CN109305337A - 无人机、无人机停放平台和起落控制方法 - Google Patents
无人机、无人机停放平台和起落控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109305337A CN109305337A CN201811161304.0A CN201811161304A CN109305337A CN 109305337 A CN109305337 A CN 109305337A CN 201811161304 A CN201811161304 A CN 201811161304A CN 109305337 A CN109305337 A CN 109305337A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- electromagnet
- power supply
- landing
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims description 38
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 8
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/12—Ground or aircraft-carrier-deck installations for anchoring aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/60—Take-off or landing of UAVs from a runway using their own power
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提出了一种无人机、无人机停放平台和起落控制方法，其中，无人机包括：无人机本体；起落架，设于无人机本体的底部；电源部，设置于无人机上；电磁铁，设置在起落架的底部，电磁铁与电源部电连接；开关，设置于电源部至电磁铁之间的供电线路上，开关用于控制电源部向电磁铁供电的通断。通过本发明的技术方案，利用电磁力来固定无人机，大幅减小了固定装置占用的空间和重量，简化了结构，降低了成本，不需要在无人机降落时进行精确定位，降低了降落难度，避免了无人机与固定装置的碰撞，提升了无人机降落时的便利性和安全性，且起降台上还可以同时停靠多种型号的无人机，极大地提高了无人平台使用的灵活性和便利性。
Description
技术领域
本发明涉及无人平台技术领域，具体而言，涉及一种无人机、一种无人机停放平台、一种起落控制方法。
背景技术
搭载无人机的无人平台可以扩大无人平台的应用领域和使用范围，但要求无人机可以牢固地固定在无人平台上，并可根据任务需求随时起飞或降落；目前是通过在无人平台车身顶部设计一套复杂的机械结构实现无人机的夹持固定，但受无人机自动降落定位不精确的影响，固定装置存在结构复杂、体积大、成本高等问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
有鉴于此，有鉴于此，本发明的一个目的在于提供一种无人机。
本发明的另一个目的在于提供一种无人机停放平台。
本发明的另一个目的在于提供一种起落控制方法。
为了实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了一种无人机，包括：无人机本体；起落架，设于无人机本体的底部，起落架用于支撑无人机本体；电源部，设置于无人机上；电磁铁，设置在起落架的底部，电磁铁与电源部电连接，电源部用于为电磁铁供电；开关，设置于电源部至电磁铁之间的供电线路上，开关用于控制电源部向电磁铁供电的通断。
在该技术方案中，通过起落架底部电磁铁的设置，使得无人机降落时，可以利用电磁铁的磁力，将无人机吸附在同样设有电磁铁或者设有铁磁体的降落平面上得到固定，这样，不需要无人机在降落平面上进行精确的定位即可以实现固定，固定方式简单可靠高效，固定装置的体积小至可以忽略，重量轻，结构简单，生产方便，成本低廉；另外，通过开关的设置，使得电磁铁在起飞时可以通过开关切断电源而失去磁力，从而释放无人机，保证了无人机的正常起飞。
在上述技术方案中，无人机还包括：控制器，与开关相连，控制器用于控制开关的打开和闭合。
在该技术方案中，通过控制器的设置，有利于实现无人机降落和起飞的自动化控制，提升无人平台使用的便利性。
在上述技术方案中，无人机还包括：距离传感器，与控制器相连，距离传感器用于获取无人机与降落平面之间的距离；或，压力传感器，设于起落架的底部，与控制器相连，压力传感器用于获取起落架的底部所受到的压力；或光电传感器，与控制器相连，光电传感器用于发射光电信号；控制器用于根据距离传感器反馈的距离或压力传感器反馈的压力或光电传感器反馈的光电信号，向开关发送控制信号以打开或闭合开关。
在该技术方案中，通过设置距离传感器来获取无人机与降落平面之间的距离，便于在无人机接近降落平面时，向控制器发出降落信号；或通过设置压力传感器，在无人机降落到降落平面时，借助重力作用，使压力传感器向控制器发出降落信号；或通过光电传感器，在无人机接近降落平面且光电信号被阻挡时，向控制器发出降落信号；在控制器收到降落信号后，根据距离传感器反馈的距离或压力传感器反馈的压力或光电传感器反馈的光电信号，向开关发送控制信号以打开或闭合开关，从而实现电源部的自动开关，进而实现电磁铁的磁力的产生和消失，提升了无人机降落固定和起飞释放的便利性和灵活性，还实现了无人机降落和起飞的智能化控制。
在上述技术方案中，开关包括感应部和开关部，感应部设置于起落架的底部，开关部设置于电源部至电磁铁之间的供电线路上，感应部用于控制开关部接通电磁铁的供电。
在该技术方案中，开关包括感应部和开关部，有利于直接通过感应部来控制开关的启闭，而不是通过控制器控制开关的启闭，这样的结构简单，成本低廉。
