CN109359405A - 空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，包括虚拟战场仿真***、半实物仿真***和桥接组件，采用联邦方式，虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***作为联邦成员，通过RTI请求服务加入联邦，桥接组件采用代理联邦成员，半实物仿真***中增加光纤反射内存网，光纤反射内存网上设置有数据节点，代理联邦成员接入所述数据节点，并通过RTI接入虚拟战场仿真***。本发明将虚拟仿真网络与半实物仿真真实网络有效连接在一起，构建了一套综合仿真***，运行于真实设备上的真实应用可以实时参与到虚拟网络中，通过接入真实网络和真实节点，提高了虚拟仿真的保真度。
Description
技术领域
本发明涉及综合仿真***技术领域，具体的说，是一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***。
背景技术
现代战场仿真对象、领域不断延伸、精细化层次要求不断提高，传统开发方法已经无法满足大规模虚拟战场环境***复杂程度和开发效率的客观需求。随着虚拟现实技术、半实物仿真技术和地理信息***的快速发展，一种可测量、可体验、多维度、大场景、充分考虑逼真情景的虚拟战场环境半实物仿真***研制已成为可能。它能够用于武器***性能验证和作战方案推演，同时可联合半实物交互设备改进***给人临场感觉，促进训练、试验的不断提高，推动军事作战、训练模拟在概念和方法上的飞跃。目前存在的仿真***和方案，均存在不同的局限性，没有形成高集成度的综合仿真***。国内针对虚拟战场仿真已有一定基础，取得了不小的成绩，但是立足半实物仿真***，组建更高集成度综合仿真***的方法很少，特别是针对异构***集成没有给出很好的解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，用于解决现有仿真***单一、扩展不强、不能满足大场景、大规模空天地战场环境的需求的问题。
本发明通过下述技术方案解决上述问题：
一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，包括综合仿真***，所述综合仿真***包括虚拟战场仿真***、半实物仿真***和桥接组件，所述综合仿真***采用联邦方式，所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***作为联邦成员，通过RTI请求服务加入联邦，所述RTI用于通过以太网与所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***进行信息交换，所述桥接组件采用代理联邦成员，所述半实物仿真***中增加光纤反射内存网，所述光纤反射内存网上设置有数据节点，代理联邦成员接入所述数据节点，并通过RTI接入虚拟战场仿真***。
采用高层体系结构(High Level Architecture，HLA)技术进行异构集成，组建成分布式仿真网络。它由虚拟战场仿真***和半实物仿真***两大部分组成，将整个综合仿真***作为一个联邦，半实物仿真***和虚拟战场仿真***的子***作为联邦成员。联邦成员通过运行支撑环境RTI(Run Time Infrastructure)请求服务加入联邦，RTI作为各个联邦成员子***的程序实时接口，通过以太网与其他各个子***进行信息交换。联邦成员加入联邦后生成各自的对象实例，由RTI实现对整个仿真***的联邦管理、声明管理、对象管理、所有权管理、时间管理和数据分发管理，达到综合仿真的效果。各个联邦成员都是独立的***，可以随时加入或从联邦中删除。为了实现半实物仿真***与虚拟战场仿真***的实时性和互操作性，增加了一个桥接组件。为了节约成本、尽量少的改动和编制应用程序，采用了代理联邦成员的方法。在半实物仿真网络中增加一个光纤反射节点，用于获取半实物***中的所有数据，称此光纤网络节点为数据节点。代理联邦成员仿真机接入实时反射内存网的数据节点，同时通过网口接入虚拟战场仿真***的以太网。代理联邦成员通过数据节点获取半实物仿真中的位置、速度、姿态等信息，通过网口调用RTI服务公布半实物运动信息到虚拟战场仿真***中，其他联邦成员通过RTI获取到这些信息；同时代理联邦成员通过RTI服务订购虚拟战场仿真***中各子***的外部信息，通过光纤发送到实时反射内存网的数据节点上，供半实物仿真***调用。
