CN1093179A - 过程控制方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

过程控制方法。其步骤有①输入过程的设定值 与控制量并运算它们间的偏差；②执行PI或PID调 节运算，使设定值与控制量一致并输出速度型调节运 算信号；③将②的输出作为操作信号送至过程；④输 入操作信号并输出与近似于调整时控制对象特性对 应的信号；⑤接收加入过程的干涉信号后输出近似于 干扰特性的信号；⑥将④、②的信号相加并输出相加 值；⑦根据⑥、④的输出求增益修正率；⑧通过⑦、② 的输出相乘，进行控制回路的增益修正。

Description

本发明涉及用于各种过程测量控制***（process    control    system）的PI[P：比例（proportional）、I：积分（integral）]或者PID[D：微分（devivative）]动作的控制方法及其装置，特别是涉及对应于控制对象的增益（gain）变化及干扰（disturbance）变化而提供适当修正控制回路（control    loo）增益的技术设施的一种过程控制方法及其装置。
（1）式表示过程控制方面的PI控制的基本公式。
MV＝Kc＝（e+1/T1∫edt）+MV0…（1）
式中，MV：操作信号、MV0：初始操作信号、e：偏差（deviation）、Kc控制器的比例增益、T1：积分时间。
若以传递函数（transfer    function）形式表示（1）式，则为（2）所示。
C（s）＝MV（s）/E＝Kc[1+1/（T1·s）] …（2）
（2）式中，C（s）：PI控制的传递函数、s：拉普拉斯算子（Laplace    operator）。若以速度型算式（velocity-type    algorithm）表示（2）式的传递函数，就成为（3）式。
MVn＝MVn-1+△MVn…（3）
△MVn＝Kc[en-en-1+（△t/T1）en] …（4）
式中，△t：控制周期（control period）、en：当前偏差信号、en-1：前一次偏差信号、MVn：当前操作信号、MVn-1：前一次操作信号、△MVn：本次操作信号的变化部分。
图1表示以往的PID控制装置的结构。
PID控制装置，将设定值信号SVn（Setpoint signal）和通过控制量检出部2（controlled variable detecting mean）自过程1的控制对象1a（controlled system）输出端检出的控制量含PVn（controlled variable signal）输入至偏差运算部3（deviation calculating section）。偏差运算部3求出偏差信号en＝SVn-PVn，并将该结果输出至速度型PI调节运算部4（velocity-type PI calculating mean）。速度型PI调节运算部4执行（4）式所示速度型PI调节运算，求出本次操作信号的变化部分△MVn后，输出至速度型-位置型信号变换部5（velocity-type to positional signal converting mean）。速度型-位置型信号变换部5取出作为当前操作信号的位置操作信号MVn（positional signal），输出至过程1，过程1的控制对象1a用位置型操作信号MVn来控制上述偏差信号en（deviation signal）＝SVn-PVn的值变为零，即控制成设定值信号SVn＝控制量PVn。
各种干扰信号D（distrurbance    signal）经干扰传递函数1b（distrurbance    transfer    function）加至控制对象1a的输出端。
以上控制装置中，在调整时，例如夏天或冬天的温度控制装置的情况下，调整速度型PI调节运算部4的PI参数，使控制成为与该季节相一致的最合适的状态，在该调整时刻控制回路增益（control    loop    gain）被设定成最佳值。
然而，上述控制装置中，在控制对象1a一直维持调整时的特性的场合，虽无问题。但问题在于在实际的设备中，控制对象1a、干扰传递函数1b等的增益为恒定的状态是很稀罕的，控制对象增益会因运转点的变化、原料、催化剂的质变、环境条件变化、负载变化等产生很大的变化，从而对控制性能造成很大影响。
为适应今后设备运转高级化、灵活化等，尤其需要解决上述问题。
本发明的目的是提供一种过程控制方法及其装置，它能自动进行增益修正，使控制回路的增益不论控制对象的增益变化及干扰变化的大小如何，都始终保持恒定，并且即使过程特性发生变化也继续确保调整时的控制性能。
