CN109352295A - 一种翼片自动合拢装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动合拢紧固***，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装。本发明可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。

Description

一种翼片自动合拢装置

技术领域

本发明涉及自动合拢紧固***，具体的说是一种翼片自动合拢装置。

背景技术

目前，国内导弹稳定器翼片的合拢装配多为半自动化，需人工辅助参与，尤其是合拢后翼片防变形机构与紧固工装的套取两个工步完全采用人工操作。该种合拢装配方式有以下弊端：第一，产品放置时翼片的角度定位采用人工操作，增加操作人员的劳动强度；第二，合拢驱动机构采用三相异步电机驱动，不能保证合拢的角度精度，也不能保证合拢过程中翼片的受力均匀，容易对翼片造成损伤；第三，合拢后翼片防变形机构与紧固工装的套取采用多人配合操作，不能保证紧固工装套取时与翼片的相对位置关系，容易造成翼片的漆层脱落。

国内在导弹生产装配领域还没有对稳定器翼片进行自动合拢的装置，现阶段的操作方式不能满足弹体装配自动化和安全性的要求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种翼片自动合拢装置。这种翼片合拢装置可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。并且在保证合拢后翼片防变形机构与紧固工装的相对位置关系条件下，也能完成自动紧固工装的自动套取。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种翼片自动合拢装置，包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，所述翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，所述翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，所述翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；所述紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，所述合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，所述紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装，通过紧固工装固定合拢后的翼片。

所述翼片角度定位单元包括旋转驱动机构、升降滑台、翼片挡停机构及顶升机构，其中顶升机构设置于所述安装基座的底部，用于定位及顶升弹体，所述升降滑台与所述安装基座上设有的基座竖直滑轨滑动连接，所述旋转驱动机构安装在所述升降滑台上、用于驱动所述顶升机构上的弹体转动，所述翼片挡停机构设置于所述安装基座上，用于完成对翼片的角度定位。

所述旋转驱动机构包括旋转驱动机构伺服电机、纵向驱动气缸、上安装板、光轴、传动轴、压环及滑动安装板，其中上安装板设置所述升降滑台的上方、且通过多个光轴与所述升降滑台连接，所述纵向驱动气缸设置于所述上安装板上、且输出端与滑动安装板连接，所述滑动安装板设置于所述上安装板和升降滑台之间、且与光轴滑动连接，所述旋转驱动机构伺服电机设置于所述滑动安装板上、且输出端通过传动轴与压环连接。

所述翼片剥离随动单元设置于所述升降滑台的底部，包括压块、导向块及限位块，所述压块为多个、且沿周向布设，各所述压块可转动，各压块分别对应用于限位转动角度的限位块，各压块通过拉簧与所述升降滑台连接，所述拉簧使所述压块与相对应的限位块接触，所述导向块与所述升降滑台的底部连接、且位于所述压块的内侧。

所述翼片挡停机构包括挡停片、导向气缸及光电传感器，其中导向气缸和光电传感器设置于所述安装基座上，所述挡停片设置于所述导向气缸的输出端，所述光电传感器用于检测翼片的角度变化，所述导向气缸根据所述光电传感器的检测信号伸出挡停片，实现对翼片的角度定位。

所述翼片合拢驱动单元包括翼片合拢伺服电机、蜗轮蜗杆机构、凸轮机构、固定圆台、旋转圆台及导向限位机构，其中固定圆台设置于所述安装基座上，所述旋转圆台与固定圆台转动连接，所述翼片合拢伺服电机设置于所述安装基座上，且通过蜗轮蜗杆机构与旋转圆台连接，所述凸轮机构设置于所述旋转圆台上，用于驱动翼片合拢，所述导向限位机构设置于所述凸轮机构和固定圆台之间。

所述凸轮机构包括沿周向设置于所述旋转圆台的多个曲轴、且各曲轴可转动，各所述曲轴的上端均转动连接有滚轮，所述导向限位机构包括导向轴和拨叉，其中拨叉与曲轴连接，所述拨叉上设有条形孔，所述导向轴设置于固定圆台上，且容置于所述拨叉的条形孔内。

所述外部轴包括外部轴基座、横向移动机构、立柱及外轴竖直导轨，其中立柱与外部轴基座滑动连接，所述横向移动机构设置于外部轴基座上、且与所述立柱连接，用于驱动所述立柱水平滑动，所述立柱上沿竖直方向设有外轴竖直导轨，所述紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构均与所述外轴竖直导轨滑动连接、且所述紧固工装抓取单元位于合拢翼片防变形机构的上方。

