压力罐右侧的中转滑移平台上，以便导出，料盘上的贴膜玻璃片取完后，取料机械手将脱泡压力罐左侧中转滑移平台上的待贴膜玻璃片取出，并重新放置于空料盘内，料盘放满后，取盘夹爪将料盘向内移动，***料架的条形槽内；取盘升降模组驱动取盘夹爪升降运动，以使料架上各层装满料盘，关闭脱泡压力罐，以便集中脱泡；如此反复，不断将料带上向前传输的贴膜玻璃片取出进行脱泡，并连续将脱泡完成后的贴膜玻璃片取下至出料带上，形成整线自动加工方式，有效地提高了各工序衔接度，提升整线产能。本发明的取料机械手通过取料直线模组作为直线滑移驱动部件，取料直线模组驱动取料直线滑座带动取料头在两中转滑移平台及滑移取盘机构之间来回移动，以便驱动取料头将贴膜玻璃片在两中转滑移平台及滑移取盘机构之间循环搬运转移；本发明的取料头通过取料升降气缸作为升降执行部件，取料升降气缸的输出端连接有水平设置的第一取料支板，第一取料支板上平行间隔地设置有多片第二取料支板，第二取料支板的下部设有多个取料吸嘴，通过取料吸嘴可同时真空吸附多片贴膜玻璃片；本发明的第一取料支板及第二取料支板上分别设有第一滑槽及第二滑槽，通过第一滑槽及第二滑槽使第二取料支板及取料吸嘴分别在第一取料支板及第二取料支板上可调节安装位置，以便根据不同尺寸的玻璃片调整间距，提高取料通用性；另外，本发明的第一支板上竖直连接有升降导杆，升降导杆向上延伸并***设置于取料升降气缸侧部的升降导套内，第一取料支板升降运动时，升降导杆在升降导套内上下滑动，经升降导套导向限位，以保持第一取料支板升降运动时的稳定性，防止贴膜玻璃片取出或放入过程中位置偏移，有效保证了取放料的精准性。

本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种自动在线脱泡机，其特征在于：包括进料带（2）、放料机械手（3）、中转滑移平台（4）、取料机械手（5）、滑移取盘机构（6）及脱泡压力罐（7），其中，上述脱泡压力罐（7）包括二个，两脱泡压力罐（7）并列设置于支板（1）上，脱泡压力罐（7）内部设有压力空间，压力空间内设有料架（8），料架（8）包括至少二层，各层内放置有可沿前后方向自由滑动的料盘；上述进料带（2）设置于脱泡压力罐（7）的一侧，中转滑移平台（4）设置于进料带（2）与脱泡压力罐（7）之间，放料机械手（3）跨设于进料带（2）与中转滑移平台（4）上方，放料机械手（3）将进料带（2）上待脱泡的贴膜玻璃片取出并放置于中转滑移平台（4）上；上述取料机械手（5）沿脱泡压力罐（7）的前侧边方向设置于脱泡压力罐（7）上方；上述中转滑移平台（4）将贴膜玻璃片向后侧滑移至取料机械手（7）下方，取料机械手（7）将贴膜玻璃片取出；上述滑移取盘机构（6）包括二套，两滑移取盘机构（6）分别设置于两脱泡压力罐（7）的前侧，且沿前后方向直线滑移，滑移取盘机构（6）从料架（8）上夹取固定空料盘后，向前滑移至放料机械手（3）下方，放料机械手（3）将贴膜玻璃片放置在料盘上，滑移取料机械（6）将装满贴膜玻璃片的料盘向后滑移***料架（8）内，以便贴膜玻璃片在脱泡压力罐（7）内完成膜片与玻璃片之间气泡的脱离。

2.根据权利要求1所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的进料带（2）沿左右方向设置于脱泡压力罐（7）的一侧，上一工站贴膜完成后的贴膜玻璃片经进料带（2）向右传输；上述中转滑移平台（4）沿垂直于进料带（2）方向设置于进料带（2）与脱泡压力罐（7）之间，进料带（2）上的贴膜玻璃片经放料机械手真空吸附固定后放置于中转滑移平台（4）上，并经中转滑移平台（4）向后侧移动。

3.根据权利要求2所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的中转滑移平台（4）包括中转直线模组（41）及中转支板（42），其中，上述中转直线模组（41）沿垂直于进料带（2）方向设置；上述中转支板（42）可滑动地设置于中转直线模组（41）上，并与中转直线模组（41）的输出端连接，经中转直线模组（41）驱动而沿前后方向直线滑移，放料机械手（3）取出的贴膜玻璃片放置在中转支板（42）上。

4.根据权利要求3所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的取料机械手（5）包括取料直线模组（51）、取料直线滑座（52）及取料头（53），其中，上述取料直线模组（51）沿压力脱泡罐（7）的前侧上边方向设置于压力脱泡罐（7）上；上述取料直线滑座（52）可滑动地设置在取料直线模组（51）上，并与取料直线模组（51）的输出端连接，取料直线模组（51）驱动取料直线滑座（52）沿左右方向来回直线滑动；上述取料头（53）设置于取料直线滑座（52）上，并随取料直线滑座（52）运动。

