CN109357688A - 一种水下组合导航***试验舱装置 - Google Patents
一种水下组合导航***试验舱装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109357688A CN109357688A CN201811324340.4A CN201811324340A CN109357688A CN 109357688 A CN109357688 A CN 109357688A CN 201811324340 A CN201811324340 A CN 201811324340A CN 109357688 A CN109357688 A CN 109357688A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- main body
- navigation system
- body module
- cabin
- piggyback pod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims abstract description 4
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 4
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 4
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开一种水下组合导航***试验舱装置,该装置三体无动力航行体,分别为主体舱和两侧体舱,由水翼进行连接,主体舱内部有三个密封舱体,分别是头部密封舱室、中部密封舱室和尾部密封舱,各舱室之间通过水密电缆进行连接,其中,头部密封舱内部安装主惯导***,中部密封舱内部安装主控计算机、数据采集仪以及水密接插件,尾部密封舱内部安装被测惯导***和数据记录仪,两侧体舱作为动力舱室用于安装蓄电池和供电控制器。该试验舱装置是一个可在水面拖拽航行的载体,可以将所有被测产品和设备安装在舱室,可保持稳定的航行姿态,能够提供足够的浮力和负载安装空间来满足导航***综合测试需求。
Description
技术领域
本发明属于船舶领域,具体涉及一种水下组合导航***试验舱装置。
背景技术
现阶段技术较为成熟的水下运载器主要分为三种:一种是操作人员在母船上通过导航***遥控操作(ROV),一种是载人运载器(HOV),第三种是自制水下航行器(UUV)。一般的ROV结构设计复杂,造价高,具有观测、测量、检测、安装等功能。但是对于需求简单,只是需要提供水下组合导航***综合测试平台,该测试平台将所有被测产品和设备安装在一个试验舱内,能够满足项目所提出的航行稳定性、被测***负载安装空间、产品电力供应、基准信息提供、数据记录等需求,使用ROV无疑是大材小用。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提出一种水下组合导航***试验舱装置,该试验舱装置可保持稳定的航行姿态,能够提供足够的浮力和负载安装空间,具体技术方案如下:
一种水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,该装置包括主体舱部分和对称固定连接在所述的主体舱部分两侧的动力舱部分,所述的主体舱部分包括底部支架、多普勒测速仪、主体舱壳体、头部密封舱、中部密封舱、尾部密封舱、GPS接收器、天线支架、天线,所述的头部密封舱、中部密封舱、尾部密封舱依次布置在所述的主体舱壳体内,且所述的GPS接收器和天线支架固定在所述的主体舱壳体的顶部上,所述的天线固定在所述的天线支架上,所述的底部支架和多普勒测速仪均固定在所述的主体舱壳体的底部;所述的头部密封舱内部安装主惯导***,所述的中部密封舱内部安装主控计算机、数据采集仪以及水密接插件,所述的尾部密封舱内部安装被测惯导***和数据记录仪,三个舱的器件通过水密电缆连接;
所述的动力舱部分包括动力舱壳体、设置在所述的动力舱壳体内部的电池和供电控制电路、设置在所述的动力舱壳体底部的螺旋流速仪,所述的电池为所有的电气元件供电。
进一步地,所述的主体舱部分和动力舱部分通过连接水翼固定连接。
进一步地,所述的GPS接收器为两个,对称布置在所述的天线支架的两侧,所述的天线支架中部距离所述的主体舱壳体的顶部设定的距离,保证固定在其上的天线不受电子器件的干扰。
进一步地,所述的主体舱壳体和动力舱壳体均为流线型。
进一步地,所述的主体舱壳体和动力舱壳体均由碳纤维制成,所述的底部支架为钢制支架。
进一步地,所述的主体舱壳体的上表面、左右表面、前表面上均设置有若干个吊环。
进一步地,所述的主体舱壳体为非密封结构,所述的动力舱壳体为密封结构。
本发明的有益效果如下:
(1)在试验舱装置外形结构上,充分利用三体船稳定性强的优点,在拖曳试验过程中试验舱横摇和纵荡幅度小,能够满足主体舱需要的航行稳态,避免纵横摇角度过大对仪器的破坏;
(2)充分利用两侧动力舱的内部空间,实现电池组的均衡布置,并减小电池对测控***的干扰;
(3)各试验产品和设备之间的安装关系相对稳定,挠曲变形小,有利于提高试验的准确性;
(4)表面壳体采用碳纤维结构,具有强度高、质量轻的特点,同时合理设计吊环、支架,适应平台吊装、放置、搬运和拖曳等功能需求。
附图说明
图1为本发明的水下组合导航***试验舱装置的整体结构示意图;
图2为主体舱的结构示意图;
图中,1-动力舱壳体;2-主体舱壳体;3-多普勒测速仪;4-螺旋流速仪;5-底部支架;6-电池;7-连接水翼;8-GPS接收器;9-天线支架;10-天线;11-头部密封舱;12-中部密封舱;13-尾部密封舱。
具体实施方式
下面根据附图和优选实施例详细描述本发明,本发明的目的和效果将变得更加明白,以下结合附图和实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
如图1-2所示,本发明的水下组合导航***试验舱装置,其为水下无动力航行载体,由试验船拖曳在水面航行,该试验舱装置采用湿式结构,即该水下组合导航***试验舱装置表面壳体为非密封结构,内部设有数个密封电子舱室保证电子设备和产品的正常工作。该试验舱装置可保持稳定的航行姿态,能够提供足够的浮力和负载安装空间,表面壳体采用碳纤维材料以减轻重量,同时提高强度。
该装置包括主体舱部分和对称固定连接在主体舱部分两侧的动力舱部分,主体舱部分包括底部支架5、多普勒测速仪3、主体舱壳体2、头部密封舱11、中部密封舱12、尾部密封舱13、GPS接收器8、天线支架9、天线10,头部密封舱11、中部密封舱12、尾部密封舱13依次布置在主体舱壳体2内,且GPS接收器8和天线支架9固定在主体舱壳体2的顶部上,天线10固定在天线支架9上,底部支架5和多普勒测速仪3均固定在主体舱壳体2的底部;头部密封舱11内部安装主惯导***,中部密封舱12内部安装主控计算机、数据采集仪以及水密接插件,尾部密封舱13内部安装被测惯导***和数据记录仪,三个舱的器件通过水密电缆连接;