本发明第一形态的过程控制方法以（权利要求1）为特征。
本发明第一形态的过程控制装置以（权利要求9）为特征。
根据本发明第一形态的过程控制方法及过程控制装置，在调整时的阶段，增益修正率大致为1。此后，若因种种条件、环境的改变而控制对象的增益发生变化时，则在求出包括控制对象的增益变化及干扰变化在内，与整个控制回路相关的增益修正率信号后，让速度型PI调节运算部的速度型调节运算信号乘以上述增益修正率信号，以进行控制回路的增益修正。因此，若利用本发明第一形态的过程控制方法及过程控制装置，则无论控制对象的增益变化及干扰变化的大小如何，都能自动进行增益修正，使控制回路的增益始终不变;即使过程特性发生变化也能继续确保调整时的控制性能。
本发明第二形态的过程控制方法，是在本发明第一形态的过程控制方法的必要构成条件上再增加（权利要求3）。
本发明第二形态的过程控制装置，是在本发明第一形态的过程控制装置的必要构成条件上再增加（权利要求11）。
本发明第二形态的过程控制方法及过程控制装置，除具有本发明第一形态的过程控制方法及过程控制制装置的同样作用外，还由于设置了能获得由于预测干扰信号影响，并提前抑制该干扰信号影响的前馈控制信号的FF控制模型构件，从而能敏捷地改善响应特性。
本发明第三形态的过程控制方法，是在本发明第二形态的过程控制方法的必要构成条件上再增加（权利要求5）。
本发明第三形态的过程控制装置，是在本发明第二形态的过程控制装置的必要构成条件上再加上（权利要求13）。
本发明第三形态的过程控制方法及过程控制装置，除具有第一及第二形态的过程控制方法和过程控制装置的作用外，还由于依据与调整时刻之后的干扰信号大小相对应的干扰变化来修正增益，从而能修正基于干扰变化的大小的控制回路增益变化的影响。
本发明第四形态的过程控制方法，是在本发明第三形态的过程控制方法的必要构成条件上再添加（权利要求7）。
本发明第四形态的过程控制装置，是在本发明第三形态的过程控制装置的必要构成条件上再添加（权利要求15）。
本发明第四形态的过程控制方法及过程控制装置，除具有第一至第三形态的过程控制方法和过程控制装置的作用外，由于设有取决于FF控制及干扰大小的增益调度功能，而且添加了对FF控制和FB控制双方都能相对于控制对象变化和干扰变化进行增益修正的功能，因此，即使是控制对象的增益发生变化的混合过程，也能边维持控制回路增益不变，边执行控制。
本发明第五形态的过程控制方法，是在第一至第四形态的任一过程控制方法基础上，再具有（权利要求2）的条件。
本发明第五形态的过程控制装置，是在第一至第四形态的任一过程控制装置基础上，再具有（权利要求10）的条件。
本发明第五形态的过程控制方法及过程控制制装置，能使增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动，从而谋求增益修正功能的稳定化，并能通过限制被平滑化的增益修正率信号的变化范围，能确实防止控制回路的失控。
如上所述，若利用本发明，能对应控制对象增益的变化、干扰的变化等自动地进行修正以达到控制回路增益始终不变的目的。因而能实现高控制性能的控制。所以，在调整状态后，即使过程特性变化，也不会使控制性能变差，得以确保连续稳定运转。其结果能充分适应对于设备运转的灵活化、无人化、高级化等方面的要求，能革新整套设备的控制性能，进而对产业界作出巨大贡献。
图1是表示以往的控制装置的结构图;
图2表示本发明第一实施例过程控制装置的概要结构;
图3表示本发明第二实施例过程控制装置的概要结构;
图4表示本发明第三实施例过程控制装置的概要结构;
图5表示本发明第四实施例过程控制装置的概要结构;
图6表示本发明第五实施例过程控制装置的概要结构。
以下参见附图说明本发明的实施例。
现参见图2说明本发明第1实施例过程控制装置。图2中，在与图1相同的部分上加相同标号，省去该部分的详细说明。
现说明与图1所示的以往的装置相比所特别不同的部分。
本发明的过程控制装置，在图1所示以往的装置基础上，还具有：控制对象模型部11（controlled    system    model    mean）、增益修正率运算部12（gain    correction    ration    calculating    mean）、干扰检出部13（disturbance    detecting    mean）、干扰模型部14（disturbance    model    mean）、第1加法部15（fdirst    adder）及增益修正部16（gain    correction    mean）。