所述紧固工装抓取单元包括抓取单元伺服电机、抓取滑台及抓取气爪，其中抓取滑台与所述外轴竖直导轨滑动连接、且与抓取单元伺服电机连接，所述抓取单元伺服电机用于驱动所述抓取滑台沿所述外轴竖直导轨滑动，所述抓取气爪设置于所述抓取滑台上，用于抓取紧固工装。

所述合拢翼片防变形机构包括合拢翼片防变形伺服电机、平行气爪、抱紧夹爪、夹块及滚轮，其中平行气爪与所述外轴竖直导轨滑动连接、且与合拢翼片防变形伺服电机连接，所述合拢翼片防变形伺服电机用于驱动所述平行气爪沿所述外轴竖直导轨滑动，所述平行气爪的两侧设有抱紧夹爪，所述抱紧夹爪的端部设有夹块，所述夹块上设有滚轮。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明的翼片角度定位单元，能够实现翼片的旋转运动并实时检测翼片的角度变化并进行反馈，通过挡停机构的限位挡停片可完成翼片指定位置的限定，从而完成翼片的角度定位。

2.本发明的翼片合拢驱动单元对翼片进行自动合拢操作，每一翼片分别由尼龙材料的凸轮机构执行合拢操作，保证翼片受力均匀，且不损伤翼片表面漆层。

3.本发明的紧固工装抓取单元与合拢翼片防变形机构安装在外部轴上，采用纵向和横向组合运动的方式完成紧固工装的装配，同时合拢翼片防变形机构在合拢过程中对翼片进行二次紧固，保证装配的可靠性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为本发明的轴测图之一；

图4为图3中Ⅰ处放大图；

图5为图3中Ⅱ处放大图；

图6为图3中Ⅲ处放大图；

图7为本发明中旋转驱动机构及翼片剥离随动单元的结构示意图；

图8为本发明中顶升机构和翼片合拢驱动单元的结构示意图；

图9为本发明的轴测图之二；

图10为图9中Ⅳ处放大图；

图11为图9中Ⅴ处放大图。

其中：1为升降滑台伺服电机，2为旋转驱动机构伺服电机，3为纵向驱动气缸，4为紧固工装，5为工装架，6为外部轴，7为横向移动机构，8为旋转驱动机构，9为升降滑台，10为翼片剥离随动单元，11为紧固工装抓取单元，12为翼片挡停机构，13为合拢翼片防变形机构，14为翼片，15为翼片合拢驱动单元，16为翼片合拢伺服电机，17为安装基座，18为顶升机构，19为上安装板，20为光轴，21为传动轴，22为压环，23为压块，24为导向块，25为挡停片，26为导向气缸，27为光电传感器，28为凸轮机构，29为蜗杆，30为滑动安装板，31为固定圆台，32为抓取单元伺服电机，33为合拢翼片防变形伺服电机，34为抓取滑台，35为外轴竖直导轨，36为抓取气爪，37为平行气爪，38为抱紧夹爪，39为夹块，40为滚轮，41为基座竖直滑轨42为限位块，43为旋转圆台，44为蜗轮，45为曲轴，46为拨叉，47为导向轴，48为工装托盘，49为顶升柱，50为顶升气缸，51为滚轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1-3所示，本发明提供的一种翼片自动合拢装置，包括安装基座17、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元10、翼片合拢驱动单元15、紧固工装抓取单元11、合拢翼片防变形机构13及外部轴6，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元10及翼片合拢驱动单元15设置于安装基座17上，翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片14的角度，翼片剥离随动单元10用于定位翼片14、且与翼片14随动，翼片合拢驱动单元15用于驱动翼片14合拢；紧固工装抓取单元11和合拢翼片防变形机构13设置于外部轴6上，合拢翼片防变形机构13用于抱紧合拢后的翼片14，紧固工装抓取单元11用于抓取紧固工装4，通过紧固工装4固定合拢后的翼片14。

翼片角度定位单元包括旋转驱动机构8、升降滑台9、翼片挡停机构12及顶升机构18，其中顶升机构18设置于安装基座17的底部，用于定位及顶升弹体，升降滑台9与安装基座17上设有的基座竖直滑轨41滑动连接，旋转驱动机构8安装在升降滑台9上、用于驱动顶升机构18上的弹体转动，翼片挡停机构12设置于安装基座17上，用于完成对翼片14的角度定位。