在上述任一个技术方案中，无人机还包括多个安装块，设于起落架的底部；安装块与起落架可拆卸的连接，电磁铁通过可拆卸结构与安装块相连。
在该技术方案中，在起落架底部设置多个可拆卸的安装块，电磁铁通过可拆卸结构与安装块相连，便于根据具体需要，更换不同的电磁铁或者调整电磁铁的数量，进而调整磁力的大小，调整方式简单可靠。
在上述技术方案中，起落架的数量为两个，每个起落架的底部的两端各自设有一个安装块；多个安装块以过无人机的重心的铅垂线对称分布；每个安装块的底部连接有两个电磁铁，两个电磁铁对称地分布于安装块的底部两侧。
在该技术方案中，两个起落架的设置，以及多个安装块、电磁铁的对称设置，有利于提升无人机受力的均匀性和飞行时的稳定性。
本发明第二方面的技术方案提供了一种无人机停放平台，包括：平台本体，起降台，设置于平台本体上方，起降台用于停放无人机；电源部，设置于平台本体上；电磁铁，设置在起降台上，电磁铁与电源部电连接，电源部用于为电磁铁供电；开关，设置于电源部至电磁铁之间的供电线路上，开关用于控制电源部向电磁铁供电的通断。
在该技术方案中，在起降台上设置电磁铁，有利于在无人机降落时，通过向电磁铁供电而产生磁力，将无人机吸附在起降台上，从而在无人机降落时，不需要对无人机精确的定位即可以实现固定，固定方式简单可靠高效，固定装置的体积小至可以忽略，重量轻，结构简单，生产方便，成本低廉；另外，通过开关的设置，使得电磁铁在起飞时可以通过开关切断电源而失去磁力，从而释放无人机，保证了无人机的正常起飞。
在上述技术方案中，无人机停放平台还包括：控制器，与开关相连，控制器用于控制开关的通断，控制器在收到无人机降落信号时，用于控制开关接通电磁铁的供电；并在收到无人机起飞信号时，用于控制开关断开电磁铁的供电。
在该技术方案中，通过控制器的设置，有利于实现无人机降落和起飞的自动化控制，提升无人平台使用的便利性。
本发明第三方面的技术方案提供了一种起落控制方法，用于上述第一方面中任一个的技术方案的无人机，在无人机降落时，控制开关接通电磁铁的供电；在无人机起飞时，控制开关断开电磁铁的供电。
在该技术方案中，通过在无人机降落时，接通电磁铁的供电，使电磁铁产生磁力，从而能够将无人机吸附在降落平面上；在无人机起飞时，断开电磁铁的供电，使电磁铁失去磁力，从而使无人机能够被释放而顺利起飞。
在上述技术方案中，“在无人机降落时，控制开关接通电磁铁的供电”，具体包括：在无人机降落时，获取无人机与降落平面之间的距离；在距离小于等于预设距离时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关接通电磁铁的供电，使电磁铁产生磁力将无人机吸附在降落平面上；或在无人机降落时，获取无人机的起落架底部受到的压力；在压力大于等于预设压力时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关接通电磁铁的供电，使电磁铁产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上；或在无人机降落时，向下发射光电信号；在光电信号被阻断时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关接通电磁铁的供电，使电磁铁产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上。
在该技术方案中，通过获取无人机与降落平面之间的距离，便于在无人机接近降落平面时，向控制器发出降落信号；或通过获取无人机的起落架底部受到的压力，便于在无人机降落到降落平面上时，借助重力产生的压力获取到无人机的降落信息，从而发出降落信号；或通过获取无人机发射的光电信号的情况，在无人机接近降落平面且光电信号被阻挡时，发出降落信号；这样，在控制器收到降落信号后，控制开关接通电磁铁的供电，使电磁铁产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上，提升了无人机降落固定的便利性和灵活性，还实现了无人机降落固定的智能化控制。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的无人机的立体结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的无人机的俯视结构示意图；
图3是图2的A-A向剖视结构示意图；
图4是图3的B部放大结构示意图；
图5是本发明的一个实施例的无人机的线路结构示意图；
图6是本发明的一个实施例的无人机的控制原理示意图。
其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1无人机本体，10起落架，12电磁铁，120电磁铁固定螺栓，14安装块，140安装块固定螺栓，15开关，16电源部，18控制器，19接近开关，2起降台。
具体实施方式
为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图6描述根据本发明的一些实施例。
如图1至图4所示，根据本发明提出的一个实施例的无人机，包括：无人机本体1；起落架10，设于无人机本体1的底部，起落架10用于支撑无人机本体1；电源部16，设置于无人机上；电磁铁12，设置在起落架10的底部，电磁铁12与电源部16电连接，电源部16用于为电磁铁12供电；开关15，设置于电源部16至电磁铁12之间的供电线路上，开关15用于控制电源部16向电磁铁12供电的通断。
在该实施例中，通过起落架10底部电磁铁12的设置，使得无人机降落时，可以利用电磁铁12的磁力，将无人机吸附在同样设有电磁铁12或者设有铁磁体的降落平面上得到固定，这样，不需要无人机在降落平面上进行精确的定位即可以实现固定，停靠地点灵活，固定方式简单可靠高效，固定装置的体积小至可以忽略，重量轻，结构简单，生产方便，成本低廉；另外，通过开关15和电源部16的设置，使得电磁铁12在起飞时可以通过开关15切断电源而失去磁力，从而释放无人机，保证了无人机的正常起飞。
