CN109305239A - 一种密封式轮腿复合移动平台装置 - Google Patents

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CN109305239A CN201811168725.6A CN201811168725A CN109305239A CN 109305239 A CN109305239 A CN 109305239A CN 201811168725 A CN201811168725 A CN 201811168725A CN 109305239 A CN109305239 A CN 109305239A
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王伟东
于洪健
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Abstract

一种密封式轮腿复合移动平台装置，它涉及一种移动平台装置。本发明为了解决现有的特种机器人由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。本发明的壳体侧板安装在车体中部组件的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成和后摆臂、行走及驱动总成安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成通过行走履带驱动前摆臂及驱动总成构成行走平台；手臂连接座和车体后端盖板安装在车体中部组件上，左右壳体侧板密封环、手臂连接座密封环和车体后端盖板密封环将车体中部组件与壳体侧板、基体安装后摆臂、行走及驱动总成、前摆臂及驱动总成、车体后端盖板和手臂连接座形成密封防水腔室。本发明用于潮湿、泥泞环境下的机器人行走领域。

Description

一种密封式轮腿复合移动平台装置
技术领域
本发明涉及一种轮履传动及摆臂摆动复合结构的一种移动平台，具体涉及一种密封式轮腿复合移动平台装置，属于特种机器人行走技术应用领域。
背景技术
特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种机器人总称。在特殊环境作业中，越来越多的用到了特种机器人。因为特种机器人具有精度高，稳定性好，灵活性高，越野能力强，密封性及协调性好的优点。提高了应用范围：能灵活自如的避障、越障，适应复杂多变的环境。
在移动机器人移动平台领域中，特种机器人需要的移动平台，通常有几种传动方式：一种履带式方式、一种是轮式方式、履腿复合方式。基于以上情况，在实际工作过程中当遇到特殊环境时就受到了限制，如需要适应潮湿、各种路况及复杂多变的环境，而目前的特种机器人由于密封性能不好，致使无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境。
综上所述，现有的特种机器人由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的特种机器人由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。进而提供一种密封式轮腿复合移动平台装置。
本发明的技术方案是：一种密封式轮腿复合移动平台装置，它一种密封式轮腿复合移动平台装置，它包括后摆臂、行走及驱动总成、行走履带、壳体侧板、前摆臂及驱动总成和车体中部组件，壳体侧板安装在车体中部组件的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成和后摆臂、行走及驱动总成安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成通过行走履带驱动前摆臂及驱动总成构成行走平台；它还包括手臂连接座、左右壳体侧板密封环、车体后端盖板、手臂连接座密封环和车体后端盖板密封环，手臂连接座和车体后端盖板安装在车体中部组件上，左右壳体侧板密封环、手臂连接座密封环和车体后端盖板密封环将车体中部组件与壳体侧板、基体安装后摆臂、行走及驱动总成、前摆臂及驱动总成、车体后端盖板和手臂连接座形成密封防水腔室。
进一步地，前摆臂及驱动总成包括左右对称的两个前部驱动单元，两个前部驱动单元对称安装在基体的前部。
更进一步地，前部驱动单元包括前行走组件和前摆臂组件，前摆臂组件安装在前行走组件上。
优选地，前行走组件包括前行走从轮支座、前行走从轮密封垫、前行走轴承座、前行走轮、前从动轮支撑、第一轴承、从动轮轴承压盖和前行走发泡轮，前行走从轮支座与前摆臂组件的下端之间通过前行走从轮密封垫密封连接，前从动轮支撑与前摆臂组件的上端连接，前行走轴承座通过第一轴承转动安装在前从动轮支撑上，前行走轮套装在前行走轴承座上，从动轮轴承压盖压装在前行走轴承座上，前行走发泡轮与从动轮轴承压盖连接。
进一步地，前摆臂组件包括前摆臂电机、第一减速器、第二轴承、摆臂主动轮、第三轴承、前摆臂、摆臂从动轮、摆臂履带和前唇形密封圈，前摆臂的一侧与前行走组件的前行走从轮支座连接，前唇形密封圈安装在前行走从轮支座上，前摆臂电机安装在前行走从轮支座上，第一减速器安装在前摆臂电机的输出端，摆臂主动轮通过第二轴承安装在前摆臂的一侧上，摆臂从动轮通过第三轴承套装在前摆臂的另一侧转轴上，摆臂主动轮和摆臂从动轮之间通过摆臂履带连接。