进一步地，所述虚拟战场仿真***的子***包括指挥控制***、空天地战场环境***、目标仿真***、作战对象仿真***、记录与评估***、大数据大场景组织绘制***和态势显示与可视化***，其中：
指挥控制***，用于跟仿真人员交互生成指挥控制信息，并将所述指挥控制信息分发给每一个子***；
空天地战场环境***，采用开源图像引擎OSG构建一个地球，用于根据所述指挥控制信息生成战场环境，并把战场环境信息传送给大数据大场景组织绘制***
目标仿真***，由目标运动策略和目标模型组成，用于根据所述指挥控制信息产生目标仿真运动，并把目标信息发给大数据大场景组织绘制***和作战对象仿真***；
作战对象仿真***，包括作战模型和模型运动策略，用于根据接收到的指挥控制信息和目标信息产生作战对象仿真运动，并把作战对象信息同时发给记录与评估***和大数据大场景组织绘制***；
记录与评估***，用于根据接收的指挥控制信息、作战对象信息处理生成记录评估信息，并传送给大数据大场景组织绘制***；
大数据大场景组织绘制***，用于根据接收的指挥控制信息、战场环境信息、目标信息、作战对象信息和记录评估信息组织绘制三维场景，并把实时的绘制信息传送给态势显示与可视化***；
态势显示与可视化***，用于将收到的指挥控制信息和绘制信息在屏幕、多媒体上输出声音和图像。
各个子***功能设计如下：
(1)指挥控制***：设计为一种用户使用的程序界面，用于跟仿真人员交互完成战术推演方案选择、作战想定选择，仿真训练控制、试验数据重演、各种参数状态设定等构成的指挥控制信息，把选定或设置的状态发送到RTI上指导其他子***执行相应操作；
(2)空天地战场环境***：采用开源图像引擎OSG构建一个类似于GoogleEarth的地球，可以加载高程、卫星纹理、建筑模型、大气模型、电磁模型数据，用于实现地理环境、大气环境、电磁环境仿真，具备对包括地球表面、地下、水下、天空、太空在内的全空间三维仿真效果，可以准确显示地球空间***内的地形、地貌地物、天气现象等；
(3)目标仿真***：由目标运动策略、目标模型组成，用于模拟目标的活动。目标模型包含静态目标和动态目标两种。静态目标只提供空间位置信息，自身特性不变化，如营房、发射井、掩体等固定设施；动态目标会随时间变化，不断改变自身属性，如敌方人员、敌方武器装备等。目标运动策略，指目标的运动方式，一般包括静止、匀速直线运动、变速直线运动、匀速圆周运动、变速圆周运动、轨迹曲线运动等。目标仿真***通过RTI接收控制指挥***的命令，指定相应的目标模型和目标运动策略，加入到仿真***中；
(4)作战对象仿真***：一般由各种作战模型、模型运动策略组成，模拟我方作战仿真。作战模型同样分为静态和动态两种。静态模型只提供空间位置信息，自身特性不变化，如营房、发射井、掩体等固定设施；动态模型会随时间变化，不断改变自身属性，如我方人员、我方武器装备等。模型运动策略，一般包括静止、匀速直线运动、变速直线运动、匀速圆周运动、变速圆周运动、轨迹曲线运动等。作战对象仿真***通过RTI接收控制指挥***的命令，指定相应的作战模型和模型运动策略，加入到仿真***中；
(5)记录与评估***：用于记录作战对象仿真子***中各种作战对象模型的位置、速度、姿态、角速度等运行数据，通过计算作战对象模型的位置与目标模型位置的落点纵向偏差Dx和横向偏差Dz，评估打击精度，生成各自态势信息，态势信息包括作战对象模型名称、落点纵向偏差、横向偏差、打击精度，态势信息就会在态势显示与可视化***中显示；
(6)大数据大场景组织绘制***：由免费开源图像渲染引擎OSG组织以上各种模型，对其进行加载、调度，遍历事件队列，删除过期子场景与加载需要的子场景，更新观察器的相机、灯光、属性等，绘制场景，极大降低了成本。源代码是公开的，可以随意根据需要裁减增加功能进行二次开发；