如图1和图2所示，具体地，起落架10设于无人机本体1的底部，便于无人机降落时平稳停靠，避免无人机本体1直接接触地面造成磕碰而损伤，停靠结构简单，成本低廉，还有利于灵活设计无人机本体1的形状；电源部16设于无人机上，开关15设于电源部16至电磁铁12之间的供电线路上，便于在无人机降落时，通过开关15的闭合使电源部16向电磁铁12供电，使得电磁铁12产生磁力而将无人机吸附在降落平面上；在无人机起飞时，开关15断开使电源部16停止向电磁铁12供电，进而使得电磁铁12的磁力消失而释放无人机，这样有利于实现无人机降落和起飞的自动化控制，提升无人机使用的便利性。
可以理解地，降落平面上需要对应地设置电磁铁12或者铁磁体，才能够使无人机能够被磁力吸附在降落平面上。
需要指出的是，电磁铁12设于起落架10的底部，有利于无人机降落时，起落架10底部的电磁铁12能够与降落平面直接接触，使磁力作用最大化，提升磁力的固定作用，进而提升无人机停靠的稳定性；采用电磁铁12而不是普通磁铁，有利于在停靠时通电产生磁力而固定无人机，在起飞时断电释放无人机，提升了无人机使用的便利性，且电磁铁12固定的方式，使得降落平面上不需要设置其它部件，保持一个平面即可，其结构简单，在无人机停靠时，不会产生因为定位不准而使无人机与固定机构发生碰撞的情况，提升了无人机停靠的安全性和便利性。
可选地，设于起落架10底部的电磁铁12，可以是独立可拆卸的电磁铁12，这样有利于提高电磁铁12的可换性，便于调整电磁力的大小，或者在多个无人机之间互换使用，提升无人机使用的灵活性；也可以将电磁铁12与起落架10一体生产，或者说将起落架10的底部采用电磁铁12制作，以简化起落架10的结构，降低无人机的重量。
在一些实施例中，给电磁铁12供电的电源部16，并不是单独的电源部16，而是与无人机飞行供电的电源部16合并在一起，或者说直接使用了无人机自身的电源部16，这样有利于节省空间和资源，简化控制结构和线路，降低成本，提升无人机整体布局的灵活性。
在上述实施例中，无人机还包括：控制器18，与开关15相连，控制器18用于控制开关15的打开和闭合。
在该实施例中，通过控制器18的设置，有利于实现无人机降落和起飞的自动化控制，提升无人平台使用的便利性。
在上述实施例中，无人机还包括：距离传感器，与控制器18相连，距离传感器用于获取无人机与降落平面之间的距离；或，压力传感器，设于起落架10的底部，与控制器18相连，压力传感器用于获取起落架10的底部所受到的压力；或光电传感器，与控制器18相连，光电传感器用于发射光电信号；控制器18用于根据距离传感器反馈的距离或压力传感器反馈的压力或光电传感器反馈的光电信号，向开关15发送控制信号以打开或闭合开关15。
如图5和图6所示，在该实施例中，通过设置距离传感器来获取无人机与降落平面之间的距离，便于在无人机接近降落平面时，向控制器18发出降落信号；或通过设置压力传感器，在无人机降落到降落平面时，借助重力作用，使压力传感器向控制器18发出降落信号；或通过光电传感器，在无人机接近降落平面且光电信号被阻挡时，向控制器18发出降落信号；在控制器18收到降落信号后，根据距离传感器反馈的距离或压力传感器反馈的压力或光电传感器反馈的光电信号，向开关15发送控制信号以打开或闭合开关15，从而实现电源部16的自动开关15，进而实现电磁铁12的磁力形成和消失，提升了无人机降落固定和起飞释放的便利性和灵活性，还实现了无人机降落和起飞的智能化控制。
具体地，通过设置距离传感器来获取无人机与降落平面之间的距离，便于在距离小于等于预设距离时，向控制器18发出降落信号，以使控制器18控制电源部16接通电源，从而能够使电磁铁12及时通电而产生磁力，进而使无人机与降落平面之间相吸而使无人机得到固定，避免无人机在空中进行长时间的盘旋定位，提升了无人机降落的便利性和效率。
可选地，距离传感器采用接近开关19，接近开关19优选安装在无人机上，这样，只要无人机需要降落，且降落平面上设有铁磁体时，都可以通过无人机上的接近开关19打开无人机上的电磁铁12，便于无人机的降落和固定，提升了无人机可降落地点的灵活性。
在一些实施例中，通过采用压力传感器确定起落架10底部的压力，即在起落架10接触到起降台2后，因重力产生压力且压力达到预设值时，即可向控制器18发出无人机已降落的信号，从而控制电源部16接通电源，使电磁铁12产生磁力而吸住无人机，实现无人机的固定，固定方式简单可靠，使无人机在降落时即实现固定，固定效率高。
在另外一些实施例中，通过采用光电传感器发送无人机的降落信号；由于无人机或降落平面的体积相对于光电传感器要大很多，有利于在没有精确定位的情况下实现对光电信号的阻断，从而发出无人机的降落信号，进而通过控制器18控制开关15闭合，使电磁铁12通电而产生磁力将无人机吸附固定，固定方式简单高效。
在上述实施例中，开关15包括感应部和开关部，感应部设置于起落架10的底部，开关部设置于电源部16至电磁铁12之间的供电线路上，感应部用于控制开关部接通电磁铁12的供电。
在该实施例中，开关15包括感应部和开关部，有利于直接通过感应部来控制开关15的启闭，而不是通过控制器18控制开关15的启闭，这样的结构简单，成本低廉。
具体地，感应部设置在起落架10的底部，在无人机降落时，起落架10触碰到降落平面的同时，感应部也会触碰到降落平面，此时感应部即可以控制开关部闭合从而使电源部16为电磁铁12供电，电磁铁12产生磁力而将无人机吸附在降落平面上。
更具体地，感应部可能是一个压力开关15，无人机降落时，在重力作用下使压力开关15闭合而实现电源部16的通电，从而电磁铁12产生磁力吸附无人机。
在上述任一个实施例中，无人机还包括多个安装块14，设于起落架10的底部；安装块14与起落架10可拆卸的连接，电磁铁12通过可拆卸结构与安装块14相连。
在该实施例中，在起落架10底部设置多个可拆卸的安装块14，电磁铁12通过可拆卸结构与安装块14相连，便于根据具体需要，更换不同的安装块14、电磁铁12或者调整电磁铁12的数量，进而调整磁力的大小，调整方式简单可靠；或者在多个无人机之间互换电磁铁12，提升无人机使用的灵活性。
