CN109348800B - 一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构 - Google Patents

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CN109348800B CN201811118743.3A CN201811118743A CN109348800B CN 109348800 B CN109348800 B CN 109348800B CN 201811118743 A CN201811118743 A CN 201811118743A CN 109348800 B CN109348800 B CN 109348800B
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    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C15/00—Fertiliser distributors
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Abstract

一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构属农业机械技术领域,本发明由雷达运动机构，排肥机构，数据处理与控制***组成，所述雷达运动机构通过防尘直线滑台组带动单线激光雷达经光电开关Ⅰ和光电开关Ⅱ控制来回运动，并采集肥料的动态表面的数据；数据处理与控制***接收雷达的数据并计算出排肥量，该排肥量作为反馈量对排肥机构的步进电机Ⅱ进行控制，使排肥量稳定准确，以形成变量施肥的闭环控制；本发明的单线激光雷达的采样频率高，精度高，防尘直线滑台组的运动速度较快，能实现较快的排肥量数据更新频率，以保证变量施肥的稳定性和准确性。

Description

一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，具体设计了一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构。
背景技术
当前变量施肥机械大多没有采集到有效的排肥量的反馈数据，多是通过检测与排肥器相连接的电机的转速或排肥轴的转速间接得到排肥量的数据。这样做会使排肥量的误差较大，影响变量施肥的效果。例如公开号为CN106843062A的中国发明专利文献公开了智能变量施肥控制***及控制方法。该公开专利主要通过转速传感器测量施肥步进电机的转速来采集排肥量，未做到直接对排肥量的测量。
在现阶段，精准农业中的变量施肥技术，需要解决排肥时排肥量的准确反馈问题，以实现有效的闭环控制，而单线激光雷达的数据更新频率快，精度高，有利于排肥量的测量。
发明内容
本发明针对排肥量无法有效反馈的问题，提出了一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构。
本发明的一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构，由雷达运动机构Ⅰ，排肥机构Ⅱ，数据处理与控制***Ⅲ组成，其中排肥机构Ⅱ由肥箱15、步进电机Ⅱ16、转轴20、排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21、排肥器Ⅲ22、支撑板Ⅰ17和支撑板Ⅱ24组成，其中步进电机Ⅱ16固接于支撑板Ⅰ17的左面；支撑板Ⅰ17固接于肥箱15的左下部，支撑板Ⅱ24固接于肥箱15的右下部；排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22自左至右等距排列，排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22上端口与肥箱15的底部连通；转轴20中部贯穿排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22，转轴20左端经联轴器18与步进电机Ⅱ16的输出轴连接，转轴20右端经支撑板Ⅱ24的孔与轴承座23活动连接，轴承座23固接于支撑板Ⅱ24右面。
