CN109345874A - 一种基于v2x的车辆右转预警方法和*** - Google Patents

一种基于v2x的车辆右转预警方法和*** Download PDF

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关宁
朱陈伟
张家智
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Abstract

一种基于V2X的车辆右转预警方法和***，其提供OUB、BCM和MP5，以及右侧路口的摄像头、RSU和云端服务器，当BCM接收右转信号后将信息传递给OUB；OUB发送信息至RSU经其判定车辆即将转入的车道后调取对应车道的摄像头；摄像头所拍摄的画面传递给云端服务器并由其识别；云端服务器确定车道的目前状况后，且当判定车道存在危险时，将预警信息传递路侧单元RSU；在MP5上显示预警信息，其利用车载OBU与路侧RSU通讯配合摄像头实现车辆右转碰撞预警。

Description

一种基于V2X的车辆右转预警方法和***
技术领域
本发明关于一种基于V2X的车辆右转预警方法和***。
背景技术
随着汽车行业日益壮大，车辆品种越来越来多。作为物联网的延伸，V2X是车端的连接，包括车辆与车辆之间通信(V2V，Vehicle-To-Vehicle)，车辆与路边固定设施之间通信(V2I，Vehicle-To-Infrastructure)，和车辆与人之间通信(V2P,Vehicle-To-Person)。随着社会经济的飞速发展，机动车数量近年增长迅猛，在为我们带来快捷便利的同时，交通事故、交通堵塞、环境污染等交通问题却日趋严重。研究表明V2X的应用将显著提高交通事故，降低交通事故，减少环境污染。利用V2X可以辅助用户感知周围交通和车辆的状态信息，发布危险信息警告。包括中国在内的多个国家已经给出V2X的应用部署时间表。中国智能网联汽车路线图显示：2020年实现智能网联汽车市场占有率驾驶辅助与部分自动驾驶50％。在V2X即将大范围应用背景下，结合V2X的技术特点，提高V2X的应用价值与应用场景显得十分重要。
大多数路口车辆右转不受信号灯控制，因此车辆在此类路口右转时，转入车道可能会有行人或者车辆，如驾驶员视野被建筑、绿植等遮挡时，可能引起安全事故。
现有技术中：采用RSU与OBU通讯，RSU调取路口摄像头采集照片，然后将路口照片传输至OBU，由OBU传输给MP5显示。但该现有技术的缺点包括：
1、照片传输需要OBU与MP5之间需要增加线束，OBU与MP5通讯采用CAN线，CAN无法传输照片，需要增加HDMI接口或USB接口及连接线束传输照片，成本增加；
2、传输照片需要驾驶员自行对路口情况进行判定，不会对危险情况进行预警，存在驾驶员未察觉情况；
3、照片传输时间较长，摄像头采集每张照片大小约为10M，由于实际传输速度无法达到理论值，传输时间约为5s，LTE-V通讯目前最小时延20ms，整个传输过程大于5s，以车速60km/h计算，车辆5s行驶距离为83m，实际存在驾驶员距离路口较近时方开启右转灯，此时无法进行对应预警。
本领域常用术语缩写包括：OBU(on board unit)车载单元；RSU(road side unit)路侧单元；BCM(body controller module)车身控制模块。
发明内容
本发明的目的是一种利用V2X实现车辆右转预警方法，主要对车辆右转时可能出现的危险情况进行预警，避免事故的发生。
为实现上述技术目的，本发明提供一种基于V2X的车辆右转预警方法，其包括：提供位于车辆内的车载单元OUB、车身控制模块BCM和MP5，其还提供位于道路的右侧路口的摄像头和路侧单元RSU，以及云端服务器，且其步骤包括：步骤一：车身控制模块BCM接收右转信号后将信息传递给所述车载单元OUB；步骤二：所述车载单元OUB发送信息至所述路侧单元RSU，经所述路侧单元RSU判定所述车辆即将转入的车道，然后调取对应所述车道的所述摄像头；步骤三：所述摄像头所拍摄的画面传递给所述云端服务器并由其识别；步骤四：所述云端服务器确定所述车道的目前状况后，且当判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU；步骤五：在所述MP5上显示所述预警信息。
本发明设计了一种基于V2X的车辆右转预警方法，主要通过车载单元OBU配合路侧设备RSU及摄像头进行，当车辆即将右转时，车载单元OBU将信号传递给RSU，RSU调去对于转入车道的摄像头，并将摄像头信息传输至云端服务器，由服务器确定路口情况，当路口存在行人、车辆时，将信息传递给OBU，进行预警，提醒驾驶员，避免事故的发生。
作为进一步的改进，在所述步骤一中，当所述车辆接近所述路口且开启右转向灯时，所述车身控制模块BCM接收所述右转信号。
作为进一步的改进，在所述步骤一中，所述车身控制模块BCM通过CAN将所述信息传递给所述车载单元OUB。
作为进一步的改进，在所述步骤四中，所述危险包括：行人或车辆。
作为进一步的改进，在所述步骤五中，所述预警信息由所述路侧单元RSU经所述车载单元OUB传递至所述MP5。
作为进一步的改进，所述车载单元OUB与所述路侧单元RSU之间的通讯采用PC5，且通讯时延为20ms；所述路侧单元RSU与所述摄像头、所述云端服务器之间均通过光纤通讯；所述云端服务器对所述画面进行判定时间小于10ms；且自所述步骤一至所述步骤五的整个通讯过程控制在50ms。
作为进一步的改进，所述车辆距离所述路口的距离为右转预警通讯距离，所述右转预警通讯距离由所述车载单元OUB与所述路侧单元RSU之间通讯获得。
作为进一步的改进，所述右转预警通讯距离的最大值为100m，且所述车辆的最低预警车速为10km/h。