如图3、图4所示，在上述实施例中，起落架10的数量为两个，每个起落架10的底部的两端各自设有一个安装块14；多个安装块14以过无人机的重心的铅垂线对称分布；每个安装块14的底部连接有两个电磁铁12，两个电磁铁12对称地分布于安装块14的底部两侧。
在该实施例中，两个起落架10的设置，以及多个安装块14、电磁铁12的对称设置，结构简单，无人机受力均匀，停靠时更加平稳，有利于提升无人机受力的均匀性和电磁铁12通电时各处磁力的均匀性，提升无人机飞行和降落时的稳定性和安全性。
本发明第二方面的实施例提供了一种无人机停放平台，包括：平台本体，起降台2，设置于平台本体上方，起降台2用于停放无人机；电源部16，设置于平台本体上；电磁铁12，设置在起降台2上，电磁铁12与电源部16电连接，电源部16用于为电磁铁12供电；开关15，设置于电源部16至电磁铁12之间的供电线路上，开关15用于控制电源部16向电磁铁12供电的通断。
在该实施例中，在起降台2上设置电磁铁12，以及在平台本体上设置电源部16和开关15，有利于在无人机降落时，通过向电磁铁12供电而产生磁力，将无人机吸附在起降台2上，从而在无人机降落时，不需要对无人机精确的定位即可以实现固定，固定方式简单可靠高效，固定装置的体积小至可以忽略，重量轻，结构简单，生产方便，成本低廉；另外，通过开关15的设置，使得电磁铁12在起飞时可以通过开关15切断电源而失去磁力，从而释放无人机，保证了无人机的正常起飞。
还需要指出的是，在起降台2上设置电磁铁12，使无人机通过磁力固定，使得起降台2的上表面没有凸出的固定装置，而是一块平板，这样可以大幅提升起降平台对无人机型号的适应性，即各种尺寸、形状的无人机都可以降落和停靠在本方案的起降台2上，并得到牢固的固定，或者在起降台2的面积充足时，还可以同时停靠和固定多架无人机，极大地提升了无人机停放平台使用的灵活性。
在上述实施例中，无人机停放平台还包括：控制器18，与开关15相连，控制器18用于控制开关15的通断，控制器18在收到无人机降落信号时，用于控制开关15接通电磁铁12的供电；并在收到无人机起飞信号时，用于控制开关15断开电磁铁12的供电。
在该实施例中，通过控制器18的设置，有利于实现无人机降落和起飞的自动化控制，提升无人平台使用的便利性。
如图1、图2所示，根据本发明的一个具体实施例的无人机和无人机停放平台，无人机底部设有两个对称设置的起落架10，无人机的起落架10底部安装有电磁铁12，无人机停放平台上设有起降台2，起降台2的上表面采用铁磁体制作。
如图3、图4所示，具体地，起落架10底部的两端通过安装块固定螺栓140各自固定有一个安装块14，每个安装块14的底部用电磁铁固定螺栓120固定有一组电磁铁12，每组电磁铁12由2个独立电磁铁12组成，2个独立电磁铁12对称分布在起落架10两侧，确保通电时起落架10受力均匀；无人机的2个起落架10，共安装4组电磁铁12，如图2所示，从俯视的角度看，4组电磁铁12相对无人机的重心成中心对称分布，确保通电后无人机起落架10各处受到的电磁力一致。
根据无人机的型号不同，工作环境的不同等要求，可通过固定螺栓的拆卸，更换单个电磁铁12型号，实现电磁力大小的调整，调整方式简单方便；也可以通过增加或减少电磁铁12布置的数量实现电磁力大小的调整。
图5示出了无人机的线路结构，图6示出了无人机的控制原理，如图5和图6所示，4组共8个电磁铁12的电线并联连接，并联后的电线通过开关15连接至无人机的电源部16，并由无人机的控制器18控制该路开关15的闭合而使电源部16通电/断电，实现电磁铁12电磁力的形成与消失。
当无人机飞行并接近停放平台的起降台2上表面时，安装在无人机上的接近开关19感应到无人机接近起降台2，向控制器18发出降落信号，控制器18控制无人机的电源部16使开关15闭合而接通电磁铁12，电磁铁12得电后产生的电磁吸力吸附在铁磁体制作的起降台2上表面，实现无人机的固定。当无人机准备起飞时，无人机的控制器18控制无人机的电源部16使开关15断开，切断电磁铁12的供电，电磁铁12吸力消失，无人机可按设定航线起飞。
可选地，接近开关19可以用压力传感器、光电传感器替代，在无人机降落至起降台2时，可以采用压力信号或光电信号作为检测手段，进而作为控制器18控制无人机电源通电的信号来源。
利用无人机自带的电源部16作为电磁铁12的电源，利用无人机自带的控制器18控制该电源的通电和断电，实现电磁力的形成与消失，采用该方案固定无人机具有结构简单，体积小、成本低等优点。
本发明第三方面的实施例提供了一种起落控制方法，用于上述第一方面中任一个实施例的无人机，在无人机降落时，控制开关15接通电磁铁12的供电；在无人机起飞时，控制开关15断开电磁铁12的供电。
在该实施例中，通过在无人机降落时，接通电磁铁12的供电，使电磁铁12产生磁力，从而能够将无人机吸附在降落平面上；在无人机起飞时，断开电磁铁12的供电，使电磁铁12失去磁力，从而使无人机能够被释放而顺利起飞，这样在降落过程中不需要对无人机的位置进行精确定位，极大地提升了无人机停靠的便利性和停靠效率。
在上述实施例中，“在无人机降落时，控制开关15接通电磁铁12的供电”，具体包括：在无人机降落时，获取无人机与降落平面之间的距离；在距离小于等于预设距离时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关15接通电磁铁12的供电，使电磁铁12产生磁力将无人机吸附在降落平面上；或在无人机降落时，获取无人机的起落架10底部受到的压力；在压力大于等于预设压力时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关15接通电磁铁12的供电，使电磁铁12产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上；或在无人机降落时，向下发射光电信号；在光电信号被阻断时，发出降落信号；根据降落信号，控制开关15接通电磁铁12的供电，使电磁铁12产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上。