雷达运动机构Ⅰ位于排肥机构Ⅱ上方，雷达运动机构Ⅰ中连接板ⅠC经圆孔组Ⅰ13固接于排肥机构Ⅱ中肥箱15后面的圆孔组Ⅲ25，雷达运动机构Ⅰ中连接板ⅡD经其上的圆孔组Ⅱ14固接于排肥机构Ⅱ中肥箱15前面的圆孔组Ⅳ26；雷达运动机构Ⅰ的单线激光雷达3与数据处理与控制***Ⅲ的串口服务器a连接；数据处理与控制***Ⅲ的驱动器Ⅰd控制排肥机构Ⅱ的步进电机Ⅱ16；数据处理与控制***Ⅲ的驱动器Ⅱe控制雷达运动机构Ⅰ中防尘直线滑台组A的步进电机Ⅰ1；数据处理与控制***Ⅲ的单片机c与雷达运动机构Ⅰ的光电开关Ⅰ2和光电开关Ⅱ4连接；数据处理与控制***Ⅲ通过串口服务器a将单线激光雷达3的数据经以太网传输至电脑上位机b；雷达运动机构Ⅰ中的单线激光雷达3的中心线f与排肥机构Ⅱ中肥箱15的中心线g共线；雷达运动机构Ⅰ中单线激光雷达3与排肥机构Ⅱ中肥箱15的位置关系式为：
h≥h'min≥0.5L
其中：L为肥箱15的内长；h为单线激光雷达3的激光发射中心与肥箱15顶部表面的距离；h'为单线激光雷达3的激光发射中心与肥箱15中肥料表面的距离。
所述的雷达运动机构Ⅰ由防尘直线滑台组A、角板B、光电开关Ⅰ2、单线激光雷达3、光电开关Ⅱ4、连接板ⅠC和连接板ⅡD组成，其中防尘直线滑台组A为市售的标准件，其上包括步进电机Ⅰ1、滑台5、右板6和底板7；其特征在于：所述的角板B由横板8、竖板Ⅰ9、挡光板Ⅰ10、竖板Ⅱ11和挡光板Ⅱ12组成，其中横板8的右侧固接于竖板Ⅰ9的上侧，且呈直角；竖板Ⅱ11的左侧上部固接于竖板Ⅰ9的前侧下部，且呈直角；挡光板Ⅰ10固接于竖板Ⅰ9右面后下方，挡光板Ⅱ12固接于竖板Ⅱ11前面左上方，挡光板Ⅰ10和挡光板Ⅱ12在一条水平线上；
单线激光雷达3固接于角板B中的竖板Ⅱ11后面；角板B中横板8的下面固接于防尘直线滑台组A中滑台5的上面；光电开关Ⅰ2固接于防尘直线滑台组A中右板6的右面近后端，光电开关Ⅱ4固接于防尘直线滑台组A中右板6的右面前端；连接板ⅠC和连接板ⅡD结构相同，连接板ⅠC上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅰ13，连接板ⅡD上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅱ14，且3排孔中横向每组孔的圆心构成等边三角形；每组圆孔的间距L1为：12-18mm；连接板ⅠC上端固接于防尘直线滑台组A中底板7的下面近后端，连接板ⅡD上端固接于防尘直线滑台组A中底板7的下面近前端。
所述的数据处理与控制***Ⅲ由串口服务器a、电脑上位机b、单片机c、驱动器Ⅰd和驱动器Ⅱe组成，其中串口服务器a与电脑上位机b通过以太网线连接；电脑上位机b与单片机c通过WIFI无线连接；单片机c与驱动器Ⅰd和驱动器Ⅱe连接。
一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量方法,其特征在于,包括下列步骤：
步骤1：***开机后，单线激光雷达3随防尘直线滑台组A的滑台5运动到光电开关Ⅰ2的位置，且该位置作为***零位，同时单线激光雷达3经串口服务器a将数据传输至电脑上位机b；
步骤2：单线激光雷达3回归零位的同时，步进电机Ⅰ1与步进电机Ⅱ16同时开始工作，使单线激光雷达3扫描肥箱15内部的肥料表面；当单线激光雷达3扫描时，考虑每组数据点云的均值