如图5、图7所示，旋转驱动机构8包括旋转驱动机构伺服电机2、纵向驱动气缸3、上安装板19、光轴20、传动轴21、压环22及滑动安装板30，其中上安装板19设置升降滑台9的上方、且通过多个光轴20与升降滑台9连接，纵向驱动气缸3设置于上安装板19上、且输出端与滑动安装板30连接，滑动安装板30设置于上安装板19和升降滑台9之间、且与光轴20滑动连接，旋转驱动机构伺服电机2设置于滑动安装板30上、且输出端通过传动轴21与压环22连接。

翼片剥离随动单元10设置于升降滑台9的底部，包括压块23、导向块24及限位块42，压块23为多个、且沿周向布设，各压块23可转动、且分别对应用于限位转动角度的限位块42，各压块23通过拉簧与升降滑台9连接，拉簧使压块23与相对应的限位块42接触，导向块24与升降滑台9的底部连接、且位于压块23的内侧。导向块24用于翼片剥离随动单元10下降过程与弹体的外表面接触，起到导向的作用。

旋转驱动机构8通过纵向驱动气缸3驱动升降，配有光轴20作为导向，当旋转驱动机构8处于下降状态并通过其末端的导向块24实现与产品翼片14的连接，从而实现旋转驱动机构8带动产品翼片14进行旋转运动。

由升降滑台伺服电机1进行驱动，配有基座竖直滑轨41作为导向，通过升降滑台9的下降，实现翼片剥离随动单元10整体的上下运动，从而完成翼片14与产品的自动剥离操作。翼片剥离随动单元10中压块23的旋转中心设计成与翼片14旋转中心同心，并通过随动单元末端的导向块24实现与产品翼片14的固定，通过限位块42实现合拢角度的机械限位，进而完成翼片14剥离后的随动旋转。

如图6所示，翼片挡停机构12包括挡停片25、导向气缸26及光电传感器27，其中导向气缸26和光电传感器27设置于安装基座17上，挡停片25设置于导向气缸26的输出端，光电传感器27用于检测翼片14的角度变化，导向气缸26根据光电传感器27的检测信号伸出挡停片25，实现对翼片14的角度定位。

通过翼片挡停机构12上的光电传感器27判断翼片14的角度变化，翼片挡停机构12前端的挡停片25由导向气缸26进行驱动，可实现前后直线运动，从而完成对翼片14的角度定位，挡停片25对任意角度放置的翼片进行角度定位，保证后续翼片剥离的顺利进行。

如图4、图8所示，翼片合拢驱动单元15包括翼片合拢伺服电机16、蜗轮蜗杆机构、凸轮机构28、固定圆台31、旋转圆台43及导向限位机构，其中固定圆台31设置于安装基座17上，旋转圆台43与固定圆台31转动连接，翼片合拢伺服电机16设置于安装基座17上，且通过蜗轮蜗杆机构与旋转圆台43连接，凸轮机构28设置于旋转圆台43上，用于驱动翼片14合拢，导向限位机构设置于凸轮机构28和固定圆台31之间。

凸轮机构28包括沿周向设置于旋转圆台43的多个曲轴45、且各曲轴45可转动，各曲轴45的上端均转动连接有滚轮51，滚轮51采用尼龙材料。导向限位机构包括导向轴47和拨叉46，其中拨叉46与曲轴45连接，拨叉46上设有条形孔，导向轴47设置于固定圆台31上，且容置于拨叉46的条形孔内。旋转圆台43转动，滚轮51推动翼片14转动，此时曲轴45被动转动，导向轴47在拨叉46的条形孔内滑动，通过条形孔的长度限制旋转圆台43的转动角度范围。

蜗轮蜗杆机构包括蜗杆29和蜗轮44，蜗轮44设置于旋转圆台43的外侧，蜗杆29与翼片合拢伺服电机16的输出轴连接、且与蜗轮44啮合。由翼片合拢伺服电机16进行驱动、并通过蜗轮蜗杆机构传动，从而实现安装于上部凸轮机构28的旋转压合运动，从而完成对翼片14的自动合拢动作。

顶升机构18包括顶升气缸50、顶升柱49及工装托盘48，其中顶升气缸50安装在安装基座17的底部、且沿竖直方向输出动力，顶升柱49插设于固定圆台31内、且下端与顶升气缸50连接，工装托盘48可转动地安装在顶升柱49的上端，用于工件的安装。通过顶升气缸50推动工装托盘48沿固定圆台31上下运动，从而完成升起状态翼片14的定位和完全下降状态下翼片14的合拢。