在该实施例中，通过获取无人机与降落平面之间的距离，便于在无人机接近降落平面且距离小于等于预设距离时，向控制器18发出降落信号；或通过获取无人机的起落架10底部受到的压力，便于在无人机降落到降落平面上时，借助重力产生的压力且压力大于等于预设压力时，获取到无人机的降落信息，从而发出降落信号；或者通过获取无人机发射的光电信号的情况，在无人机接近降落平面且光电信号被阻挡时，发出降落信号；这样，在控制器18收到降落信号后，控制开关15接通电磁铁12的供电，使电磁铁12产生磁力将降落的无人机吸附在降落平面上，提升了无人机降落固定的便利性和灵活性，还实现了无人机降落固定的智能化控制。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，在无人机上设置电磁铁，并采用铁磁体或电磁铁替代了起降台表面的无人机固定装置，利用电磁力来固定无人机，大幅减小了固定装置占用的空间和重量，简化了结构，降低了成本，不需要在无人机降落时进行精确定位，降低了降落难度，避免了无人机与固定装置的碰撞，提升了无人机降落时的便利性和安全性，且起降台上还可以同时停靠多种型号的无人机，极大地提高了无人平台使用的灵活性和便利性。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机，其特征在于，包括：
无人机本体(1)；
起落架(10)，设于所述无人机本体(1)的底部，所述起落架(10)用于支撑所述无人机本体(1)；
电源部(16)，设置于所述无人机上；
电磁铁(12)，设置在所述起落架(10)的底部，所述电磁铁(12)与所述电源部(16)电连接，所述电源部(16)用于为所述电磁铁(12)供电；
开关(15)，设置于所述电源部(16)至所述电磁铁(12)之间的供电线路上，所述开关(15)用于控制所述电源部(16)向所述电磁铁(12)供电的通断。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：
控制器(18)，与所述开关(15)相连，所述控制器(18)用于控制所述开关(15)的打开和闭合。
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，还包括：
距离传感器，与所述控制器(18)相连，所述距离传感器用于获取所述无人机与降落平面之间的距离；或，
压力传感器，设于所述起落架(10)的底部，与所述控制器相连，所述压力传感器用于获取所述起落架(10)的底部所受到的压力；或
光电传感器，与所述控制器(18)相连，所述光电传感器用于发射光电信号；
所述控制器用于根据所述距离传感器反馈的距离或压力传感器(19)反馈的压力或光电传感器反馈的光电信号，向所述开关(15)发送控制信号以打开或闭合所述开关(15)。
4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，
所述开关(15)包括感应部和开关部，所述感应部设置于所述起落架(10)的底部，所述开关部设置于所述电源部(16)至所述电磁铁(12)之间的供电线路上，所述感应部用于控制所述开关部接通所述电磁铁(12)的供电。
5.根据权利要求1-4中任一个所述的无人机，其特征在于，还包括
多个安装块(14)，设于所述起落架(10)的底部；
所述安装块(14)与所述起落架(10)可拆卸的连接，所述电磁铁(12)通过可拆卸结构与所述安装块(14)相连。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，
所述起落架(10)的数量为两个，每个所述起落架(10)的底部的两端各自设有一个所述安装块(14)；
多个所述安装块(14)以过所述无人机的重心的铅垂线对称分布；
每个所述安装块(14)的底部连接有两个所述电磁铁(12)，两个所述电磁铁(12)对称地分布于所述安装块(14)的底部两侧。
7.一种无人机停放平台，其特征在于，包括：
平台本体，
起降台(2)，设置于所述平台本体上方，所述起降台(2)用于停放无人机；
电源部(16)，设置于所述平台本体上；
电磁铁(12)，设置在所述起降台(2)上，所述电磁铁(12)与所述电源部(16)电连接，所述电源部(16)用于为所述电磁铁(12)供电；
开关(15)，设置于所述电源部(16)至所述电磁铁(12)之间的供电线路上，所述开关用于控制所述电源部(16)向所述电磁铁(12)供电的通断。
8.根据权利要求7所述的无人机停放平台，其特征在于，还包括：
控制器(18)，与所述开关(15)相连，所述控制器(18)用于控制所述开关(15)的通断，所述控制器(18)在收到无人机降落信号时，用于控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电；并在收到无人机起飞信号时，用于控制所述开关(15)断开所述电磁铁(12)的供电。
9.一种起落控制方法，用于权利要求1-6中任一个所述的无人机，其特征在于，
在所述无人机降落时，控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电；
在所述无人机起飞时，控制所述开关(15)断开所述电磁铁(12)的供电。
10.根据权利要求9所述的起落控制方法，其特征在于，
所述“在所述无人机降落时，控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电”，具体包括：
在所述无人机降落时，获取所述无人机与所述降落平面之间的距离；
在所述距离小于等于预设距离时，发出降落信号；
根据所述降落信号，控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电，使所述电磁铁(12)产生磁力将所述无人机吸附在降落平面上；或
在所述无人机降落时，获取所述无人机的起落架(10)底部受到的压力；
在所述压力大于等于预设压力时，发出所述降落信号；
根据所述降落信号，控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电，使所述电磁铁(12)产生磁力将降落的所述无人机吸附在降落平面上；或，