动力舱部分包括动力舱壳体1、设置在动力舱壳体内部的电池6和供电控制电路、设置在动力舱壳体底部的螺旋流速仪4,电池6为所有的电气元件供电。动力舱部分为主体舱提供浮力,提高整体装置的稳定性。
主体舱部分和动力舱部分通过连接水翼7固定连接。
GPS接收器8为两个,对称布置在天线支架9的两侧,天线支架9中部距离主体舱壳体2的顶部设定的距离,保证固定在其上的天线10不受电子器件的干扰。
主体舱壳体2和动力舱壳体1均为流线型,以减小航行时的流体阻力。
主体舱壳体2和动力舱壳体1均由碳纤维制成,底部支架5为钢制支架。
主体舱壳体2的上表面、左右表面、前表面上均设置有若干个吊环,用于平台的吊装。双侧布置了把手,用于人工搬运。头部设置了试验舱的拖曳悬挂点,用于试验中拖曳船的拖曳航行。
作为其中一种实施方式,主体舱长为1010mm,宽为300mm,高为300mm,主体舱为扁平流线结构,上下和后面敞开,采用湿式结构,头部密封舱室、中部密封舱室和尾部密封舱均为水密舱室。头部密封舱和尾部密封舱是长宽高均为250mm的立方壳体,中部密封舱室是长和高为250mm,宽为200mm的立方壳体,主体舱外壳采用弧面过渡,底部布置的钢架支承,作为试验舱装置地面放置的支撑,以避免损伤试验舱壳体和被测产品。
两侧动力舱长为1520mm,宽为240mm,高为200mm,总体为流线型,能够有效减少阻力,为了保证水密性,先在动力舱内安放好电池与供电控制电路并布置好电缆,再把动力舱开口部分通过密封胶封牢。每侧动力舱蓄电池容量均为40Ah,总计80Ah,足以保证整个平台至少1h的连续正常工作。
本领域普通技术人员可以理解,以上所述仅为发明的优选实例而已,并不用于限制发明,尽管参照前述实例对发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在发明的精神和原则之内,所做的修改、等同替换等均应包含在发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,该装置包括主体舱部分和对称固定连接在所述的主体舱部分两侧的动力舱部分,所述的主体舱部分包括底部支架(5)、多普勒测速仪(3)、主体舱壳体(2)、头部密封舱(11)、中部密封舱(12)、尾部密封舱(13)、GPS接收器(8)、天线支架(9)、天线(10),所述的头部密封舱(11)、中部密封舱(12)、尾部密封舱(13)依次布置在所述的主体舱壳体(2)内,且所述的GPS接收器(8)和天线支架(9)固定在所述的主体舱壳体(2)的顶部上,所述的天线(10)固定在所述的天线支架(9)上,所述的底部支架(5)和多普勒测速仪(3)均固定在所述的主体舱壳体(2)的底部;所述的头部密封舱(11)内部安装主惯导***,所述的中部密封舱(12)内部安装主控计算机、数据采集仪以及水密接插件,所述的尾部密封舱(13)内部安装被测惯导***和数据记录仪,三个舱的器件通过水密电缆连接。
所述的动力舱部分包括动力舱壳体(1)、设置在所述的动力舱壳体内部的电池(6)和供电控制电路、设置在所述的动力舱壳体底部的螺旋流速仪(4),所述的电池(6)为所有的电气元件供电。
2.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的主体舱部分和动力舱部分通过连接水翼(7)固定连接。
3.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的GPS接收器(8)为两个,对称布置在所述的天线支架(9)的两侧,所述的天线支架(9)中部距离所述的主体舱壳体(2)的顶部设定的距离,保证固定在其上的天线(10)不受电子器件的干扰。
4.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的主体舱壳体(2)和动力舱壳体(1)均为流线型。
5.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的主体舱壳体(2)和动力舱壳体(1)均由碳纤维制成,所述的底部支架(5)为钢制支架。
6.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的主体舱壳体(2)的上表面、左右表面、前表面上均设置有若干个吊环。
7.根据权利要求1所述的水下组合导航***试验舱装置,其特征在于,所述的主体舱壳体(2)为非密封结构,所述的动力舱壳体(1)为密封结构。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811324340.4A CN109357688A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种水下组合导航***试验舱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811324340.4A CN109357688A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种水下组合导航***试验舱装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109357688A true CN109357688A (zh) | 2019-02-19 |
Family
ID=65344655
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811324340.4A Pending CN109357688A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种水下组合导航***试验舱装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109357688A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111483577A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-04 | 上海海洋大学 | 一种全海深作业型无人潜水器 |
CN112849420A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-28 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 一种分区域分舱密封结构 |