控制对象模型部11是设置在速度型-位置型信号变换部5的输出端、与调整时的控制对象特性近似的模型。控制对象模型部11，接收作为速度型-位置型信号变换部5输出的位置型操作信号MVn，然后输出以上述控制对象1a为固定模型（fixed model）时的控制对象特性值PVMN（controlled system characteristic value），供给（后文将详述的）增益修正率运算部12。
干扰检出部13检出干扰信号D，输出干扰检出信号（disturbance    detecting    signal）。
干扰模型部14是与干扰的影响特性（influence    characteristics）近似的模型，根据由于干扰检出部13输出的干扰检出信号dn，输出干扰特性值PVWMn（distrubance characteristic value）。
第1加法部15把干扰模型部14输出的干扰特性值PVWMn和控制量检出部2输出的控制量PVn相加合成，求出、并输出相加和（PVn+PVWMn）。
增益修正率运算部12，用上述第1加法部15输出的相加和（PVn+PVWMn）除控制对象模型部11输出的控制对象特性值PVMn，求出并输出增益修正率信号Kn。
增益修正部16，将由速度型PI调节运算部4所算得的调节运算输出即速度型输出信号△MVn乘以增益修正率运算部12输出的上述增益修正率信号Kn后，输出至速度型-位置型信号变换部5。
由于采用上述结构，本发明的过程控制装置具有自动进行修正的功能，即尽管控制对象1a的增益发生了变化，但仍使控制回路（即控制对象1a）的增益始终不变。
下面，边比较本发明的过程控制装置与以往的装置的不同、边说明其工作原理。
一般情况下，过程的控制回路，一旦控制对象1a的增益发生变化，则控制回路的增益也变化，随之控制性能将大为恶化。
本发明的过程控制装置的目的是要解决如何根据包括控制对象及干扰在内的所有过程特性的变化来正确掌握控制对象1a的增益变化，从而自动又简单地进行修正，以使控制回路增益不发生变化。
本发明第1实施例的过程控制装置中，在过程1维持调整时的增益情况下，该过程1、控制对象模型部11与干扰模型部14相一致。此时，控制对象模型部11的输出PVMn同来自过程1的控制量PVn及干扰模型14的输出PVWMn的相加和（即第1加法部15的输出）理应一致。根据此条件，（5）式给出的增益修正率信号Kn为，
Kn＝PVMn/（PVn+PVWMn） …（5）
其中，增益修正率信号Kn必须为1（即Kn＝1）。
但是，实际的过程1中，调整控制常数（control constant）时，即使调整成Kn＝1，但其调整后，过程特性也会对应运转点、原料或催化剂的质量、环境或负载状态等发生较大变化，Kn＝1将不成立。
本发明的过程控制装置，在对象过程特性改变时，通过取入干扰信号，对应控制对象1a的增益变化正确运算增益修正率信号Kn，以进行增益修正。
现就与本发明过程控制装置中的控制对象的增益变化相对应的控制回路的增益自动修正方法进行说明。本发明的过程控制装置是一种非常基本的控制装置，适用于控制一般的压力、流量、电平等的量的平衡的非混合过程的控制。
在采用以往技术中的过程1的控制量PVn，根据图1可用下式表示。
PVn＝｛[C（s）·P（s）]/[1+C（s）·P（s）]｝×SVn+｛W（s）/[1+C（s）·P（s）]｝×Dn…（6）
（6）式中，C（s）为控制***的传递函数，P（s）为控制对象1a的传递函数、W（s）为干扰D的传递函数。
当着眼于增益时，则根据上述（6）式可知：若C（s）·P（s）的增益恒定，那么控制性能也不变。由于该控制***的传递函数C（s）的增益Kc是调整控制常数时的值，所以为恒定。从而，控制对象1a的增益变化时，若通过修正其变化部分使增益不变，则控制性能也不变。
本发明的过程控制装置中，通过如下述那样的方法以求得与控制对象的传递函数P（s）的增益变化对应的修正系数（correction    coefficient）。
对应操作信号MVn的过程1的控制量PVn及控制对象模型部11的输出PVMn，分别以（7）、（8）表示。
PVn＝MVn×[Kp/（1+Tp·s）]·exp（-Lp·s）-W（s）×Dn
≌MVn×[Kp/（1+Tp·s）]exp（-Lp·s）-PVWMn…（7）
PVMn＝MVn×[KM/（1+TM·s）]·exp（-LM·s） …（8）
