CN109333515A - 一种机器人行走肢 - Google Patents

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陈明忠
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种机器人行走肢，包括第一安装板和第二安装板以及安装间隙，安装间隙的顶部安装有驱动轴，安装块的一端部固定有安装杆；安装间隙内安装固定有承载板，承载板的一端部安装有检测机构，承载板的底部安装有气缸，气缸的一端部安装有稳固部；稳固部的一侧有控制器。本发明可以在检测机构检测到承载板距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器会控制气缸带动一端的稳固部向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性，避免了因无法保持稳定导致的机器人行走肢的损坏，降低了维护和维修成本；可以将弹簧固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便。

Description

一种机器人行走肢
技术领域
本发明涉及一种机器人的行走机构，特别涉及一种机器人行走肢。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；机器人的执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
目前机器人的发展十分的迅速，各种各样的机器人都纷纷面试，但是现有的机器人尤其是机器人的行走肢在一些特定的环境下会产生行走不稳的情况，尤其是一些需要面对复杂环境的机器人，其行走肢往往会因为复杂的环境和突发的状况而导致行走不稳，不但会导致极大地安全隐患，而且往往会对机器人尤其是机器人的行走肢造成损害，不利于对机器人的重复使用，而且提高了机器人的维修和维护成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人行走肢。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种机器人行走肢，包括第一安装板和第二安装板以及所属第一安装板与所述第二安装板之间形成的安装间隙，所述安装间隙的顶部安装有驱动轴，所述驱动轴的两端分别所述第一安装板和所述第二安装板的顶端内，所述驱动轴固定有安装板，所述安装板的一端部固定有连接部，所述连接部顶端的一边侧安装有安装块，所述安装块的一端部固定有安装杆；所述安装间隙内安装固定有承载板，所述承载板的一端部安装有检测机构，所述承载板的底部安装有气缸，所述气缸的一端部安装有稳固部；所述稳固部的一侧有控制器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装间隙内安装有第一安装座，所述第一安装座内为第一安装孔且所述第一安装孔的内部安装有弹簧；所述第一安装座的一侧为第二安装座，所述第二安装座内为第二安装孔且所述第二安装孔的内部安装有电动伸缩杆。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装杆的一边侧设置有第一安装口和第二安装口。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第一安装板和所述第二安装板的底部固定有支撑部；所述连接部的顶部安装有安装部安装口。
作为本发明的一种优选技术方案，所述检测机构为距离感应器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述检测机构电性连接所述控制器，所述控制器电性连接所述气缸。
本发明所达到的有益效果是：本发明可以在检测机构检测到承载板距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器会控制气缸带动一端的稳固部向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性，避免了因无法保持稳定导致的机器人行走肢的损坏，降低了维护和维修成本；可以将弹簧固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的结构示意图之一；
图2是本发明的结构示意图之二；
图3是本发明的安装杆的结构示意图；
图中：1、第一安装板；2、第二安装板；12、安装间隙；1201、驱动轴；1202、支撑部；3、安装板；4、连接部；401、安装部安装口；5、安装块；6、安装杆；601、第一安装口；602、第二安装口7、第一安装座；701、第一安装孔；702、弹簧；8、第二安装座；801、第二安装孔；802、电动伸缩杆；9、承载板；901、检测机构；902、气缸；903、稳固部；904、控制器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-3所示，本发明提供一种机器人行走肢，包括第一安装板1和第二安装板2以及所属第一安装板1与第二安装板2之间形成的安装间隙12，安装间隙12的顶部安装有驱动轴1201，驱动轴1201的两端分别第一安装板1和第二安装板2的顶端内，驱动轴1201固定有安装板3，安装板3的一端部固定有连接部4，连接部4顶端的一边侧安装有安装块5，安装块5的一端部固定有安装杆6；安装间隙12内安装固定有承载板9，承载板9的一端部安装有检测机构901，承载板9的底部安装有气缸902，气缸902的一端部安装有稳固部903；稳固部903的一侧有控制器904。
进一步的，安装间隙12内安装有第一安装座7，第一安装座7内为第一安装孔701且第一安装孔701的内部安装有弹簧702，可以将弹簧702固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便；第一安装座7的一侧为第二安装座8，第二安装座8内为第二安装孔801且第二安装孔801的内部安装有电动伸缩杆802，可以与第二安装口602相连接，在需要的时候，保持行走肢的稳定性，避免无法站立导致的等意外情况。
安装杆6的一边侧设置有第一安装口601和第二安装口602，可以将弹簧702固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便；第二安装座8内为第二安装孔801且第二安装孔801的内部安装有电动伸缩杆802，可以与第二安装口602相连接，在需要的时候，保持行走肢的稳定性，避免无法站立导致的等意外情况。
第一安装板1和第二安装板2的底部固定有支撑部1202，方便行走肢的行走；连接部4的顶部安装有安装部安装口401，以便于机器人的主体等部件相连接固定。
检测机构901为距离感应器，在检测机构901检测到承载板9距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器904会控制气缸902带动一端的稳固部903向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性。
检测机构901电性连接控制器904，控制器904电性连接气缸902，在检测机构901检测到承载板9距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器904会控制气缸902带动一端的稳固部903向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性。
具体的，可以在检测机构901检测到承载板9距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器904会控制气缸902带动一端的稳固部903向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性，避免了因无法保持稳定导致的机器人行走肢的损坏，降低了维护和维修成本；可以将弹簧702固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便；第二安装座8内为第二安装孔801且第二安装孔801的内部安装有电动伸缩杆802，可以与第二安装口602相连接，在需要的时候，保持行走肢的稳定性，避免无法站立导致的等意外情况。
本发明可以在检测机构901检测到承载板9距离踩踏的地面的距离变化过大或距离急剧变化的时候，控制器904会控制气缸902带动一端的稳固部903向踩踏的地面施加反作用力，保持行走肢的稳定性，避免了因无法保持稳定导致的机器人行走肢的损坏，降低了维护和维修成本；可以将弹簧702固定在第一安装口和第二安装孔之间，适应起伏变化的地面，更加的方便。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人行走肢，其特征在于，包括第一安装板(1)和第二安装板(2)以及所属第一安装板(1)与所述第二安装板(2)之间形成的安装间隙(12)，所述安装间隙(12)的顶部安装有驱动轴(1201)，所述驱动轴(1201)的两端分别所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)的顶端内，所述驱动轴(1201)固定有安装板(3)，所述安装板(3)的一端部固定有连接部(4)，所述连接部(4)顶端的一边侧安装有安装块(5)，所述安装块(5)的一端部固定有安装杆(6)；所述安装间隙(12)内安装固定有承载板(9)，所述承载板(9)的一端部安装有检测机构(901)，所述承载板(9)的底部安装有气缸(902)，所述气缸(902)的一端部安装有稳固部(903)；所述稳固部(903)的一侧有控制器(904)；所述安装间隙(12)内安装有第一安装座(7)，所述第一安装座(7)内为第一安装孔(701)且所述第一安装孔(701)的内部安装有弹簧(702)；所述第一安装座(7)的一侧为第二安装座(8)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述第二安装座(8)内为第二安装孔(801)且所述第二安装孔(801)的内部安装有电动伸缩杆(802)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述安装杆(6)的一边侧设置有第一安装口(601)和第二安装口(602)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述连接部(4)的顶部安装有安装部安装口(401)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述检测机构(901)为距离感应器。
6.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述检测机构(901)电性连接所述控制器(904)。
7.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述控制器(904)电性连接所述气缸(902)。
8.根据权利要求1所述的一种机器人行走肢，其特征在于，所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)的底部固定有支撑部(1202)。
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