在所述无人机降落时，向下发射光电信号；
在所述光电信号被阻断时，发出所述降落信号；
根据所述降落信号，控制所述开关(15)接通所述电磁铁(12)的供电，使所述电磁铁(12)产生磁力将降落的所述无人机吸附在降落平面上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811161304.0A CN109305337A (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 无人机、无人机停放平台和起落控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811161304.0A CN109305337A (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 无人机、无人机停放平台和起落控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109305337A true CN109305337A (zh) | 2019-02-05 |
Family
ID=65225412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811161304.0A Pending CN109305337A (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 无人机、无人机停放平台和起落控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109305337A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109733630A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-05-10 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机库及消防车 |
| CN109847229A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-07 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机库***、消防车及无人机放飞或回收控制方法 |
| CN110450673A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-15 | 广州极飞科技有限公司 | 充电平台、无人机、自动充电方法和*** |
| CN110510112A (zh) * | 2019-09-28 | 2019-11-29 | 重庆市特种设备检测研究院 | 应用于大型压力容器的无人机探伤装置 |
| CN110525593A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-03 | 北京理工大学 | 一种船载无人机的起落、固定及充电*** |
| CN113071673A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-06 | 杜慧 | 快速启停无人机 |
| CN115027691A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-09 | 广东电网有限责任公司 | 一种无人机起降接力棒 |
| CN115489725A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-12-20 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种可脱落式起落架结构 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104071352A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-10-01 | 西南科技大学 | 一种微型飞行器智能起降平台*** |
| CN104443412A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 青岛欧森***技术有限公司 | 无人直升机着舰机构 |
| KR20160119605A (ko) * | 2015-04-06 | 2016-10-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 무인관측기 충전시스템 및 그 충전방법 |
| CN205952298U (zh) * | 2016-05-24 | 2017-02-15 | 海南海大信息产业园有限公司 | 一种海上无人机起降装置 |
| CN106428538A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 济南新吉纳远程测控股份有限公司 | 一种新型旋翼飞机***及降落充电方法 |
| CN206318030U (zh) * | 2016-11-24 | 2017-07-11 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 无人飞行器起落停机坪装置及无人飞行器 |
| CN107010241A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-08-04 | 辛亚行 | 一种车载无人机起降平台 |
| US20180039286A1 (en) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Echostar Technologies L.L.C. | Midair Tethering of an Unmanned Aerial Vehicle with a Docking Station |