（7）及（8）式中，Lp：控制对象的空载时间（dead time）、Kp：控制对象增益、Tp：控制对象的时间常数（time constant）、LM：控制对象模型的空载时间、KM：控制对象模型的增益、TM：控制对象模型的时间常数、S：拉普拉斯算子、MVn：操作信号、PVn：控制量信号、PVMn：控制对象模型部的输出信号、PVWMn：干扰模型部的输出信号。
当将（7）式及（8）式变形，求其比率Kn。
Kn＝（kM/KP）[（1+Tp·s）/（1+TM·s）]·exp[-（LM-LP）]·S
＝PVMn/（PVn+PVWMn） …（9）
式中，若TM≌TP、LM≌LP，则（9）式为
Kn≌KM/KP＝PVMn/（PVn+PVWMn） …（10）
当假设图1的以往技术的控制回路的巡一周增益为A时，则
A＝调节运算部的增益（Kc）×控制对象增益（Kp）
＝Kc×Kp…（11）
当控制对象增益KP变化时，巡一周增益A也变化，控制性能变坏。
在图2所示的本发明过程控制装置中，当假设控制回路的巡一周增益为B时，则
B＝调节运算部的增益（KC）×Kn×控制对象增益KP
＝Kc×（Km/KP）×KP＝Kc×KM…（12）
即使控制对象增益KP发生变化，巡一周增益B完全不发生变化，控制性能的恶化将完全消除。
如上所述，若利用本发明，则不论控制对象的增益变化及干扰变化的大小如何，都能自动进行增益修正使控制回路的增益始终不变，即使过程特性变化也能持续确保调整时的控制性能。
现参现图3说明本发明第2实施例过程控制装置。
第2实施例过程控制装置，是在图2所示过程控制装置的结构上，再添加FF控制模型部21（FF    control    model    mean）和第2加法部22（second    adder）而构成。
FF控制模型部21，根据来自干扰检出部13的干扰检出信号dn，预测干扰信号D的影响，获得用于提前抑制该干扰信号D的影响[即，前馈控制（feed forward control）。以下简称“FF控制”]的前馈控制信号FFn。
第2加法部22将FF控制模型部21所得到的前馈控制信号FFn同用速度型-位置型信号变换部5对上述经增益修正后的速度型信号（velocity-type signal）作了信号变换的位置型操作信号MVn相加，以补偿干扰影响。
若利用第2实施例的过程控制装置，则能利用FF模型部21和第2加法部22对干扰的变化迅速地反应，抑制干扰，以谋求控制性能的提高。再者，第2实施例过程控制装置，与图2所示第1实施例装置一样，能根据包括控制对象及干扰在内的整个过程的特性变化而相对于控制对象的增益变化自动修正控制回路的增益，所以能谋求控制回路的稳定化。
这样，本第2实施例过程控制装置，与第1实施例的过程控制装置一样，应用于非混合过程时非常有效。
现参见图4说明本发明第3实施例过程控制装置。
第3实施例过程装置，是在图3所示第2实施例的过程控制装置的结构上再添加干扰变化检出部31（disturbance    change    detecting    mean）和干扰修正部32（disturbance    correction    mean）。
干扰变化检出部31求出与调整时刻以后的干扰信号大小相对应的干扰变化。
干扰修正部32通过将干扰变化检出部31所得到的干扰变化KFn＝dn/do（do：调整状态时的干扰大小、dn：干扰检出信号）乘上速度型PI调节运算部4的速度型调节运算信号，进行干扰D引起的增益修正。
若利用第3实施例过程控制装置，则干扰检出部13所检出的干扰检出信号dn输出至干扰变化检出部31。控制常数等调整时是按照从干扰变化检出部31的输出大致为“1”那样来设定比率KFn的，所以当控制常数等的调整时刻过了以后，一旦干扰检出信号dn变化，则干扰变化检出部31就根据KFn＝dn/do的运算，求出与干扰大小对应的干扰变化信号。干扰修正部32通过让该干扰变化信号乘上速度型PI调节运算部4的速度型调节运算信号，以自动修正与干扰大小对应的控制回路的增益，从而使该装置在控制回路增益恒定的状态下进行工作。
第3实施例过程控制装置，因具有第2实施例所示的FF控制模型部21和第2加法部22，对干扰的变化能迅速反应、抑制干扰，从而可指望提高控制性能。加之，第3实施例过程控制装置与第1实施例装置一样，能根据包括控制对象及干扰在内的整个过程的特性变化而对控制对象的增益变化自动修正控制回路增益，可指望控制回路的稳定控制。
这样，第3实施例过程控制装置，用于控制对象的增益随负载等干扰大小而变化的混合过程，是非常见效，而且在结构上，于第1实施例过程控制装置中，添加了第2实施例的FF控制功能和本实施例中的取决于干扰大小的增益调度功能。