Figure BDA0001809379600000021
在肥箱内，肥箱边缘表面和肥箱外有关系式：
Figure BDA0001809379600000022
其中：
Figure BDA0001809379600000023
为数据点云在肥箱外的均值；
Figure BDA0001809379600000024
为数据点云在肥箱内的均值；
Figure BDA0001809379600000025
为数据点云在肥箱边缘表面的均值；
电脑上位机b分析每组数据点云的均值
Figure BDA0001809379600000026
判断单线激光雷达3是否位于肥箱15内和排除无用数据；当单线激光雷达3运动至光电开关Ⅱ4时，即为完成一次扫描，然后电脑上位机b利用收集的有效数据点云计算出肥料的排出量；正向扫描完成后立即反向扫描，反向扫描数据采集完成后，电脑上位机b按照同样方法计算出肥料的排出量；
步骤3：电脑上位机b计算出的肥料的排出量作为步进电机Ⅱ16的反馈量，通过WIFI无线传输给单片机c以控制排肥机构Ⅱ中步进电机Ⅱ16的转速，保证肥料的排出稳定一致。
与现有技术相比,本发明具有如下有益效果：
1.相比于现有技术中利用电机转速得出排肥量，本发明可以直接计算出肥料的排出量，以形成真正的闭环控制。
2.本发明使用的单线激光雷达3的扫描频率为60Hz,利用其扫描肥箱16中的肥料表面，然后电脑上位机b计算出排肥量，具有扫描快速，数据稳定可靠的特点。
3.防尘直线滑台A的位置重复精度为0.01mm，且最快速度可达176mm/s，因此保证了单线激光雷达3扫描肥箱16中的肥料表面的精度和往复速度，使排肥量的数据准确和更新较快。
附图说明
图1为单线激光雷达变量施肥机排肥量测量机构的主视图
图2为雷达运动机构Ⅰ的等轴测图
图3为防尘直线滑台组A的等轴侧图
图4为防尘直线滑台组A的仰视图
图5为角板B的等轴测图
图6为角板B的后视图
图7为连接板C的主视图
图8为连接板D的主视图
图9为排肥机构Ⅱ的主视图
图10为图9中a1的放大图
图11为排肥机构Ⅱ的后视图
图12为图11中a2的放大图
图13为数据处理与控制***结构图
图14为***执行流程图
其中：Ⅰ.雷达运动机构 Ⅱ.排肥机构 Ⅲ.数据处理与控制*** a.串口服务器 b.电脑上位机 c.单片机 d.驱动器Ⅰ e.驱动器Ⅱ A.防尘直线滑台组 B.角板 1.步进电机Ⅰ2.光电开关Ⅰ C.连接板Ⅰ 3.单线激光雷达 D.连接板Ⅱ 4.光电开关Ⅱ 5.滑台 6.右板 7.底板 8.横板 9.竖板Ⅰ 10.挡光板Ⅰ 11.竖板Ⅱ 12.挡光板Ⅱ 13.圆孔组Ⅰ 14.圆孔组Ⅱ15.肥箱 16.步进电机Ⅱ 17.支撑板Ⅰ 18.联轴器 19.排肥器Ⅰ 20.转轴 21.排肥器Ⅱ 22.排肥器Ⅲ 23.轴承座 24.支撑板Ⅱ 25.圆孔组Ⅲ 26.圆孔组IV
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如图1、图9和图13所示，本发明的一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构，由雷达运动机构Ⅰ，排肥机构Ⅱ，数据处理与控制***Ⅲ组成，其中排肥机构Ⅱ由肥箱15、步进电机Ⅱ16、转轴20、排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21、排肥器Ⅲ22、支撑板Ⅰ17和支撑板Ⅱ24组成，其中步进电机Ⅱ16固接于支撑板Ⅰ17的左面；支撑板Ⅰ17固接于肥箱15的左下部，支撑板Ⅱ24固接于肥箱15的右下部；排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22自左至右等距排列，排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22上端口与肥箱15的底部连通；转轴20中部贯穿排肥器Ⅰ19、排肥器Ⅱ21和排肥器Ⅲ22，转轴20左端经联轴器18与步进电机Ⅱ16的输出轴连接，转轴20右端经支撑板Ⅱ24的孔与轴承座23活动连接，轴承座23固接于支撑板Ⅱ24右面。
雷达运动机构Ⅰ位于排肥机构Ⅱ上方，雷达运动机构Ⅰ中连接板ⅠC经圆孔组Ⅰ13固接于排肥机构Ⅱ中肥箱15后面的圆孔组Ⅲ25，雷达运动机构Ⅰ中连接板ⅡD经其上的圆孔组Ⅱ14固接于排肥机构Ⅱ中肥箱15前面的圆孔组Ⅳ26；雷达运动机构Ⅰ的单线激光雷达3与数据处理与控制***Ⅲ的串口服务器a连接；数据处理与控制***Ⅲ的驱动器Ⅰd控制排肥机构Ⅱ的步进电机Ⅱ16；数据处理与控制***Ⅲ的驱动器Ⅱe控制雷达运动机构Ⅰ中防尘直线滑台组A的步进电机Ⅰ1；数据处理与控制***Ⅲ的单片机c与雷达运动机构Ⅰ的光电开关Ⅰ2和光电开关Ⅱ4连接；数据处理与控制***Ⅲ通过串口服务器a将单线激光雷达3的数据经以太网传输至电脑上位机b；雷达运动机构Ⅰ中的单线激光雷达3的中心线f与排肥机构Ⅱ中肥箱15的中心线g共线；雷达运动机构Ⅰ中单线激光雷达3与排肥机构Ⅱ中肥箱15的位置关系式为：
h≥h'min≥0.5L
其中：L为肥箱15的内长；h为单线激光雷达3的激光发射中心与肥箱15顶部表面的距离；h'为单线激光雷达3的激光发射中心与肥箱15中肥料表面的距离。
如图2至图8所示，所述的雷达运动机构Ⅰ由防尘直线滑台组A、角板B、光电开关Ⅰ2、单线激光雷达3、光电开关Ⅱ4、连接板ⅠC和连接板ⅡD组成，其中防尘直线滑台组A为市售的标准件，其上包括步进电机Ⅰ1、滑台5、右板6和底板7；其特征在于：所述的角板B由横板8、竖板Ⅰ9、挡光板Ⅰ10、竖板Ⅱ11和挡光板Ⅱ12组成，其中横板8的右侧固接于竖板Ⅰ9的上侧，且呈直角；竖板Ⅱ11的左侧上部固接于竖板Ⅰ9的前侧下部，且呈直角；挡光板Ⅰ10固接于竖板Ⅰ9右面后下方，挡光板Ⅱ12固接于竖板Ⅱ11前面左上方，挡光板Ⅰ10和挡光板Ⅱ12在一条水平线上；
单线激光雷达3固接于角板B中的竖板Ⅱ11后面；角板B中横板8的下面固接于防尘直线滑台组A中滑台5的上面；光电开关Ⅰ2固接于防尘直线滑台组A中右板6的右面近后端，光电开关Ⅱ4固接于防尘直线滑台组A中右板6的右面前端；连接板ⅠC和连接板ⅡD结构相同，连接板ⅠC上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅰ13，连接板ⅡD上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅱ14，且3排孔中横向每组孔的圆心构成等边三角形；每组圆孔的间距L1为：12-18mm；连接板ⅠC上端固接于防尘直线滑台组A中底板7的下面近后端，连接板ⅡD上端固接于防尘直线滑台组A中底板7的下面近前端。
如图2所示，所述的单线激光雷达3为LZR-U921，更新频率为60Hz，具有96°的视野，用于对肥箱15中的肥料表面扫描以检测排出的肥料量。
如图13所示，所述的数据处理与控制***Ⅲ由串口服务器a、电脑上位机b、单片机c、驱动器Ⅰd和驱动器Ⅱe组成，其中串口服务器a与电脑上位机b通过以太网线连接；电脑上位机b与单片机c通过WIFI无线连接；单片机c与驱动器Ⅰd和驱动器Ⅱe连接。
所述的电脑上位机b是通过QT5.9基于TCP/IP协议开发的桌面应用，用于对单线激光雷达3的数据进行计算分析；单线激光雷达3的数据计算完成后，通过WIFI将结果传输给单片机c，然后单片机c经驱动器Ⅰd和驱动器Ⅱe控制防尘直线滑台组A中步进电机Ⅰ1和排肥机构Ⅱ中步进电机Ⅱ16。
如图14所示，本发明提供的一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量方法,其特征在于,包括下列步骤：