CN114020017A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-08 | 上海交通大学 | 一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101570247A (zh) * | 2009-03-27 | 2009-11-04 | 岳楚渔 | 一种三体式潜艇 |
CN102862667A (zh) * | 2012-09-26 | 2013-01-09 | 浙江大学 | 混合型水下航行探测器 |
CN103910053A (zh) * | 2014-04-24 | 2014-07-09 | 珠江水利委员会珠江水利科学研究院 | 无人测控船及无人测控*** |
CN105644743A (zh) * | 2014-11-10 | 2016-06-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种三体构型的长期定点观测型水下机器人 |
CN108082399A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-29 | 河北淳博航空科技有限公司 | 一种无人船 |
CN208921140U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-05-31 | 浙江大学 | 一种水下组合导航***试验舱装置 |
-
2018
- 2018-11-08 CN CN201811324340.4A patent/CN109357688A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101570247A (zh) * | 2009-03-27 | 2009-11-04 | 岳楚渔 | 一种三体式潜艇 |
CN102862667A (zh) * | 2012-09-26 | 2013-01-09 | 浙江大学 | 混合型水下航行探测器 |
CN103910053A (zh) * | 2014-04-24 | 2014-07-09 | 珠江水利委员会珠江水利科学研究院 | 无人测控船及无人测控*** |
CN105644743A (zh) * | 2014-11-10 | 2016-06-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种三体构型的长期定点观测型水下机器人 |
CN108082399A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-29 | 河北淳博航空科技有限公司 | 一种无人船 |
CN208921140U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-05-31 | 浙江大学 | 一种水下组合导航***试验舱装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111483577A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-04 | 上海海洋大学 | 一种全海深作业型无人潜水器 |
CN112849420A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-28 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 一种分区域分舱密封结构 |
CN112849420B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-12-13 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 一种分区域分舱密封结构 |
CN114020017A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-08 | 上海交通大学 | 一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109357688A (zh) | 一种水下组合导航***试验舱装置 | |
CN207191319U (zh) | 一种海洋环境监测装置 | |
CN202624586U (zh) | 一种在线海洋水质监测浮标 | |
CN208921140U (zh) | 一种水下组合导航***试验舱装置 | |
CN104512534B (zh) | 一种海底观测网主接驳盒结构 | |
CN102826210B (zh) | 一种智能水下机器人部署装置 | |
CN211618019U (zh) | 一种用于海面救援无人机的支持平台 | |
CN109591962A (zh) | 一种低干扰高稳定性水下声场探测潜标 | |
CN107014971B (zh) | 具有高效充电及远程数据传输功能的水下潜器用浮标基站 | |
CN108263154A (zh) | 水下浮力调节装置 | |
CN107914844B (zh) | 一种便携式观测型rov | |
CN108327858A (zh) | 一种高稳定性水下测量平台 | |
CN114243938A (zh) | 一种海缆巡检auv的非接触充电***及其导引对接方法 | |
CN208699030U (zh) | 长隧洞水下作业型载人潜航器 | |
CN113320667A (zh) | 一种模块化水下智能装备平台 | |
CN206327551U (zh) | 深远海可迁移的浮标基‑接驳盒海洋观测*** | |
JP2003291888A (ja) | 水中航走体 | |
CN208699031U (zh) | 长隧洞水下观察型载人潜航器 | |
CN206900620U (zh) | 一种基于水下检测目标的双体auv载荷设备搭载*** | |
CN205992776U (zh) | 一种漂浮式水上充电桩 | |
CN216468381U (zh) | 一种入水深度可调拖体拖曳*** | |
CN114194365B (zh) | 一种可沉底作业的海缆巡检auv及其沉底作业方法 | |
AU2019285867B2 (en) | Underwater power supply system | |
CN209115911U (zh) | 深水区用光电转台 | |
CN114248889A (zh) | 一种适用于海缆巡检的auv |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |