CN109353228A - 一种电机扭矩控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电机扭矩控制方法及装置，在获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩后，可以基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到加权系数的取值；将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩。因为工作扭矩可以在额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整，这就意味着工作扭矩可以在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间变化，通过这一变化可以分别确定出工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间的时间，使得通过工作扭矩的调整可以限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

Description

一种电机扭矩控制方法及装置

技术领域

本发明属于电机技术领域，更具体地说，尤其涉及一种电机扭矩控制方法及装置。

背景技术

随着科技和经济的发展，电机的应用越来越广泛，并且由于电机作为其所在设备的核心驱动部件，所以电机的驱动特定直接决定其所在设备的性能，因此电机保护成为电机研究主要关注的问题。

目前对电机保护的方式有：监测电机是否存在过电压、欠电压、过电流和缺反相中的至少一种情况，若存在则直接对电机进行断电保护，但是对于电机而言，对电机影响最重要的一点是电机扭矩，而目前缺少对电机扭矩工作在额定扭矩和峰值扭矩的时间的限制。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电机扭矩控制方法及装置，用于对电机扭矩工作在额定扭矩和峰值扭矩的时间进行限制。技术方案如下：

本发明提供一种电机扭矩控制方法，所述方法包括：

获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩；

基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；

将所述加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；

基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩，以使得通过所述工作扭矩的调整限制所述工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

优选的，所述方法还包括：获得所述电机当前工作过程中的温度；

如果所述温度大于或等于预设温度值，则触发基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值的步骤；

如果所述温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为所述加权系数的取值。

优选的，所述基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值包括：

基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到所述电机的超载系数，所述电机的超载系数用于表明所述工作扭矩和所述峰值扭矩之间的大小关系；

确定所述超载系数对应的开始时间和结束时间，其中所述开始时间和所述结束时间与预设采样时间相关；

基于所述开始时间和所述结束时间对所述超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到所述加权系数的取值。

优选的，所述基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩包括：

如果所述比对结果表明第一预设值减去所述加权系数的取值的第一差值小于或等于所述预设比较参数的取值，将所述工作扭矩调整为所述峰值扭矩；

如果所述比对结果表明所述第一差值大于或等于所述第一预设值减去所述预设比较参数的取值的第二差值，将所述工作扭矩调整为所述额定扭矩；

如果所述比对结果表明所述第一差值大于所述预设比较参数的取值且所述第一差值小于所述第二差值，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整。

优选的，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整包括：

基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)调整，其中trqMTMax为所述工作扭矩，trqNom为所述额定扭矩，trqPeak为所述峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为所述加权系数的取值。

本发明还提供一种电机扭矩控制装置，所述装置包括：

获得单元，用于获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩；

加权系数获得单元，用于基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；

比对单元，用于将所述加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；

调整单元，用于基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩，以使得通过所述工作扭矩的调整限制所述工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

优选的，所述获得单元，还用于获得所述电机当前工作过程中的温度；

所述加权系数获得单元，用于如果所述温度大于或等于预设温度值，则基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，以及用于如果所述温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为所述加权系数的取值。

优选的，所述加权系数获得单元，用于基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到所述电机的超载系数，确定所述超载系数对应的开始时间和结束时间，基于所述开始时间和所述结束时间对所述超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到所述加权系数的取值；

其中所述开始时间和所述结束时间与预设采样时间相关，所述电机的超载系数用于表明所述工作扭矩和所述峰值扭矩之间的大小关系。

优选的，所述调整单元，用于如果所述比对结果表明第一预设值减去所述加权系数的取值的第一差值小于或等于所述预设比较参数的取值，将所述工作扭矩调整为所述峰值扭矩；

以及用于如果所述比对结果表明所述第一差值大于或等于所述第一预设值减去所述预设比较参数的取值的第二差值，将所述工作扭矩调整为所述额定扭矩；

以及用于如果所述比对结果表明所述第一差值大于所述预设比较参数的取值且所述第一差值小于所述第二差值，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整。