现参见图5说明本发明第4实施例过程控制装置。
第4实施例过程控制装置，是在图4所示第3实施例过程控制装置的结构上再添加分差运算部41和第3加法部42。
分差运算部41（difference    calculating    mean），设于FF控制模型部21的输出一侧，进行后文将详述的分差运算。
第3加法部42（third    adder）将分差运算部41的输出和干扰引起的增益修正后的速度型调节运算信号相加。
FF控制模型部21的位置型输出信号FFn输入至分差运算部41。分差运算部41如（13）所示，执行本次输出FFn减去前次输出FFn-1的分差运算，并由位置型信号变换为速度型信号△FFn。
△FFn＝FFn-FFn-1…（13）
第3加法部42，将经变换的速度型信号△FFn同[把取决于干扰的增益调度（gain scheduling）施加于反馈控制（feadback control以下简称“FB控制”）的速度型调节运算信号△MVn后的]KFn×△MVn相加合成，输出至增益修正部16。增益修正部16与第1实施例一样，自动修正增益。
第4实施例过程控制装置，用于控制对象的增益随负载等的干扰大小而变化的混合过程是很有效的，在第1实施例装置上再添加第2实施例的FF控制功能和第3实施例中取决于干扰大小的增益调度功能，对FF控制与FB控制双方均乘以相对于控制对象增益变化的增益修正率。
现参见图6说明本发明第5实施例过程控制装置。
第五实施例是在图2所示第1实施例过程控制装置上再增加滤波部51（filter    mean）和上下限限制部52（upper    and    lower    limit    constraint    mean）而构成。滤波部51与上下限限制部52也能适用于第2至第4实施例的过程控制装置。
当增益修正率运算部12所取得的增益修正率信号Kn频繁变化或急剧变化时，存在过程控制方面的问题，所以采用滤波部51使上述变化平滑化，吸收急剧变化部分，以输出平稳变化的增益修正率信号Kn′。上下限限制部52对输入至其内的增益修正率信号Kn′加以限制，该限制与通常运转范围的上下限相当，使其作为不使控制回路失控制的增益修正率信号Kn″输出至增益修正部16。增益修正部16将上下限限制部52输出的增益修正率信号Kn″乘以速度型PI调节运算部4的输出信号△MVn，以自动修正增益。
这样，若用第5实施例过程控制装置，就能使增益修正功能稳定并能防止控制回路的失控。再者，通过将第5实施例装置与第2至第4实施例装置相组合，还能兼得前述实施例所获得的效果。
本发明不只限于上述实施例，可在不超出其实质内容的范围内，通过种种变形加以实施。

Claims (16)

1、一种对具有反馈控制的控制回路的过程进行控制的过程控制方法，其特征是包括以下步骤：第1步：将用于控制上述过程的设定值和来自上述过程的控制量进行输入，并运算上述设定值与上述控制量之间的偏差；第2步：执行PI(P：比例、I：积分)调节运算和PID(D：微分)调节运算中的任一种调节运算，使上述设定值与来自过程的上述控制量一致，并输出速度型调节运算信号；第3步：以上述调节运算的输出作为操作信号，输出至上述过程；第4步：输入上述操作信号，输出与近似于调整时的控制对象特性对应的第1近似信号；第5步：接收加入上述过程的干扰信号后，输出近似于干扰特性的第2近似信号；第6步：将上述第2近似信号与上述速度型调节运算信号相加，输出相加值；第7步：根据上述相加值和上述第1近似信号，求与上述调整时刻以后的上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号；第8步：通过将上述增益修正率信号乘以上述速度型调节运算信号，进行上述控制回路的增益修正。
2、根据权利要求1所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两步骤;使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的步骤以及限制被平滑过的上述增益修正率信号的变化范围的步骤。
3、根据权利要求1所述的过程控制方法，其特征是还包括以下两步骤：为了预测上述干扰信号的影响，提前抑制该干扰信号的影响而取得前馈控制信号的步骤以及将上述前馈控制信号与被增益修正过的上述位置型变换操作信号进行相加的步骤。
4、根据权利要求3所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两步骤：使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，抑制无用变动的步骤以及限制被平滑过的上述增益修正率信号的变化范围的步骤。