| US20180072415A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods to interchangeably couple tool systems with unmanned vehicles |
| CN108313269A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-24 | 珠海诚然科技服务有限公司 | 无人机的起落架机构及无人机 |
| CN207712312U (zh) * | 2017-12-05 | 2018-08-10 | 普达迪泰（天津）智能装备科技有限公司 | 一种旋翼无人机辅助降落装置 |
| US20180237161A1 (en) * | 2017-02-21 | 2018-08-23 | Echostar Technologies L.L.C. | Systems and methods for uav docking and recharging |
| CN208915429U (zh) * | 2018-09-30 | 2019-05-31 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机、无人机停放平台 |
-
2018
- 2018-09-30 CN CN201811161304.0A patent/CN109305337A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104071352A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-10-01 | 西南科技大学 | 一种微型飞行器智能起降平台*** |
| CN104443412A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 青岛欧森***技术有限公司 | 无人直升机着舰机构 |
| KR20160119605A (ko) * | 2015-04-06 | 2016-10-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 무인관측기 충전시스템 및 그 충전방법 |
| CN205952298U (zh) * | 2016-05-24 | 2017-02-15 | 海南海大信息产业园有限公司 | 一种海上无人机起降装置 |
| US20180039286A1 (en) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Echostar Technologies L.L.C. | Midair Tethering of an Unmanned Aerial Vehicle with a Docking Station |
| US20180072415A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods to interchangeably couple tool systems with unmanned vehicles |
| CN106428538A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 济南新吉纳远程测控股份有限公司 | 一种新型旋翼飞机***及降落充电方法 |
| CN206318030U (zh) * | 2016-11-24 | 2017-07-11 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 无人飞行器起落停机坪装置及无人飞行器 |
| US20180237161A1 (en) * | 2017-02-21 | 2018-08-23 | Echostar Technologies L.L.C. | Systems and methods for uav docking and recharging |
| CN107010241A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-08-04 | 辛亚行 | 一种车载无人机起降平台 |
| CN207712312U (zh) * | 2017-12-05 | 2018-08-10 | 普达迪泰（天津）智能装备科技有限公司 | 一种旋翼无人机辅助降落装置 |
| CN108313269A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-24 | 珠海诚然科技服务有限公司 | 无人机的起落架机构及无人机 |
| CN208915429U (zh) * | 2018-09-30 | 2019-05-31 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机、无人机停放平台 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109733630A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-05-10 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机库及消防车 |
| CN109847229A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-07 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机库***、消防车及无人机放飞或回收控制方法 |
| CN110450673A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-15 | 广州极飞科技有限公司 | 充电平台、无人机、自动充电方法和*** |
| CN110525593A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-03 | 北京理工大学 | 一种船载无人机的起落、固定及充电*** |
| CN110525593B (zh) * | 2019-09-27 | 2020-09-22 | 北京理工大学 | 一种船载无人机的起落、固定及充电*** |
| CN110510112A (zh) * | 2019-09-28 | 2019-11-29 | 重庆市特种设备检测研究院 | 应用于大型压力容器的无人机探伤装置 |
| CN110510112B (zh) * | 2019-09-28 | 2024-05-10 | 重庆市特种设备检测研究院 | 应用于大型压力容器的无人机探伤装置 |
| CN113071673A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-06 | 杜慧 | 快速启停无人机 |
| CN115027691A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-09 | 广东电网有限责任公司 | 一种无人机起降接力棒 |
| CN115027691B (zh) * | 2022-06-24 | 2024-03-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种无人机起降接力棒 |
| CN115489725A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-12-20 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种可脱落式起落架结构 |
| CN115489725B (zh) * | 2022-08-30 | 2024-06-11 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种可脱落式起落架结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109305337A (zh) | 无人机、无人机停放平台和起落控制方法 | |
| CN208915429U (zh) | 无人机、无人机停放平台 | |
| JP7270299B2 (ja) | 飛行機の充電、運搬および操作のためのシステムおよび方法 | |
| CN106741939B (zh) | 一种多旋翼无人机子母机***及其控制方法 | |
| CN106394924B (zh) | 一种永磁直线电机型无人机电磁弹射器 | |
| CN205801539U (zh) | 一种电磁式无人机停机平台及*** | |
| CN107054641A (zh) | 磁定向制动器 | |
| KR101837739B1 (ko) | 무인비행체의 배터리 자동 교환 시스템, 방법 및 그 무인비행체 | |
| CN103879563A (zh) | 一种飞机着陆的减速停机装置 | |
| CN110963033B (zh) | 一种无人机悬停机构及悬停吸附方法 | |
| JP6853901B2 (ja) | ドローン | |
| CN206460333U (zh) | 具有电磁吸盘的无人机 | |
| US20210047039A1 (en) | System, method and device for attaching a tool or a payload to an unmanned aerial vehicle | |
| CN209626689U (zh) | 一种基于物联网的配电柜 | |
| CN205302713U (zh) | 一种电磁座椅锁止装置 | |
| CN209080158U (zh) | 一种无人机用磁力缓冲起落架 | |
| CN107146966A (zh) | 无人机充电组件、无人机以及无人机自动充电方法 | |
| CN108995815A (zh) | 一种横列式多旋翼无人机 | |
| CN108082519A (zh) | 一种适用于小型无人机降落定位充电平台 | |
| CN105775096A (zh) | 浮空器漏砂装置 | |
| KR102009772B1 (ko) | 하이브리드 드론 및 그의 제어방법 | |
| CN208433153U (zh) | 基于常导磁斥型原理的可控磁悬浮小车装置 | |
| CN202106828U (zh) | 车载电池架更换*** | |
| KR102077470B1 (ko) | 하이브리드 드론 및 그의 제어방법 | |
| CN102004504B (zh) | 一种应用于静浮力飞行器中的重量调节装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20221102 Address after: 413064 19th Floor, High tech Zone Office Building, No. 1, Longtang Road, East Industrial Park, High tech Zone, Yiyang City, Hunan Province Applicant after: Hunan Province Ground Unmanned Equipment Engineering Research Center Co.,Ltd. Address before: 410100 31 industrial city, Changsha economic and Technological Development Zone, Hunan Applicant before: Sany Automobile Manufacturing Co.,Ltd. |