进一步地，后摆臂、行走及驱动总成包括后摆臂驱动单元和两个后行走驱动单元，两个后行走驱动单元对称安装在基体的后部，后摆臂驱动单元安装在两个后行走驱动单元之间。
更进一步地，后摆臂驱动单元包括主动带轮、皮带、从动带轮、蜗轮蜗杆减速器、蜗轮蜗杆输出轴、后摆臂电机和两组传动组件，后摆臂电机安装在基体上，主动带轮与后摆臂电机的输出端连接，蜗轮蜗杆减速器安装在基体上，从动带轮与蜗轮蜗杆减速器的输出端连接，主动带轮和从动带轮之间通过皮带连接；蜗轮蜗杆减速器的蜗轮蜗杆输出轴的两端分别与一组传动组件连接。
优选地，后摆臂驱动单元的每组传动组件均包括从动齿轮安装座、从动齿轮、主动齿轮、第七轴承、蜗杆安装座、第六轴承和后摆臂总成，蜗杆安装座通过第六轴承安装在蜗轮蜗杆输出轴的一侧，主动齿轮安装在蜗轮蜗杆输出轴的一端，从动齿轮安装座安装在后行走驱动单元上，从动齿轮通过第七轴承安装在从动齿轮安装座上，且从动齿轮与主动齿轮相啮合，后摆臂总成与从动齿轮安装座连接。
优选地，后行走驱动单元包括行走电机、后唇形密封圈、行走主动轮轴承座、第四轴承、后轮支撑、第五轴承、第二减速器、O型橡胶密封圈、主动轮轴承压盖、行走发泡轮、后行走轮、驱动轴、行走驱动端密封垫和行走电机安装座，行走电机安装座安装在基体上并位于从动齿轮安装座和后摆臂总成的内侧壁上，行走电机安装在行走电机安装座内，驱动轴安装在行走电机的输出端，后轮支撑通过第五轴承安装在驱动轴上，后轮支撑与行走电机安装座之间通过行走驱动端密封垫密封连接，第二减速器安装在驱动轴的输出端，行走主动轮轴承座通过第四轴承套装在后轮支撑上，行走主动轮轴承座与后轮支撑之间通过后唇形密封圈密封，主动轮轴承压盖压装在行走主动轮轴承座上，行走发泡轮与主动轮轴承压盖连接，且行走发泡轮与主动轮轴承压盖之间通过O型橡胶密封圈密封，后行走轮套装在行走主动轮轴承座上。
进一步地，前摆臂组件和后摆臂驱动单元内均设有履带导向张紧轮。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明为了提供一种适应于潮湿、泥泞等复杂多变的环境，将轮腿复合移动平台的行走平台通过多种密封圈进行密封，以形成密封防水腔室。该密封形式简单，密封效果好，密封成本低廉，同时，便于各零部件的检修，防止因采用其他密封形式带来的检修和更换不便的问题。
2、本发明尤其适用于雨水、泥泞等潮湿环境下的机器人作业。
3、本发明采用了行走和摆动两种模式实现轮腿复合移动平台的工作，该移动平台驱动稳定，爬行速度快。有效防止了移动平台内的控制构件因潮湿、进水及赃物带来的移动行走不灵敏，电器配件寿命短等问题。
4、本发明的移动平台刚性好，通过由一个独立摆臂体组成的摆臂组件，通过支撑摆臂主轮及从轮，使其在行驶在越障及跨沟壑等特殊路面时支撑刚性好，承载能力强。
附图说明
图1是本发明的俯视图；图2是图1沿A-A处的剖视图；图3是前摆臂及驱动总成的局部剖视图；图4是后摆臂、行走及驱动总成的局部剖视图；图5是摆臂整体外形的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的一种密封式轮腿复合移动平台装置，包括后摆臂、行走及驱动总成1-1、行走履带1-2、壳体侧板1-3、前摆臂及驱动总成1-4和车体中部组件1-6，壳体侧板1-3安装在车体中部组件1-6的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成1-4和后摆臂、行走及驱动总成1-1安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成1-1通过行走履带1-2驱动前摆臂及驱动总成1-4构成行走平台；它还包括手臂连接座1-5、左右壳体侧板密封环1-7、车体后端盖板1-8、手臂连接座密封环1-9和车体后端盖板密封环1-10，手臂连接座1-5和车体后端盖板1-8安装在车体中部组件1-6上，左右壳体侧板密封环1-7、手臂连接座密封环1-9和车体后端盖板密封环1-10将车体中部组件1-6与壳体侧板1-3、基体安装后摆臂、行走及驱动总成1-1、前摆臂及驱动总成1-4、车体后端盖板1-8和手臂连接座1-5形成密封防水腔室。
本实施方式的密封防水腔室能够有效的解决现有技术由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。同时，本实施方式结构简单，易于操作。
具体实施方式二：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的前摆臂及驱动总成1-4包括左右对称的两个前部驱动单元，两个前部驱动单元对称安装在基体的前部。如此设置，两个相同的前部驱动单元便于生产制造和安装，其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的前部驱动单元包括前行走组件和前摆臂组件，前摆臂组件安装在前行走组件上。如此设置，便于安装。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的前行走组件包括前行走从轮支座2-3、前行走从轮密封垫2-4、前行走轴承座2-5、前行走轮2-6、前从动轮支撑2-7、第一轴承2-8、从动轮轴承压盖2-9和前行走发泡轮2-10，前行走从轮支座2-3与前摆臂组件的下端之间通过前行走从轮密封垫2-4密封连接，前从动轮支撑2-7与前摆臂组件的上端连接，前行走轴承座2-5通过第一轴承2-8转动安装在前从动轮支撑2-7上，前行走轮2-6套装在前行走轴承座2-5上，从动轮轴承压盖2-9压装在前行走轴承座2-5上，前行走发泡轮2-10与从动轮轴承压盖2-9连接。