步骤1：***开机后，单线激光雷达3随防尘直线滑台组A的滑台5运动到光电开关Ⅰ2的位置，且该位置作为***零位，同时单线激光雷达3经串口服务器a将数据传输至电脑上位机b；
步骤2：单线激光雷达3回归零位的同时，步进电机Ⅰ1与步进电机Ⅱ16同时开始工作，使单线激光雷达3扫描肥箱15内部的肥料表面；当单线激光雷达3扫描时，考虑每组数据点云的均值
Figure BDA0001809379600000051
在肥箱内，肥箱边缘表面和肥箱外有关系式：
Figure BDA0001809379600000052
其中：
Figure BDA0001809379600000053
为数据点云在肥箱外的均值；
Figure BDA0001809379600000054
为数据点云在肥箱内的均值；
Figure BDA0001809379600000055
为数据点云在肥箱边缘表面的均值；
电脑上位机b分析每组数据点云的均值
Figure BDA0001809379600000056
判断单线激光雷达3是否位于肥箱15内和排除无用数据；当单线激光雷达3运动至光电开关Ⅱ4时，即为完成一次扫描，然后电脑上位机b利用收集的有效数据点云计算出肥料的排出量；正向扫描完成后立即反向扫描，反向扫描数据采集完成后，电脑上位机b按照同样方法计算出肥料的排出量；
步骤3：电脑上位机b计算出的肥料的排出量作为步进电机Ⅱ16的反馈量，通过WIFI无线传输给单片机c以控制排肥机构Ⅱ中步进电机Ⅱ16的转速，保证肥料的排出稳定一致。

Claims (2)

1.一种基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构，由雷达运动机构(Ⅰ)，排肥机构(Ⅱ)，数据处理与控制***(Ⅲ)组成，其中排肥机构(Ⅱ)由肥箱(15)、步进电机Ⅱ(16)、转轴(20)、排肥器Ⅰ(19)、排肥器Ⅱ(21)、排肥器Ⅲ(22)、支撑板Ⅰ(17)和支撑板Ⅱ(24)组成，其中步进电机Ⅱ(16)固接于支撑板Ⅰ(17)的左面；支撑板Ⅰ(17)固接于肥箱(15)的左下部，支撑板Ⅱ(24)固接于肥箱(15)的右下部；排肥器Ⅰ(19)、排肥器Ⅱ(21)和排肥器Ⅲ(22)自左至右等距排列，排肥器Ⅰ(19)、排肥器Ⅱ(21)和排肥器Ⅲ(22)上端口与肥箱(15)的底部连通；转轴(20)中部贯穿排肥器Ⅰ(19)、排肥器Ⅱ(21)和排肥器Ⅲ(22)，转轴(20)左端经联轴器(18)与步进电机Ⅱ(16)的输出轴连接，转轴(20)右端经支撑板Ⅱ(24)的孔与轴承座(23)活动连接，轴承座(23)固接于支撑板Ⅱ(24)右面，雷达运动机构(Ⅰ)位于排肥机构(Ⅱ)上方，雷达运动机构(Ⅰ)中连接板Ⅰ(C)经圆孔组Ⅰ(13)固接于排肥机构(Ⅱ)中肥箱(15)后面的圆孔组Ⅲ(25)，雷达运动机构(Ⅰ)中连接板Ⅱ(D)经其上的圆孔组Ⅱ(14)固接于排肥机构(Ⅱ)中肥箱(15)前面的圆孔组Ⅳ(26)；雷达运动机构(Ⅰ)的单线激光雷达(3)与数据处理与控制***(Ⅲ)的串口服务器(a)连接；数据处理与控制***(Ⅲ)的驱动器Ⅰ(d)控制排肥机构(Ⅱ)的步进电机Ⅱ(16)；数据处理与控制***(Ⅲ)的驱动器Ⅱ(e)控制雷达运动机构(Ⅰ)中防尘直线滑台组(A)的步进电机Ⅰ(1)；数据处理与控制***(Ⅲ)的单片机(c)与雷达运动机构(Ⅰ)的光电开关Ⅰ(2)和光电开关Ⅱ(4)连接；数据处理与控制***(Ⅲ)通过串口服务器(a)将单线激光雷达(3)的数据经以太网传输至电脑上位机(b)；雷达运动机构(Ⅰ)中的单线激光雷达(3)的中心线(f)与排肥机构(Ⅱ)中肥箱(15)的中心线(g)共线；雷达运动机构(Ⅰ)中单线激光雷达(3)与排肥机构(Ⅱ)中肥箱(15)的位置关系式为：
h≥h'min≥0.5L