如图9所示，外部轴6包括外部轴基座、横向移动机构7、立柱及外轴竖直导轨35，其中立柱与外部轴基座滑动连接，横向移动机构7设置于外部轴基座上、且与立柱连接，用于驱动立柱水平滑动，横向移动机构7可采用丝杠螺母机构。立柱上沿竖直方向设有外轴竖直导轨35，紧固工装抓取单元11和合拢翼片防变形机构13均与外轴竖直导轨35滑动连接、且紧固工装抓取单元11位于合拢翼片防变形机构13的上方，实现水平和竖直方向的直线运动。

如图10所示，紧固工装抓取单元11包括抓取单元伺服电机32、抓取滑台34及抓取气爪36，其中抓取滑台34与外轴竖直导轨35滑动连接、且与抓取单元伺服电机32连接，抓取单元伺服电机32用于驱动抓取滑台34沿外轴竖直导轨35滑动，抓取气爪36设置于抓取滑台34上，用于抓取紧固工装4。

如图11所示，合拢翼片防变形机构13包括合拢翼片防变形伺服电机33、平行气爪37、抱紧夹爪38、夹块39及滚轮40，其中平行气爪37与外轴竖直导轨35滑动连接、且与合拢翼片防变形伺服电机33连接，合拢翼片防变形伺服电机33用于驱动平行气爪37沿外轴竖直导轨35滑动，平行气爪37的两侧设有抱紧夹爪38，抱紧夹爪38的端部设有夹块39，夹块39上设有滚轮40。夹块39和滚轮40根据翼片合拢角度置于抱紧夹爪38的相应位置。通过紧固工装抓取单元13抓取紧固工装4，配合合拢翼片防变形机构11对翼片14进行二次紧固，从而完成翼片14的紧固工装4的装配。

紧固工装抓取单元11和合拢翼片防变形机构13安装在外部轴6上，可提供更大的运动范围，便于两个工位间的移动；紧固工装4放置在工装架5上。用合拢翼片防变形机构13将合拢的翼片14进行二次紧固，紧固工装抓取单元11将紧固工装4套在合拢的翼片14上，从而完成翼片14的紧固过程。

本发明的工作原理为：

本发明的翼片挡停机构12通过翼片挡停机构上的光电传感器27，判断翼片14的角度变化，从而通过挡停机构上的限位挡停片25完成翼片的角度定位，保证翼片合拢的角度精度从而实现后续翼片剥离的顺利进行。

本发明采用凸轮机构对翼片进行自动合拢操作，凸轮机构采用尼龙材料，在合拢过程中不会对翼片漆层造成损伤，保证合拢过程中翼片的受力均匀。

本发明的翼片剥离随动单元10安装在升降滑台9上，通过升降滑台9的下降，实现翼片剥离随动单元10整体的上下运动，从而完成翼片14与产品的自动剥离操作。翼片剥离随动单元10中压块23的旋转中心设计成与翼片旋转中心同心，从而实现翼片剥离后的随动旋转。

本发明的紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构采用纵向和横向组合运动的方式进行抓取紧固工装的抓取和翼片的二次紧固，从而保证合拢后翼片防变形机构与紧固工装的相对位置关系条件下，完成自动紧固工装的自动套取。

本发明提供的一种翼片自动合拢装置可以完成自由状态下的翼片自动合拢，自动紧固的功能。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种翼片自动合拢装置，其特征在于，包括安装基座(17)、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)、翼片合拢驱动单元(15)、紧固工装抓取单元(11)、合拢翼片防变形机构(13)及外部轴(6)，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元(10)及翼片合拢驱动单元(15)设置于安装基座(17)上，所述翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片(14)的角度，所述翼片剥离随动单元(10)用于定位翼片(14)、且与翼片(14)随动，所述翼片合拢驱动单元(15)用于驱动翼片(14)合拢；所述紧固工装抓取单元(11)和合拢翼片防变形机构(13)设置于外部轴(6)上，所述合拢翼片防变形机构(13)用于抱紧合拢后的翼片(14)，所述紧固工装抓取单元(11)用于抓取紧固工装(4)，通过紧固工装(4)固定合拢后的翼片(14)。

2.根据权利要求1所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片角度定位单元包括旋转驱动机构(8)、升降滑台(9)、翼片挡停机构(12)及顶升机构(18)，其中顶升机构(18)设置于所述安装基座(17)的底部，用于定位及顶升弹体，所述升降滑台(9)与所述安装基座(17)上设有的基座竖直滑轨(41)滑动连接，所述旋转驱动机构(8)安装在所述升降滑台(9)上、用于驱动所述顶升机构(18)上的弹体转动，所述翼片挡停机构(12)设置于所述安装基座(17)上，用于完成对翼片(14)的角度定位。