(7)态势显示与可视化***：由软件界面，多媒体声响、投影仪和屏幕组成，用于实现场景图像的输出和显示，并通过多媒体更真实的展现出来。
进一步地，所述空天地战场环境***包括大气环境模型、地貌特征模型和地形模型，其中，
所述大气环境模型采用粒子特效技术；
所述地貌特征模型采用矢量生成技术和3D建模技术；
所述地形模型采用约束四叉树算法和Delaunay算法。
进一步地，所述半实物仿真***包括仿真计算机***、卫星模拟***、姿态模拟***、目标模拟***和负载模拟***，其中：
所述仿真计算机***，用于根据接收都的控制信息计算出弹的位置信息，并将位置信息发送给卫星模拟***；还用于将相对位置信息发送给目标模拟***；以及用于把负载信息发送给负载模拟***、把姿态信息发送给姿态模拟***；
所述卫星模拟***，用于根据所述位置信息生成卫星信号并发送给姿态模拟***；
所述目标模拟***，用于根据所述相对位置信息生成导引信息并发送给姿态模拟***；
所述姿态模拟***，用于接收所述卫星信号、姿态信息和导引信息，并反馈控制信息给仿真计算机以及反馈舵控信息给负载模拟***；
所述负载模拟***，用于根据所述舵控信息控制舵机运动，并将控制信息返回仿真计算机。
它是基于光纤实时反射内存网构建的DIS***，可以根据需要添加各个实物***，比如姿态模拟***(转台实物)、卫星模拟***(GPS/BD模拟器)、负载模拟***(舵机负载)和仿真计算机。
进一步地，所述姿态模拟***由立式三轴转台和五轴转台构成，所述立式三轴转台用于承载控制器，为弹体姿态敏感元件提供三维姿态角运动环境；所述五轴转台包括用于承载激光导引头，并模拟弹的俯仰、偏航、滚动姿态运动的三轴转台和用于模拟弹目视线角变化关系的两轴转台；
所述卫星模拟***由仿真计算机、卫星模拟器、卫星转发器、发射天线组成，其中，仿真计算机实时解算出弹当前WGS84坐标系下的位置、速度、加速度、角加速度和飞行时间，并通过光纤传输给卫星模拟器；卫星模拟器模拟当前的卫星位置产生星象图输出卫星导航信号；卫星转发器，接收所述卫星导航信号，并放大卫星导航信号，传输给发射天线，由发射天线发射出电磁信号；
所述负载模拟***由舵机***和负载模拟器组成，用于提供半实物仿真试验所需的外部工作条件，实现舵机***的动态加载，仿真舵机在飞行过程中受到的空气铰链力矩；
所述目标模拟***由激光照射器和五轴转台构成，目标采用激光光斑代替，目标与弹体的角度关系通过五轴转台的两轴转台进行模拟，激光导弹通过导引头捕获目标并跟踪，飞向目标位置。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
(1)本发明将虚拟仿真网络与半实物仿真真实网络有效连接在一起，构建了一套综合仿真***，运行于真实设备上的真实应用可以实时参与到虚拟网络中，通过接入真实网络和真实节点，提高了虚拟仿真的保真度。
(2)本发明使得半实物仿真***接入虚拟网络，通过战场环境可以逼真的再现三维环境，用户可以实时参与到战术互联网的仿真工作中，实时感受战场态势变化。
(3)本发明采用HLA技术可以将不同仿真软件整合在一起，完成异构集成，因其扩展性和灵活性的特点，极大扩大了现有仿真技术的规模和灵活性。
(4)本发明的大数据大场景组织绘制***采用改进开源图像引擎，成本低，可以实现全球真实地理地形构建、地貌建筑生成、作战实体、天空环境、天气等多对象大场景的组织、管理和绘制渲染。
附图说明
图1为本发明的***框图；
图2为本发明中虚拟战场仿真***中各子***的连接关系图；
图3为本发明中空天地战场环境***的原理框图；
图4为本发明中态势显示与可视化***的原理框图；
图5为本发明中半实物仿真***的原理框图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