5.根据权利要求4所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的取料头（53）包括取料升降气缸（531）、升降导套（532）、升降导杆（533）、第一取料支板（534）、第二取料支板（536）及取料吸嘴（538），其中，上述取料升降气缸（531）竖直设置于取料直线滑座（52）上，且输出端朝下设置；上述升降导套（532）固定设置于取料升降气缸（531）的侧部，且插口朝竖直方向设置；上述升降导杆（533）竖直插设在升降导套（532）内，且在升降导套（532）内自由滑动；上述第一取料支板（534）水平连接于取料升降气缸（531）的输出端上，并经取料升降气缸（531）驱动而升降运动，且取料支板（534）与升降导杆（534）的下端固定连接，以便升降运动时经升降导杆（533）及升降导套（532）导向限位；上述第二取料支板（536）包括至少二块，第二取料支板（536）沿垂直于第一取料支板（534）方向间隔设置于第一取料支板（534）的第一滑槽（535）上，并沿第一滑槽（535）直线滑动，调整安装位置；上述取料吸嘴（538）包括至少二个，取料吸嘴（538）竖直连接于第二取料支板（536）的第二滑槽（537）上，并沿第二滑槽（537）直线滑动，调整安装位置。

6.根据权利要求5所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的滑移滑移取盘机构（6）包括取盘直线模组（61）、取盘滑座（62）及取盘升降模组，其中上述取盘直线模组（61）沿垂直于脱泡压力罐（7）方向设置于脱泡压力罐（7）前侧的支板（1）上；上述取盘滑座（62）可滑动地连接在取盘直线模组（61）上，并与取盘直线模组（61）的输出端连接，经取盘直线模组（61）驱动而沿前后方向来回直线运动；上述取盘升降模组竖直设置于取盘滑座（62）上。

7.根据权利要求6所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的滑移滑移取盘机构（6）还包括取盘支架（63）、取盘气缸（64）及取盘夹爪（65），其中，上述取盘支架（63）可滑动地连接在取盘升降模组上，并与取盘升降模组的输出端连接，取盘支架（63）为L型架体结构，取盘支架（63）的一端连接在取盘升降模组的前侧，取盘支架（63）的另一端延伸至取盘升降模组的后侧；上述取盘气缸（64）固定于取盘支架（63）的左侧壁上，且输出端朝脱泡压力罐（7）方向设置；上述取盘夹爪（65）包括二个，两取盘夹爪（65）分别沿上下方向连接于取盘气缸（64）的输出端上，并经取盘气缸（64）驱动而松开或夹紧；取盘夹爪（65）从料架（8）内夹紧料盘后，取盘直线模组（61）驱动其带动料盘向前滑移出脱泡压力罐（7），以便取料机械手（5）取出料盘上已脱泡的贴膜玻璃片，并将待贴膜的玻璃片重新放入料盘内，取盘直线模组（61）驱动取盘夹爪（65）向后移动，使料盘***料架（8）内，取盘升降模组驱动取盘夹爪（65）升降运动，以便取放料架（8）不同层的料盘。

8.根据权利要求7所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的料架（81）包括支撑板（81）及料盘（82），其中，上述支撑板（81）包括二块，两支撑板（81）平行间隔地设置于脱泡压力罐（7）内，支撑板（81）的内侧壁上沿竖直方向间隔设置有至少两条支撑槽，支撑槽的横截面为U型结构，且开口朝内侧设置；上述料盘（82）包括至少二块，料盘（82）可滑动地插设在两支撑板（81）之间左右对应的支撑槽内，经支撑槽支撑固定。

9.根据权利要求8所述的一种自动在线脱泡机，其特征在于：所述的脱泡压力罐（7）的另一侧还设有中转滑移平台（4）、放料机械手（3）及出料带（9），其中，中转滑移平台（4）设置于脱泡压力罐（7）的侧部，且沿前后方向设置，出料带（9）设置于中转滑移平台（4）的右侧，且沿垂直于中转滑移平台（4）的方向设置，放料机械手（3）跨设在中转滑移平台（4）及出料带（9）的上方；取料机械手将滑移取盘机构夹出的料盘上的脱泡后的贴膜玻璃片取出后放置于中转滑移平台（4）上，中转滑移平台（4）将脱泡后的贴膜玻璃片向后滑移至放料机械手（3）下方，放料机械手（3）将脱泡后的贴膜玻璃片取出并放置在出料带（9）上，向外导出。

10.一种如权利要求1所述的自动在线脱泡机的脱泡工艺，其特征在于，包括如下工艺步骤：

S1、取料及中转：进料带上的贴膜玻璃片经放料机械手取出后放置于脱泡压力罐一侧的中转滑移平台上，中转滑移平台带动贴膜玻璃片向后移动至取料机械手下方；

S2、取料盘：脱泡压力罐打开，滑移取盘机构向后侧滑移至脱泡压力罐内，并将料架上放置的料盘夹紧后，带动料盘向前滑移出料架；

S3、已脱泡贴膜玻璃片下料：取料机械手将料盘上脱泡完成的贴膜玻璃片取出，并放置于脱泡压力罐另一侧的中转滑移平台上，经该中转滑移平台上方的放料机械手将贴膜玻璃片取出至出料带上，向外导出；

S4、待脱泡贴膜玻璃片上料：取料机械手将步骤S1中中转滑移平台上的待脱泡贴膜玻璃片取出并放置在步骤S3中滑移取盘机构上取出贴膜玻璃片后的空料盘上；

S5、料盘***及脱泡：步骤S4中滑移取盘机构上的料盘放满待脱泡的贴膜玻璃片后，滑移取盘机构将料盘向后推入料架内，脱泡压力罐关闭，并对贴膜玻璃片进行压力脱泡。