优选的，所述调整单元，用于基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整，其中trqMTMax为所述工作扭矩，trqNom为所述额定扭矩，trqPeak为所述峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为所述加权系数的取值。

从上述技术方案可知，在获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩后，可以基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，从而基于加权系数的取值与预设比较参数的取值合理调整工作扭矩，并且因为工作扭矩可以在额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整，这就意味着工作扭矩可以在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间变化，通过这一变化可以分别确定出工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间的时间，使得通过工作扭矩的调整可以限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间，即实现对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种电机扭矩控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的工作扭矩调整的电路图；

图3是本发明实施例提供的另一种电机扭矩控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种电机扭矩控制装置的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本公开的示实施例提供的一种电机扭矩控制方法的流程图，用于对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整，其中图1所示一种电机扭矩控制方法可以包括以下步骤：

S101：获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩。

其中工作扭矩是电机当前工作过程中的实际扭矩，该工作扭矩在电机工作过程中输出，如本实施例的电机扭矩控制方法可由控制器来执行，则该工作扭矩可以直接输入到控制器中，或者通过具备扭矩采集功能的设备得到，然后再由该设备发送给控制器。

在电机工作过程中除可以采集到工作扭矩，还可以采集到工作转速(即当前工作过程中的实际转速)，而每个工作转速下分别对应一个额定扭矩和峰值扭矩，其中额定扭矩是电机在额定电压下工作的扭矩，峰值扭矩是电机工作过程中在其对应转速下允许的最大扭矩。对于额定扭矩和峰值扭矩的获得过程如下：

获取额定扭矩和峰值扭矩各自对应的曲线，如额定扭矩对应的曲线为MTMag_trqNom_CUR，该曲线可以在电机出厂过程中给出，并在该曲线中记录有工作转速和额定扭矩的对应关系，峰值扭矩对应的曲线为MTMag_trqPeak_CUR，该曲线同样也可以在电机出厂过程中给出，并在该曲线中记录有工作转速和峰值扭矩的对应关系，这样在得到工作转速的情况下，则可以通过在曲线MTMag_trqNom_CUR和曲线MTMag_trqPeak_CUR中查找到与当前的工作转速对应的额定扭矩和峰值扭矩。

S102：基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值。也就是说，用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，可以通过工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩得到。

在本实施例中，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值的一种方式是：基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到电机的超载系数，电机的超载系数用于表明工作扭矩和峰值扭矩之间的大小关系；确定超载系数对应的开始时间和结束时间，其中开始时间和结束时间与预设采样时间相关；基于开始时间和结束时间对超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到加权系数的取值。

如电机的超载系数可以由工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩的算式变换得到，一种方式是：超载系数是峰值扭矩减去工作扭矩的差值与峰值扭矩减去额定扭矩的差值的比值。在本实施例中将MTMag_facOvrLd_mp记为超载系数，则对应的公式如下：

其中trqMTMax为工作扭矩，trqNom为额定扭矩，trqPeak为峰值扭矩，通过超载系数的式子可知，超载系数可以表示工作扭矩和峰值扭矩之间的大小关系，理由是：同一个工作转速下峰值扭矩大于额定扭矩，那么峰值扭矩减去额定扭矩的值是正数值即trqPeak-trqNom是正数值，因此当峰值扭矩大于工作扭矩时trqPeak-trqMTAct为正数，在分子分母均为正数时其比值为正数值，使得超载系数为正数值，当峰值扭矩小于工作扭矩时trqPeak-trqMTAct为负数，负数比正数结果为负数，使得超载系数是一个负数值，所以通过超载系数可以表示工作扭矩和峰值扭矩之间的大小关系。

而上述开始时间和结束时间是工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和位于额定扭矩和峰值扭矩之间的任意一种状态下的开始时间和结束时间，当通过预设采样时间进行采样时发现工作扭矩发生改变，如从额定扭矩变化为峰值扭矩，则将发生改变时预设采样时间对应的时间确定为一种状态的开始时间，确定为另一种状态的结束时间，如从额定扭矩变化为峰值扭矩时，则预设采样时间对应的时间为峰值扭矩的开始时间，而是额定扭矩的结束时间，如果通过预设采样时间进行采样时发现工作扭矩所处状态没有发生变化，则对时间进行累计直至得到结束时间。在这里需要说明的一点是：在通过预设采样时间进行第一次采样时，如电机重新上电时通过预设采样时间进行第一次采样，则进行第一次采样时视为工作扭矩所处状态的开始时间或将电机重新上电成功的时间确定为开始时间。

基于开始时间和结束时间对超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到加权系数的取值。如在本实施例中MTMag_facMTTemp_mp是加权系数，其对应的计算公式如下：

其中Ki为预设允许工作在峰值扭矩的最大时长，该最大时长可以基于电机性能在电机出厂时设定，t₁为开始时间，t₂为结束时间，通过加权系数的计算公式可知，在开始时间和结束时间之间的时长大于Ki时，如果工作扭矩小于或等于额定扭矩，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc大于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，即超载系数是个大于或等于1的数值，则超载系数在开始时间和结束时间内的积分结果大于或等于Ki，由此积分结果与Ki的比值是一个大于或等于1的值，即加权系数的取值大于或等于1；如果工作扭矩大于或等于电机峰值扭矩，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc小于或等于0，且小于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，即超载系数是个小于或等于0的数值，则超载系数在开始时间和结束时间之间的积分结果小于或等于0，积分得到的积分结果与Ki的比值为小于或等于0的值，即加权系数的取值小于或等于0。

S103：将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果，其中预设比较参数的取值可以根据实际需求而定，如为了扩大工作扭矩的一个工作范围，如从额定扭矩到峰值扭矩的一个变化，预设比较参数的取值可以为0，在本实施例不对预设比较参数的取值进行限定。

可以理解的是：两个系数的比值的比对结果有两种：一个系数的取值大于另一个系数的取值，或者两个系数的取值相同，而本实施例中工作扭矩有三种状态：工作扭矩为额定扭矩、工作扭矩为峰值扭矩和工作扭矩位于额定扭矩和峰值扭矩之间，因为为了能够满足这一条件，在本实施例中将加权系数和预设比较参数的比对进行一定变化，变化的一种可行方式是：

引入一个第一预设值，该第一预设值的取值可以根据实际需求而定，例如第一预设值为1，对应的比对结果有如下几种但不限于如下几种：

第一预设值减去加权系数的取值的第一差值小于或等于预设比较参数的取值；

第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值的第二差值；

第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第二差值。

下面以第一预设值为1，预设比较参数的取值为0，对上述三种比对结果进行推导说明：

通过加权系数的计算公式可知，在开始时间和结束时间之间的时长大于Ki时，如果工作扭矩小于或等于额定扭矩，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc大于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，即超载系数是个大于或等于1的数值，则超载系数在开始时间和结束时间内的积分结果大于或等于Ki，由此积分结果与Ki的比值是一个大于或等于1的值，即加权系数的取值大于或等于1；那么第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值小于或等于0，而预设比较参数的取值为0，则此时第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值小于或等于预设比较参数的取值。

在开始时间和结束时间之间的时长大于Ki时，如果工作扭矩大于或等于电机峰值扭矩，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc小于或等于0，且小于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，即超载系数是个小于或等于0的数值，则超载系数在开始时间和结束时间之间的积分结果小于或等于0，积分得到的积分结果与Ki的比值为小于或等于0的值，即加权系数的取值小于或等于0；那么第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值大于或等于1，而预设比较参数的取值为0，第一预设值减去预设比较参数的取值得到的第二差值为1，则此时第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值得到的第二差值。

在开始时间和结束时间之间的时长大于Ki时，如果工作扭矩在额定扭矩和峰值扭矩之间，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc大于0，且小于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，超载系数在开始时间和结束时间之间的积分结果Ki的比值介于1和0之间，则第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第一预设值减去预设比较参数的取值得到的第二差值。

S104：基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，以使得通过工作扭矩的调整限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

例如如果比对结果表明第一预设值减去加权系数的取值的第一差值小于或等于预设比较参数的取值，将工作扭矩调整为峰值扭矩；如果比对结果表明第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值的第二差值，将工作扭矩调整为额定扭矩；如果比对结果表明第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第二差值，将工作扭矩在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整。

其中工作扭矩在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整的一种可行方式是：基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)调整，其中trqMTMax为工作扭矩，trqNom为额定扭矩，trqPeak为峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为加权系数的取值，使得工作扭矩可以基于加权系数的取值，在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整。

基于上述比对结果调整工作扭矩的电路图如图2所示，其中图2的y表示输出，在第一预设值减去加权系数的取值的第一差值(图2中的B)小于或等于预设比较参数的取值(图2中的A)，与y直接相连的开关1中的开关连接至引脚3，而与开关1连接的开关2中的开关连接至引脚1，此时输出峰值扭矩；在第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值的第二差值，与y直接相连的开关1中的开关连接至引脚1，此时输出额定扭矩；在第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第二差值，与y直接相连的开关1中的开关连接至引脚3，而与开关1连接的开关2中的开关连接至引脚3，此时基于额定扭矩和峰值扭矩输出一个位于额定扭矩和峰值扭矩之间的扭矩，如输出一个基于上述公式得到的trqMTMax。

而之所以在调整工作扭矩时实现限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的原因以工作扭矩在调整前工作在额定扭矩下为例进行说明：

前已述及，通过加权系数的计算公式可知，在开始时间和结束时间之间的时长大于Ki时，如果工作扭矩小于或等于额定扭矩，超载系数中的分子trqPeak-trqMTAc大于超载系数中的分母trqPeak-trqNom，即超载系数是个大于或等于1的数值，则超载系数在开始时间和结束时间内的积分结果大于或等于Ki，由此积分结果与Ki的比值是一个大于或等于1的值，即加权系数的取值大于或等于1；那么第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值小于或等于0，而预设比较参数的取值为0，则此时第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值小于或等于预设比较参数的取值，在此种情况下工作扭矩调整至峰值扭矩，从而使得工作扭矩为额定扭矩的时间限定为调整至峰值扭矩之前的时间，即得到第一预设值减去加权系数的取值得到的第一差值小于或等于预设比较参数的取值这一情况的时间。

在额定扭矩和峰值扭矩之间调整工作扭矩的原因是：若电机长时间工作在峰值扭矩会使电流超额而发热，进而使得电机长期高温，电机绝缘层在超过额定温度的情况下容易老化而漏电流增加，漏电流过大会对绝缘层造成一定程度的破坏，使得电机的寿命缩短。若电机长时间工作在额定扭矩，则会影响车辆的动力，因此在本实施例中若电机长时间工作在峰值扭矩，则会将其调整至额定扭矩，使电机进行降温，以提高电机的寿命，若电机长时间工作在额定扭矩，则会将其调整至峰值扭矩，提升车辆的动力。

从上述技术方案可知，在获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩后，可以基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，从而基于加权系数的取值与预设比较参数的取值合理调整工作扭矩，并且因为工作扭矩可以在额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整，这就意味着工作扭矩可以在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间变化，通过这一变化可以分别确定出工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间的时间，使得通过工作扭矩的调整可以限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间，即实现对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整。

请参阅图3，其示出了本公开的示实施例提供的另一种电机扭矩控制方法的流程图，获得电机当前工作过程中的温度，基于电机温度决定对工作扭矩的调整，其中图3所示另一种电机扭矩控制方法可以包括以下步骤：

S301：获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩。

在本实施例中，步骤S301可参阅上述步骤S101，对此本实施例不再阐述。

S302：获得电机当前工作过程中的温度。可以理解，在电机工作时，电机是会产生温度的，并且可以为电机设置一个预设温度值(根据实际需求而定本实施例不进行限定)预设温度值下视电机处于正常工作状态下，当电机温度超过预设温度值视电机处于异常工作状态下，这一异常有可能是：电机绝缘层在超过额定温度的情况下容易老化而漏电流增加，漏电流过大会对绝缘层造成一定程度的破坏，使得电机的寿命缩短。

在这里需要说明一点是：上述步骤S301和步骤S302可以同时执行，或者步骤步骤S302位于步骤S301之前执行，在此本实施例不限定步骤S301和步骤S302之间的执行顺序。

S303：如果温度大于或等于预设温度值，则基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值。

在本实施例中，步骤S303可参阅上述步骤S102，对此本实施例不再阐述。

S304：如果温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为加权系数的取值。可以理解的是：如果温度小于预设温度值，说明电机处于正常工作状态下，此时则不需要基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩得到加权系数的取值，而是将预设重置值直接确定为加权系数的取值，其中预设重置值可以根据实际需求而定，对此本实施例不进行限定。

例如预设温度值为90度时，如果电机当前的温度小于90℃，基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩得到的超载系数不再起作用，由此不能基于超载系数对时间积分得到加权系数，此时将预设重置值确定为加权系数的取值，并继续执行下述步骤S305，实现对工作扭矩的调整。

S305：将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果。

S306：基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，以使得通过工作扭矩的调整限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

在本实施例中，步骤S305至步骤S306：与上述步骤S103至步骤S104相同，对此本实施例不再阐述。

在这里需要说明的一点是：如果预设重置值为1，第一预设值为1，预设比较参数的取值为0，则将预设重置值确定为加权系数的取值的情况下，第一预设值减去加权系数的取值的第一差值属于第一预设值减去加权系数的取值的第一差值小于或等于比较参数的范围，则工作扭矩等于峰值扭矩。而由于电机的温度小于预设温度值时说明电机处于其可承受温度范围内，此时可以允许电机的工作扭矩的最大扭矩为峰值扭矩，以提升动力，因此在本实施例中预设重置值的取值可以参照第一预设值和预设比较参数的取值而定，使得在将预设重置值确定为加权系数的取值的情况下，工作扭矩可以调整为峰值扭矩。当然预设重置值的取值也可以根据实际需求而定，本实施例不限定其取值。

从上述技术方案可知，获得电机当前工作过程中的温度，并判断当前温度是否小于预设温度值，如果温度大于或等于预设温度值，则基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩得到加权系数的取值，如果温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为加权系数的取值，实现基于电机当前工作过程中的温度对加权系数的取值的调整，同时还可以实现对工作扭矩的调整，以实现对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整。

此外对于上述电机扭矩控制方法来说，从加权系数的推导过程可知，加权系数的取值会存在大于1和小于0的情况，在实际应用中可以对加权系数的取值进行限制，如加权系数的取值范围为[0,1]，即加权系数的取值最大值为1，最小值为0。当第一预设值为1，预设比较参数的取值为0时，如果加权系数的取值为0，则工作扭矩处于峰值扭矩，如果加权系数的取值为1，则工作扭矩处于额定扭矩，从而可以避免工作扭矩位于额定扭矩之下或者超过峰值扭矩。当然在实际应用中若第一预设值和预设比较参数的取值发生变化，也可以调整加权系数的取值范围，当然若允许工作扭矩位于额定扭矩之下或者超过峰值扭矩，则可以根据实际需求设置加权系数的取值范围，在此不再一一赘述。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种电机扭矩控制装置，其结构如图4所示，可以包括：获得单元11、加权系数获得单元12、比对单元13和调整单元14。

获得单元11，用于获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩。对于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩的说明以及获得过程，请参阅方法实施例中的相关说明，对此本实施例不再阐述。

加权系数获得单元12，用于基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值。

在本实施例中，加权系数获得单元12得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值的一种方式是：基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到电机的超载系数，电机的超载系数用于表明工作扭矩和峰值扭矩之间的大小关系；确定超载系数对应的开始时间和结束时间，其中开始时间和结束时间与预设采样时间相关；基于开始时间和结束时间对超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到加权系数的取值。

如电机的超载系数可以由工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩的算式变换得到，一种方式是：超载系数是峰值扭矩减去工作扭矩的差值与峰值扭矩减去额定扭矩的差值的比值，如上述方法实施例中MTMag_facOvrLd_mp的公式。

而上述开始时间和结束时间是工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和位于额定扭矩和峰值扭矩之间的任意一种状态下的开始时间和结束时间，当通过预设采样时间进行采样时发现工作扭矩发生改变，如从额定扭矩变化为峰值扭矩，则将发生改变时预设采样时间对应的时间确定为一种状态的开始时间，确定为另一种状态的结束时间。积分得到加权系数的取值过程则是：基于开始时间和结束时间对超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到加权系数的取值，具体请参见方法实施例中的相关说明。

比对单元13，用于将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果，其中预设比较参数的取值可以根据实际需求而定，如为了扩大工作扭矩的一个工作范围，如从额定扭矩到峰值扭矩的一个变化，预设比较参数的取值可以为0，在本实施例不对预设比较参数的取值进行限定。

在本实施例中，比对结果有如下几种但不限于如下几种：

第一预设值减去加权系数的取值的第一差值小于或等于预设比较参数的取值；

第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值的第二差值；

第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第二差值。

上述几种比对结果的推导说明请参阅方法实施例中的相关说明，对此本实施例不再阐述。

调整单元14，用于基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，以使得通过工作扭矩的调整限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

例如如果比对结果表明第一预设值减去加权系数的取值的第一差值小于或等于预设比较参数的取值，将工作扭矩调整为峰值扭矩；如果比对结果表明第一差值大于或等于第一预设值减去预设比较参数的取值的第二差值，将工作扭矩调整为额定扭矩；如果比对结果表明第一差值大于预设比较参数的取值且第一差值小于第二差值，将工作扭矩在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整。

其中工作扭矩在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整的一种可行方式是：基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)调整，其中trqMTMax为工作扭矩，trqNom为额定扭矩，trqPeak为峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为加权系数的取值，使得工作扭矩可以基于加权系数的取值，在额定扭矩和峰值扭矩之间进行调整。

从上述技术方案可知，在获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩后，可以基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，从而基于加权系数的取值与预设比较参数的取值合理调整工作扭矩，并且因为工作扭矩可以在额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整，这就意味着工作扭矩可以在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间变化，通过这一变化可以分别确定出工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和额定扭矩与峰值扭矩之间的时间，使得通过工作扭矩的调整可以限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间，即实现对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整。

此外，在本实施例中获得单元11还用于获得电机当前工作过程中的温度。加权系数获得单元12，用于如果温度大于或等于预设温度值，则基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，以及用于如果温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为加权系数的取值。

也就是说加权系数获得单元12可基于电机当前工作过程中的温度来决定如何得到加权系数的取值，如果温度大于或等于预设温度值，则基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，其过程可以参见上述方法实施例中的相关说明；如果温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为加权系数的取值。对于预设温度值和预设重置值的说明请参阅方法实施例，对此本实施例不再阐述。

从上述技术方案可知，获得电机当前工作过程中的温度，并判断当前温度是否小于预设温度值，如果温度大于或等于预设温度值，则基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩得到加权系数的取值，如果温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为加权系数的取值，实现基于电机当前工作过程中的温度对加权系数的取值的调整，同时还可以实现对工作扭矩的调整，以实现对工作扭矩在额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间的调整。

此外，本发明实施例还提供一种控制器，该控制器包括处理器和存储器，其中处理器用于获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，基于工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，并将加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果，基于比对结果，从额定扭矩至峰值扭矩的范围内调整工作扭矩，以使得通过工作扭矩的调整限制工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间；存储器用于存储工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩。

对于处理器的工作过程请参阅上述方法实施例中的相关说明，对此本实施例不再阐述。

本发明实施例还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序代码，计算机程序代码运行时实现上述电机扭矩控制方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩；

基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；

将所述加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；

基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩，以使得通过所述工作扭矩的调整限制所述工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得所述电机当前工作过程中的温度；

如果所述温度大于或等于预设温度值，则触发基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值的步骤；

如果所述温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为所述加权系数的取值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值包括：

基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到所述电机的超载系数，所述电机的超载系数用于表明所述工作扭矩和所述峰值扭矩之间的大小关系；

确定所述超载系数对应的开始时间和结束时间，其中所述开始时间和所述结束时间与预设采样时间相关；

基于所述开始时间和所述结束时间对所述超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到所述加权系数的取值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩包括：

如果所述比对结果表明第一预设值减去所述加权系数的取值的第一差值小于或等于所述预设比较参数的取值，将所述工作扭矩调整为所述峰值扭矩；

如果所述比对结果表明所述第一差值大于或等于所述第一预设值减去所述预设比较参数的取值的第二差值，将所述工作扭矩调整为所述额定扭矩；

如果所述比对结果表明所述第一差值大于所述预设比较参数的取值且所述第一差值小于所述第二差值，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整包括：

基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)调整，其中trqMTMax为所述工作扭矩，trqNom为所述额定扭矩，trqPeak为所述峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为所述加权系数的取值。

6.一种电机扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获得单元，用于获得电机当前工作过程中的工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩；

加权系数获得单元，用于基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值；

比对单元，用于将所述加权系数的取值与预设比较参数的取值进行比对，得到比对结果；

调整单元，用于基于所述比对结果，从所述额定扭矩至所述峰值扭矩的范围内调整所述工作扭矩，以使得通过所述工作扭矩的调整限制所述工作扭矩为额定扭矩、峰值扭矩和处于额定扭矩和峰值扭矩之间的时间。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元，还用于获得所述电机当前工作过程中的温度；

所述加权系数获得单元，用于如果所述温度大于或等于预设温度值，则基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到用于对所述工作扭矩进行调整且与时间相关的加权系数的取值，以及用于如果所述温度小于预设温度值，则将预设重置值确定为所述加权系数的取值。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述加权系数获得单元，用于基于所述工作扭矩、额定扭矩和峰值扭矩，得到所述电机的超载系数，确定所述超载系数对应的开始时间和结束时间，基于所述开始时间和所述结束时间对所述超载系数进行积分，并将积分得到的积分结果与预设允许工作在峰值扭矩的最大时长进行相比，得到所述加权系数的取值；

其中所述开始时间和所述结束时间与预设采样时间相关，所述电机的超载系数用于表明所述工作扭矩和所述峰值扭矩之间的大小关系。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述调整单元，用于如果所述比对结果表明第一预设值减去所述加权系数的取值的第一差值小于或等于所述预设比较参数的取值，将所述工作扭矩调整为所述峰值扭矩；

以及用于如果所述比对结果表明所述第一差值大于或等于所述第一预设值减去所述预设比较参数的取值的第二差值，将所述工作扭矩调整为所述额定扭矩；

以及用于如果所述比对结果表明所述第一差值大于所述预设比较参数的取值且所述第一差值小于所述第二差值，将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调整单元，用于基于公式：

trqMTMax＝trqNom+(trqPeak-trqNom)*(1-MTMag_facMTTemp_mp)将所述工作扭矩在所述额定扭矩和所述峰值扭矩之间进行调整，其中trqMTMax为所述工作扭矩，trqNom为所述额定扭矩，trqPeak为所述峰值扭矩，MTMag_facMTTemp_mp为所述加权系数的取值。