如图1所示，一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，包括综合仿真***，所述综合仿真***包括虚拟战场仿真***、半实物仿真***和桥接组件，所述综合仿真***采用联邦方式，所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***作为联邦成员，通过RTI请求服务加入联邦，所述RTI用于通过以太网与所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***进行信息交换，所述桥接组件采用代理联邦成员，所述半实物仿真***中增加光纤反射内存网，所述光纤反射内存网上设置有数据节点，代理联邦成员接入所述数据节点，并通过RTI接入虚拟战场仿真***。
如图2所示，所述虚拟战场仿真***的子***包括指挥控制***、空天地战场环境***、目标仿真***、作战对象仿真***、记录与评估***、大数据大场景组织绘制***和态势显示与可视化***，其中：
指挥控制***，用于跟仿真人员交互生成指挥控制信息，并将所述指挥控制信息分发给每一个子***；
空天地战场环境***，采用开源图像引擎OSG构建一个地球，用于根据所述指挥控制信息生成战场环境，并把战场环境信息传送给大数据大场景组织绘制***
目标仿真***，由目标运动策略和目标模型组成，用于根据所述指挥控制信息产生目标仿真运动，并把目标信息发给大数据大场景组织绘制***和作战对象仿真***；
作战对象仿真***，包括作战模型和模型运动策略，用于根据接收到的指挥控制信息和目标信息产生作战对象仿真运动，并把作战对象信息同时发给记录与评估***和大数据大场景组织绘制***；
记录与评估***，用于根据接收的指挥控制信息、作战对象信息处理生成记录评估信息，并传送给大数据大场景组织绘制***；
大数据大场景组织绘制***，用于根据接收的指挥控制信息、战场环境信息、目标信息、作战对象信息和记录评估信息组织绘制三维场景，并把实时的绘制信息传送给态势显示与可视化***；
态势显示与可视化***，用于将收到的指挥控制信息和绘制信息在屏幕、多媒体上输出声音和图像。
下面将以某型激光导弹对地攻击为例，给出具体实施说明：
一、采用HLA技术将综合仿真***定义为一个联邦，其参与执行的子***作为联邦成员，并定义好各个联邦成员之间交换信息的内容和格式(FOM)，联邦成员与外界进行信息交换的能力(SOM)，形成文档，使用户可以直观、完整的理解仿真***和仿真组件的功能与数据交互接口，便利于仿真组件的重用和扩展。
二、采用MFC构建可编辑可选择的指挥控制***联邦成员界面，通过新建一个想定任务，包含仿真类型(单一、多个、集成)、作战对象、目标对象配置、发射阵地配置等信息，本例设置仿真类型为单一，作战对象为某激光导弹，目标对象为匀速运动车辆，发射阵地配置发射点、方位角、射角等信息。
三、如图3所示，空天地战场环境***联邦成员由地形模型、地貌特征模型和大气环境模型组成，采用实时动态地形模型与静态地形模型相结合的大规模地形模型。针对与小范围的地形，采用了Delaunay算法更精细的表现地形细节层次。而实时动态大范围地形模型采用改进的约束四叉树算法进行组织、调度和实现。全球大范围地形模型采用分辨率为90米的高程数据，而对于局部地形采用在90米精度上增补更高精度的高程实现特殊山区地形的构建。纹理数据采用Google的卫星瓦片影像，实现1-19级多分辨率的映射。对于地形之上的地貌特征模型，如道路、河流、城市等采用矢量数据批量生产，对于小范围的局部地区(某特殊建筑、地标建筑、虚拟战场某据点)构建的模型要求真实逼真，精细程度高和材质好，则采用3D建模软件精细化建模。大气环境和电磁环境利用粒子特效技术进行模拟。
四、目标仿真***联邦成员包含目标类型、静止目标和运动目标，通过RTI获取指挥控制***联邦成员发送的关于目标对象的信息，然后调用相应的目标模型、运动方式。本例选择车辆目标，初始目标点xyz(150,0,0)km，运动模式为Z向匀速直线运动。
五、作战对象仿真***联邦成员由作战对象类型和模型函数组成，以某激光导弹为例，通过气动数据和控制策略运用龙格库塔迭代算法实时解算弹的姿态角、角速度、位置、速度，并把信息发送到RTI中，若果接入半实物仿真***，那么作战对象的运动需要通过调用RTI获取半实物仿真***发过来的信息。
六、记录与评估***联邦成员通过RTI获取每次仿真的数据并记录储存，包括导弹的运行信息、目标运行信息、落点偏差，并对多次仿真结果执行评估程序，评估程序主要包括对多次的落点偏差求平方和再开方得到打击精度，50％概率落在目标点附近的最小半径，即CEP。
七、大数据大场景组织绘制联邦成员通过OpenSceneGraph开源引擎的层次数据结构按照根节点-组节点-叶节点的关系来组织地形模型、地貌模型、作战对象模型、目标模型、天气模型、电磁模型等，并且对其进行加载、调度，遍历事件队列，删除过期子场景与加载需要的子场景，更新观察器的相机、灯光、属性等，绘制渲染场景。
八、如图4，态势显示与可视化***联邦成员由态势显示与可视化计算机、显示屏幕、投影仪、幕布、音响设备组成，它由VC2010构建一个***显示和操作的Ribbon界面，主窗口实时显示绘制的三维场景图，计算机把图像信息传输给显示屏幕上显示，同时也把图像信息发给投影仪，投影仪把光影信息投射到幕布上来显示，***产生的声音信息发送给音响设备，从而实现整个仿真过程既可以在屏幕显示也可以在大屏幕上展示的效果。
九、半实物仿真联邦成员由各个实物***组成，通过反射光纤网构成一个DIS***，通过桥接组件-数据节点与RTI进行获取和发送信息。半实物仿真***连接关系和数据传输关系如图5所示，仿真计算机接收到控制信息计算出弹的位置，把位置信息发给卫星模拟***，并产生卫星信号；同时把相对位置信息发给目标模拟***，计算出导引信息；并把负载信息送给负载模拟***；然后仿真计算机发送弹的姿态信息给姿态模拟***，姿态模拟***收到姿态信息、卫星信号、导引信息运算产生舵控信息和控制信息，舵控信息发送给负载模拟***控制舵机运动，控制信息返回给仿真计算机；仿真计算机开始新一轮的计算，如此循环。具体设计如下：
(1)仿真计算机用于仿真弹道、自动驾驶仪、舵机、卫星导航等模型的设计、开发和运行。光纤和串口作为数据输出输入的接口，用于实现数据于设备的实时交换。
(2)姿态模拟***，由三轴转台、五轴转台设备共同构成弹飞行的姿态模拟装置，立式三轴转台用于承载控制器，为弹上姿态敏感元件提供三维姿态角运动环境；五轴转台的三轴转台用于承载激光导引头，模拟弹的俯仰、偏航、滚动姿态运动，五轴的两轴转台用于模拟弹目视线角变化关系。
(3)卫星模拟***由仿真计算机、卫星模拟器、卫星转发器、发射天线组成。仿真计算机实时解算出弹当前WGS84坐标系下的位置、速度、加速度、加加速度、飞行时间，通过光纤传输给卫星模拟器，卫星模拟器模拟当前的卫星位置产生星象图输出卫星导航信号，然后经过卫星转发器放大导航信号，最后传输给发射天线发射出电磁信号。
(4)负载模拟***由舵机***和负载模拟器组成，主要提供半实物仿真试验所需的外部工作条件，实现舵机***的动态加载，仿真舵机在飞行过程中受到的空气铰链力矩。
(5)目标模拟***由激光照射器和五轴转台构成，目标采用激光光斑代替，其与弹的角度关系通过五轴转台的两轴进行模拟。激光导弹通过导引头捕获目标并跟踪，飞向目标位置。
需要说明，上述描述的实施例是本发明的一部分，而不是全部实施例，也不是对本发明的限制，在本发明基础上增加或者减少某些***可以形成新的实施例。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。
Claims (5)
1.一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，包括综合仿真***，所述综合仿真***包括虚拟战场仿真***、半实物仿真***和桥接组件，所述综合仿真***采用联邦方式，所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***作为联邦成员，通过RTI请求服务加入联邦，所述RTI用于通过以太网与所述虚拟战场仿真***、半实物仿真***的子***进行信息交换，所述桥接组件采用代理联邦成员，所述半实物仿真***中增加光纤反射内存网，所述光纤反射内存网上设置有数据节点，代理联邦成员接入所述数据节点，并通过RTI接入虚拟战场仿真***。
2.根据权利要求1所述的一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，所述虚拟战场仿真***的子***包括指挥控制***、空天地战场环境***、目标仿真***、作战对象仿真***、记录与评估***、大数据大场景组织绘制***和态势显示与可视化***，其中：
指挥控制***，用于跟仿真人员交互生成指挥控制信息，并将所述指挥控制信息分发给每一个子***；
空天地战场环境***，采用开源图像引擎OSG构建一个地球，用于根据所述指挥控制信息生成战场环境，并把战场环境信息传送给大数据大场景组织绘制***
目标仿真***，由目标运动策略和目标模型组成，用于根据所述指挥控制信息产生目标仿真运动，并把目标信息发给大数据大场景组织绘制***和作战对象仿真***；
作战对象仿真***，包括作战模型和模型运动策略，用于根据接收到的指挥控制信息和目标信息产生作战对象仿真运动，并把作战对象信息同时发给记录与评估***和大数据大场景组织绘制***；
记录与评估***，用于根据接收的指挥控制信息、作战对象信息处理生成记录评估信息，并传送给大数据大场景组织绘制***；
大数据大场景组织绘制***，用于根据接收的指挥控制信息、战场环境信息、目标信息、作战对象信息和记录评估信息组织绘制三维场景，并把实时的绘制信息传送给态势显示与可视化***；
态势显示与可视化***，用于将收到的指挥控制信息和绘制信息在屏幕、多媒体上输出声音和图像。
3.根据权利要求2所述的一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，所述空天地战场环境***包括大气环境模型、地貌特征模型和地形模型，其中，
所述大气环境模型采用粒子特效技术；
所述地貌特征模型采用矢量生成技术和3D建模技术；
所述地形模型采用约束四叉树算法和Delaunay算法。
4.根据权利要求2所述的一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，所述半实物仿真***包括仿真计算机***、卫星模拟***、姿态模拟***、目标模拟***和负载模拟***，其中：
所述仿真计算机***，用于根据接收都的控制信息计算出弹的位置信息，并将位置信息发送给卫星模拟***；还用于将相对位置信息发送给目标模拟***；以及用于把负载信息发送给负载模拟***、把姿态信息发送给姿态模拟***；
所述卫星模拟***，用于根据所述位置信息生成卫星信号并发送给姿态模拟***；
所述目标模拟***，用于根据所述相对位置信息生成导引信息并发送给姿态模拟***；
所述姿态模拟***，用于接收所述卫星信号、姿态信息和导引信息，并反馈控制信息给仿真计算机以及反馈舵控信息给负载模拟***；
所述负载模拟***，用于根据所述舵控信息控制舵机运动，并将控制信息返回仿真计算机。
5.根据权利要求4所述的一种空天地一体化的大数据战场环境半实物仿真***，其特征在于，所述姿态模拟***由立式三轴转台和五轴转台构成，所述立式三轴转台用于承载控制器，为弹体姿态敏感元件提供三维姿态角运动环境；所述五轴转台包括用于承载激光导引头，并模拟弹的俯仰、偏航、滚动姿态运动的三轴转台和用于模拟弹目视线角变化关系的两轴转台；
所述卫星模拟***由仿真计算机、卫星模拟器、卫星转发器、发射天线组成，其中，仿真计算机实时解算出弹当前WGS84坐标系下的位置、速度、加速度、角加速度和飞行时间，并通过光纤传输给卫星模拟器；卫星模拟器模拟当前的卫星位置产生星象图输出卫星导航信号；卫星转发器，接收所述卫星导航信号，并放大卫星导航信号，传输给发射天线，由发射天线发射出电磁信号；
所述负载模拟***由舵机***和负载模拟器组成，用于提供半实物仿真试验所需的外部工作条件，实现舵机***的动态加载，仿真舵机在飞行过程中受到的空气铰链力矩；
所述目标模拟***由激光照射器和五轴转台构成，目标采用激光光斑代替，目标与弹体的角度关系通过五轴转台的两轴转台进行模拟，激光导弹通过导引头捕获目标并跟踪，飞向目标位置。
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