3.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述旋转驱动机构(8)包括旋转驱动机构伺服电机(2)、纵向驱动气缸(3)、上安装板(19)、光轴(20)、传动轴(21)、压环(22)及滑动安装板(30)，其中上安装板(19)设置所述升降滑台(9)的上方、且通过多个光轴(20)与所述升降滑台(9)连接，所述纵向驱动气缸(3)设置于所述上安装板(19)上、且输出端与滑动安装板(30)连接，所述滑动安装板(30)设置于所述上安装板(19)和升降滑台(9)之间、且与光轴(20)滑动连接，所述旋转驱动机构伺服电机(2)设置于所述滑动安装板(30)上、且输出端通过传动轴(21)与压环(22)连接。

4.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片剥离随动单元(10)设置于所述升降滑台(9)的底部，包括压块(23)、导向块(24)及限位块(42)，所述压块(23)为多个、且沿周向布设，各所述压块(23)可转动，各压块(23)分别对应用于限位转动角度的限位块(42)，各压块(23)通过拉簧与所述升降滑台(9)连接，所述拉簧使所述压块(23)与相对应的限位块(42)接触，所述导向块(24)与所述升降滑台(9)的底部连接、且位于所述压块(23)的内侧。

5.根据权利要求2所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片挡停机构(12)包括挡停片(25)、导向气缸(26)及光电传感器(27)，其中导向气缸(26)和光电传感器(27)设置于所述安装基座(17)上，所述挡停片(25)设置于所述导向气缸(26)的输出端，所述光电传感器(27)用于检测翼片(14)的角度变化，所述导向气缸(26)根据所述光电传感器(27)的检测信号伸出挡停片(25)，实现对翼片(14)的角度定位。

6.根据权利要求1所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述翼片合拢驱动单元(15)包括翼片合拢伺服电机(16)、蜗轮蜗杆机构、凸轮机构(28)、固定圆台(31)、旋转圆台(43)及导向限位机构，其中固定圆台(31)设置于所述安装基座(17)上，所述旋转圆台(43)与固定圆台(31)转动连接，所述翼片合拢伺服电机(16)设置于所述安装基座(17)上，且通过蜗轮蜗杆机构与旋转圆台(43)连接，所述凸轮机构(28)设置于所述旋转圆台(43)上，用于驱动翼片(14)合拢，所述导向限位机构设置于所述凸轮机构(28)和固定圆台(31)之间。

7.根据权利要求6所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述凸轮机构(28)包括沿周向设置于所述旋转圆台(43)的多个曲轴(45)、且各曲轴(45)可转动，各所述曲轴(45)的上端均转动连接有滚轮(51)，所述导向限位机构包括导向轴(47)和拨叉(46)，其中拨叉(46)与曲轴(45)连接，所述拨叉(46)上设有条形孔，所述导向轴(47)设置于固定圆台(31)上，且容置于所述拨叉(46)的条形孔内。

8.根据权利要求1所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述外部轴(6)包括外部轴基座、横向移动机构(7)、立柱及外轴竖直导轨(35)，其中立柱与外部轴基座滑动连接，所述横向移动机构(7)设置于外部轴基座上、且与所述立柱连接，用于驱动所述立柱水平滑动，所述立柱上沿竖直方向设有外轴竖直导轨(35)，所述紧固工装抓取单元(11)和合拢翼片防变形机构(13)均与所述外轴竖直导轨(35)滑动连接、且所述紧固工装抓取单元(11)位于合拢翼片防变形机构(13)的上方。

9.根据权利要求8所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述紧固工装抓取单元(11)包括抓取单元伺服电机(32)、抓取滑台(34)及抓取气爪(36)，其中抓取滑台(34)与所述外轴竖直导轨(35)滑动连接、且与抓取单元伺服电机(32)连接，所述抓取单元伺服电机(32)用于驱动所述抓取滑台(34)沿所述外轴竖直导轨(35)滑动，所述抓取气爪(36)设置于所述抓取滑台(34)上，用于抓取紧固工装(4)。

10.根据权利要求8所述的翼片自动合拢装置，其特征在于，所述合拢翼片防变形机构(13)包括合拢翼片防变形伺服电机(33)、平行气爪(37)、抱紧夹爪(38)、夹块(39)及滚轮(40)，其中平行气爪(37)与所述外轴竖直导轨(35)滑动连接、且与合拢翼片防变形伺服电机(33)连接，所述合拢翼片防变形伺服电机(33)用于驱动所述平行气爪(37)沿所述外轴竖直导轨(35)滑动，所述平行气爪(37)的两侧设有抱紧夹爪(38)，所述抱紧夹爪(38)的端部设有夹块(39)，所述夹块(39)上设有滚轮(40)。