相对应的，本发明还提供一种基于V2X的车辆右转预警***，其包括：位于车辆内的车载单元OUB、车身控制模块BCM和MP5，其还包括：位于道路的路口的摄像头和路侧单元RSU，以及云端服务器；所述车身控制模块BCM接收并将右转信号传递给所述车载单元OUB；所述车载单元OUB与所述路侧单元RSU之间进行通信，并由所述路侧单元RSU调取对应的所述摄像头；所述摄像头将所拍摄的画面传递给所述云端服务器并由其识别确定所述车道的目前状况；当所述云端服务器判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU，且在所述MP5上显示所述预警信息。
本发明***利用车载OBU与路侧RSU通讯配合摄像头实现车辆右转碰撞预警。
附图说明
图1本发明应用示意图。
附图标记：车辆1，车载单元OUB2，MP53，摄像头4，车身控制模块BCM5，路侧单元RSU6，道路7，云端服务器8，行人9。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供一种基于V2X的车辆右转预警方法，其包括：提供位于车辆1内的车载单元OUB2、车身控制模块BCM5和MP53，其还提供位于道路7的右侧路口的摄像头4和路侧单元RSU6，以及云端服务器8，且其步骤包括：步骤一：车身控制模块BCM5接收右转信号后将信息传递给所述车载单元OUB2；步骤二：所述车载单元OUB2发送信息至所述路侧单元RSU6，经所述路侧单元RSU6判定所述车辆1即将转入的车道，然后调取对应所述车道的所述摄像头4；步骤三：所述摄像头4所拍摄的画面传递给所述云端服务器8并由其识别；步骤四：所述云端服务器8确定所述车道的目前状况后，且当判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU6；步骤五：在所述MP5上显示所述预警信息。
本发明设计了一种基于V2X的车辆右转预警方法，主要通过车载单元OBU配合路侧设备RSU及摄像头进行，当车辆即将右转时，车载单元OBU将信号传递给RSU，RSU调去对于转入车道的摄像头，并将摄像头信息传输至云端服务器，由服务器确定路口情况，当路口存在行人、车辆时，将信息传递给OBU，进行预警，提醒驾驶员，避免事故的发生。其利用车载OBU与路侧RSU通讯配合摄像头实现车辆右转碰撞预警。
作为进一步的改进，在所述步骤一中，当所述车辆接近所述路口且开启右转向灯时，所述车身控制模块BCM5接收所述右转信号。
作为进一步的改进，在所述步骤一中，所述车身控制模块BCM5通过CAN将所述信息传递给所述车载单元OUB2。
作为进一步的改进，在所述步骤四中，所述危险包括：行人9或车辆。
作为进一步的改进，在所述步骤五中，所述预警信息由所述路侧单元RSU6经所述车载单元OUB2传递至所述MP5。
作为进一步的改进，所述车载单元OUB2与所述路侧单元RSU6之间的通讯采用PC5，且通讯时延为20ms；所述路侧单元RSU6与所述摄像头4、所述云端服务器8之间均通过光纤通讯；所述云端服务器8对所述画面进行判定时间小于10ms；且自所述步骤一至所述步骤五的整个通讯过程控制在50ms。
作为进一步的改进，所述车辆1距离所述路口的距离为右转预警通讯距离，所述右转预警通讯距离由所述车载单元OUB2与所述路侧单元RSU6之间通讯获得。
作为进一步的改进，所述右转预警通讯距离的最大值为100m，且所述车辆1的最低预警车速为10km/h。
相对应的，本发明还提供一种基于V2X的车辆右转预警***，其包括：位于车辆1内的车载单元OUB2、车身控制模块BCM5和MP53，其还包括：位于道路7的路口的摄像头4和路侧单元RSU6，以及云端服务器8；所述车身控制模块BCM5接收并将右转信号传递给所述车载单元OUB2；所述车载单元OUB2与所述路侧单元RSU6之间进行通信，并由所述路侧单元RSU6调取对应的所述摄像头4；所述摄像头4将所拍摄的画面传递给所述云端服务器8并由其识别确定所述车道的目前状况；当所述云端服务器8判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU6，且在所述MP5上显示所述预警信息。
在本发明的优选实施例提供一种基于V2X的车辆右转预警方法，采用车载单元OUB、路侧单元RUS结合摄像头共同完成。首先车辆接近路口时，开启右转向灯，BCM接收到信号后，通过CAN将信息传递给OBU，OUB发送信息给RSU，RSU判定车辆即将转入的车道，然后调取对应车道摄像头，并将摄像头拍摄的画面传递给云端服务器，由云端服务器进行识别，确定该车道目前状况，当判定车道上存在行人或车辆时，将信息传递给RSU，RSU将服务器判定信息传输给OBU，OBU接收信号后，将对应预警信号传递给MP5，由MP5显示预警信息，告知驾驶员，避免事故发生。
本发明的操作实例为：
1、车辆右转预警最大通讯距离设为100m，车辆距离路口距离由RSU与OBU通讯得到，最低预警车速为10km/h，当车辆车速低于10km/h时，不做相关预警。
2、按照交通法规要求，车辆右转弯前需开启右转灯，当车辆车速≥10km/h，且距离路口100米以内时，OBU与BCM通过CAN线通讯，检测转向灯信号，接收BCM传递的右转信号。
3、OBU检测到右转信号后，与RSU通讯，将车辆右转信号、车辆位置信息传递给RSU，RSU确定车辆目前位置，判定车辆即将右转进入的车道，并调取该车道位置的摄像头，读取摄像头目前拍摄画面，并传递给云端服务器。
4、云端服务器接收到RSU传递摄像头数据后，调用服务器采集的数据库，对摄像头采集数据进行对比，确定摄像头采集到的数据中道路目前状况，如车道上有行人或无行人等，并将判定结果反馈该RSU。
5、RSU将云端服务器反馈结果传递给OBU，OBU接收RSU反馈信息，当接收右转车道存在行人、车辆时，OBU判定需要预警，并将预警信息通过CAN传递给MP5，由MP5显示预警信息提醒驾驶员。当右转车道无行人、车辆时，OBU判定不需预警，不做信息提示。
应了解本发明所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。