其中：L为肥箱(15)的内长；h为单线激光雷达(3)的激光发射中心与肥箱(15)顶部表面的距离；h'为单线激光雷达(3)的激光发射中心与肥箱(15)中肥料表面的距离；所述的数据处理与控制***(Ⅲ)由串口服务器(a)、电脑上位机(b)、单片机(c)、驱动器Ⅰ(d)和驱动器Ⅱ(e)组成，其中串口服务器(a)与电脑上位机(b)通过以太网线连接；电脑上位机(b)与单片机(c)通过WIFI无线连接；单片机(c)与驱动器Ⅰ(d)和驱动器Ⅱ(e)连接；所述的雷达运动机构(Ⅰ)由防尘直线滑台组(A)、角板(B)、光电开关Ⅰ(2)、单线激光雷达(3)、光电开关Ⅱ(4)、连接板Ⅰ(C)和连接板Ⅱ(D)组成，其中防尘直线滑台组(A)为市售的标准件，其上包括步进电机Ⅰ(1)、滑台(5)、右板(6)和底板(7)；其特征在于：所述的角板(B)由横板(8)、竖板Ⅰ(9)、挡光板Ⅰ(10)、竖板Ⅱ(11)和挡光板Ⅱ(12)组成，其中横板(8)的右侧固接于竖板Ⅰ(9)的上侧，且呈直角；竖板Ⅱ(11)的左侧上部固接于竖板Ⅰ(9)的前侧下部，且呈直角；挡光板Ⅰ(10)固接于竖板Ⅰ(9)右面后下方，挡光板Ⅱ(12)固接于竖板Ⅱ(11)前面左上方，挡光板Ⅰ(10)和挡光板Ⅱ(12)在一条水平线上；单线激光雷达(3)固接于角板(B)中的竖板Ⅱ(11)后面；角板(B)中横板(8)的下面固接于防尘直线滑台组(A)中滑台(5)的上面；光电开关Ⅰ(2)固接于防尘直线滑台组(A)中右板(6)的右面近后端，光电开关Ⅱ(4)固接于防尘直线滑台组(A)中右板(6)的右面前端；连接板Ⅰ(C)和连接板Ⅱ(D)结构相同，连接板Ⅰ(C)上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅰ(13)，连接板Ⅱ(D)上设有由3排共18个孔组成的圆孔组Ⅱ(14)，且3排孔中横向每组孔的圆心构成等边三角形；每组圆孔的间距L1为：12-18mm；连接板Ⅰ(C)上端固接于防尘直线滑台组(A)中底板(7)的下面近后端，连接板Ⅱ(D)上端固接于防尘直线滑台组(A)中底板(7)的下面近前端。
2.一种根据权利要求1所述基于单线激光雷达的变量施肥机排肥量测量机构的测量方法,其特征在于,包括下列步骤：
步骤1：***开机后，单线激光雷达(3)随防尘直线滑台组(A)的滑台(5)运动到光电开关Ⅰ(2)的位置，且该位置作为***零位，同时单线激光雷达(3)经串口服务器(a)将数据传输至电脑上位机(b)；
步骤2：单线激光雷达(3)回归零位的同时，步进电机Ⅰ(1)与步进电机Ⅱ(16)同时开始工作，使单线激光雷达(3)扫描肥箱(15)内部的肥料表面；当单线激光雷达(3)扫描时，考虑每组数据点云的均值
Figure FDA0003026517580000021
在肥箱内，肥箱边缘表面和肥箱外有关系式：
Figure FDA0003026517580000022
其中：
Figure FDA0003026517580000023
为数据点云在肥箱外的均值；
Figure FDA0003026517580000024
为数据点云在肥箱内的均值；
Figure FDA0003026517580000025
为数据点云在肥箱边缘表面的均值；
电脑上位机(b)分析每组数据点云的均值
Figure FDA0003026517580000026
判断单线激光雷达(3)是否位于肥箱(15)内和排除无用数据；当单线激光雷达(3)运动至光电开关Ⅱ(4)时，即为完成一次扫描，然后电脑上位机(b)利用收集的有效数据点云计算出肥料的排出量；正向扫描完成后立即反向扫描，反向扫描数据采集完成后，电脑上位机(b)按照同样方法计算出肥料的排出量；
步骤3：电脑上位机(b)计算出的肥料的排出量作为步进电机Ⅱ(16)的反馈量，通过WIFI无线传输给单片机(c)以控制排肥机构(Ⅱ)中步进电机Ⅱ(16)的转速，保证肥料的排出稳定一致。
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