5、根据权利要求3所述的过程控制方法，其特征还具有通过求出与调整时刻以后的上述干扰信号的大小对应的干扰变化，并将它乘以上述速度型调节运算信号，进行基于干扰的增益修正的步骤。
6、根据权利要求5所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两步骤;使上述与上述控制对象的增益变化和与干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的步骤以及限制被平滑过的上述增益修正率信号的变化范围的步骤。
7、根据权利要求5所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两步骤：将上述前馈控制信号变换成速度型信号的步骤以及将上述速度型信号与基于干扰的增益修正后的上述速度型调节运算信号进行相加的步骤。
8、根据权利要求7所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两步骤：使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的步骤以及限制被平滑过的上述增益修正率信号的变化范围的步骤。
9、一种对具有反馈控制的控制回路的过程进行控制的过程控制装置，其特征是具有：①输入用于控制上述过程的设定值和来自上述过程的控制量，并运算上述设定值与上述控制量之间的偏差运算部分;②执行PI（P：比例、I：积分）调节运算及PID（D：微分）调节运算中的任一种调节运算，输出速度型调节运算信号的调节运算部分;③以上述调节运算的输出作为操作信号，输出至上述过程的部分;④输入上述操作信号，输出与近似于调整时的控制对象特性对应的信号的控制对象模型部分;⑤接收加入上述过程的干扰信号后，输出近似于干扰特性的信号的干扰模型部分;⑥将上述控制对象模型部分的输出与上述控制量及上述干扰模型部分的输出进行相加的部分;⑦根据上述相加部分算得的相加值和来自上述控制对象模型部分的输出，求与上述调整时刻以后的上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号的增益修正率运算部分;⑧通过将上述增益修正率信号乘以上述速度型调节运算信号，进行上述控制回路的增益修正的增益修正部分。
10、根据权利要求9所述的过程控制装置，其特征是还具有以下两部分：使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的滤波部分以及限制被上述滤波部分平滑过的增益修正率信号的变化范围的上下限限制部分。
11、根据权利要求9所述的过程控制装置，其特征是还具有以下两部分;为了预测上述干扰信号的影响，提前抑制该干扰信号的影响而取得前馈控制信号的前馈控制模型部分以及将上述前馈控制模型部分所取得的上述前馈控制信号与上述被增益修正过的位置型变换操作信号进行相加的相加部分。
12、根据权利要求11所述的过程控制方法，其特征是还具有以下两部分;使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的滤波部分以及限制被上述滤波部分平滑过的增益修正率信号的变化范围的上下限限制部分。
13、根据权利要求11所述的过程控制装置，其特征是还具有通过求出与调整时刻以后的上述干扰信号大小对应的干扰变化，并将它乘以上述调节运算部分的速度型调节运算信号，进行基于干扰的增益修正的干扰增益修正部分。
14、根据权利要求13所述的过程装置，其特征是还具有以下两部分：使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的滤波部分以及限制被上述滤波部分平滑过的增益修正率信号的变化范围的上下限限制部分。
15、根据权利要13所述的过程控制装置，其特征是还具有以下两部分：将上述前馈控制信号变换成速度型信号的分差运算部分以及将上述速度型信号与基于上述干扰的增益修正后的速度型调节运算信号进行相加的干扰补偿控制部分。
16、根据权利要求15所述的过程控制装置，其特征是还具有以下两部分：使上述与上述控制对象的增益变化和干扰变化对应的增益修正率信号平滑化，以抑制无用变动的滤波部分以及限制被上述滤波部分平滑过的增益修正率信号的变化范围的上下限限制部分。
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