Claims (9)

1.一种基于V2X的车辆右转预警方法，其包括：提供位于车辆(1)内的车载单元OUB(2)、车身控制模块BCM(5)和MP5(3)，其特征在于：
其还提供位于道路(7)的右侧路口的摄像头(4)和路侧单元RSU(6)，以及云端服务器(8)，且其步骤包括：
步骤一：车身控制模块BCM(5)接收右转信号后将信息传递给所述车载单元OUB(2)；
步骤二：所述车载单元OUB(2)发送信息至所述路侧单元RSU(6)，经所述路侧单元RSU(6)判定所述车辆(1)即将转入的车道，然后调取对应所述车道的所述摄像头(4)；
步骤三：所述摄像头(4)所拍摄的画面传递给所述云端服务器(8)并由其识别；
步骤四：所述云端服务器(8)确定所述车道的目前状况后，且当判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU(6)；
步骤五：在所述MP5上显示所述预警信息。
2.如权利要求1所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：在所述步骤一中，当所述车辆接近所述路口且开启右转向灯时，所述车身控制模块BCM(5)接收所述右转信号。
3.如权利要求2所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：在所述步骤一中，所述车身控制模块BCM(5)通过CAN将所述信息传递给所述车载单元OUB(2)。
4.如权利要求1所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：在所述步骤四中，所述危险包括：行人(9)或车辆。
5.如权利要求1所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：在所述步骤五中，所述预警信息由所述路侧单元RSU(6)经所述车载单元OUB(2)传递至所述MP5。
6.如权利要求1所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：
所述车载单元OUB(2)与所述路侧单元RSU(6)之间的通讯采用PC5，且通讯时延为20ms；
所述路侧单元RSU(6)与所述摄像头(4)、所述云端服务器(8)之间均通过光纤通讯；
所述云端服务器(8)对所述画面进行判定时间小于10ms；且
自所述步骤一至所述步骤五的整个通讯过程控制在50ms。
7.如权利要求1所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：所述车辆(1)距离所述路口的距离为右转预警通讯距离，所述右转预警通讯距离由所述车载单元OUB(2)与所述路侧单元RSU(6)之间通讯获得。
8.如权利要求7所述的一种基于V2X的车辆右转预警方法，其特征在于：所述右转预警通讯距离的最大值为100m，且所述车辆(1)的最低预警车速为10km/h。
9.一种基于V2X的车辆右转预警***，其包括：位于车辆(1)内的车载单元OUB(2)、车身控制模块BCM(5)和MP5(3)，其特征在于：
其还包括：位于道路(7)的路口的摄像头(4)和路侧单元RSU(6)，以及云端服务器(8)；
所述车身控制模块BCM(5)接收并将右转信号传递给所述车载单元OUB(2)；
所述车载单元OUB(2)与所述路侧单元RSU(6)之间进行通信，并由所述路侧单元RSU(6)调取对应的所述摄像头(4)；
所述摄像头(4)将所拍摄的画面传递给所述云端服务器(8)并由其识别确定所述车道的目前状况；
当所述云端服务器(8)判定所述车道存在危险时，将预警信息传递所述路侧单元RSU(6)，且在所述MP5上显示所述预警信息。
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