如此设置，前行走发泡轮2-1能够适应崎岖路面的行走，缓冲性能好。防止在经过泥泞和崎岖路面时对移动平台内的器件产生颠簸性损坏。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的前摆臂组件包括前摆臂电机2-1、第一减速器2-2、第二轴承2-11、摆臂主动轮2-12、第三轴承2-13、前摆臂2-14、摆臂从动轮2-15、摆臂履带2-16和前唇形密封圈2-17，前摆臂2-14的一侧与前行走组件的前行走从轮支座2-3连接，前唇形密封圈2-17安装在前行走从轮支座2-3上，前摆臂电机2-1安装在前行走从轮支座2-3上，第一减速器2-2安装在前摆臂电机2-1的输出端，摆臂主动轮2-12通过第二轴承2-11安装在前摆臂2-14的一侧上，摆臂从动轮2-15通过第三轴承2-13套装在前摆臂2-14的另一侧转轴上，摆臂主动轮2-12和摆臂从动轮2-15之间通过摆臂履带2-16连接。如此设置，各组件之间均进行了密封，密封性能好。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
本实施方式采用的履带进行摆臂行走，刚性好，避免了采用带传动带来了打滑等现象。同时，履带传动更加适用于复杂路面的行走，动力传递损耗小。
具体实施方式六：结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的后摆臂、行走及驱动总成1-1包括后摆臂驱动单元和两个后行走驱动单元，两个后行走驱动单元对称安装在基体的后部，后摆臂驱动单元安装在两个后行走驱动单元之间。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
本发明采用的两组行走方式并行，其中一组采用的是在平坦路面的行走动作，该行走动作只要通过后摆臂、行走及驱动总成1-1进行驱动，通过行走履带1-2带动前摆臂及驱动总成1-4进行行走；另外一组行走方式所针对的是在崎岖路面进行行走，该行走方式为了适应和保证行走速度和越障的能力，采用了摆臂式的行走方式，通过前、后两组摆臂形式来实现越障、翻越性行走。但无论哪种行走方式，本发明均提供了一种密封移动平台，只有在密封条件下，才能实现雨水、泥泞等特殊工况下的行走作业。
具体实施方式七：结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的后摆臂驱动单元包括主动带轮3-21、皮带3-22、从动带轮3-23、蜗轮蜗杆减速器3-25、蜗轮蜗杆输出轴3-20、后摆臂电机3-24和两组传动组件，后摆臂电机3-24安装在基体上，主动带轮3-21与后摆臂电机3-24的输出端连接，蜗轮蜗杆减速器3-25安装在基体上，从动带轮3-23与蜗轮蜗杆减速器3-25的输出端连接，主动带轮3-21和从动带轮3-23之间通过皮带3-22连接；蜗轮蜗杆减速器3-25的蜗轮蜗杆输出轴3-20的两端分别与一组传动组件连接。如此设置，驱动动力足。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的后摆臂驱动单元的每组传动组件均包括从动齿轮安装座3-16、从动齿轮3-18、主动齿轮3-19、第七轴承3-27、蜗杆安装座3-29、第六轴承3-26和后摆臂总成3-14，蜗杆安装座3-29通过第六轴承3-26安装在蜗轮蜗杆输出轴3-20的一侧，主动齿轮3-19安装在蜗轮蜗杆输出轴3-20的一端，从动齿轮安装座3-16安装在后行走驱动单元上，从动齿轮3-18通过第七轴承3-27安装在从动齿轮安装座3-16上，且从动齿轮3-18与主动齿轮3-19相啮合，后摆臂总成3-14与从动齿轮安装座3-16连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
本实施方式的后摆臂驱动单元采用了一组驱动带动两组传动的方式实现摆臂，节省了一组驱动组件。便于实现后摆臂的同时动作，一致性好。
具体实施方式九：结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的后行走驱动单元包括行走电机3-1、后唇形密封圈3-2、行走主动轮轴承座3-3、第四轴承3-4、后轮支撑3-5、第五轴承3-6、第二减速器3-7、O型橡胶密封圈3-8、主动轮轴承压盖3-9、行走发泡轮3-10、后行走轮3-11、驱动轴3-12、行走驱动端密封垫3-13和行走电机安装座3-15，行走电机安装座3-15安装在基体上并位于从动齿轮安装座3-16和后摆臂总成3-14的内侧壁上，行走电机3-1安装在行走电机安装座3-15内，驱动轴3-12安装在行走电机3-1的输出端，后轮支撑3-5通过第五轴承3-6安装在驱动轴3-12上，后轮支撑3-5与行走电机安装座3-15之间通过行走驱动端密封垫3-13密封连接，第二减速器3-7安装在驱动轴3-12的输出端，行走主动轮轴承座3-3通过第四轴承3-4套装在后轮支撑3-5上，行走主动轮轴承座3-3与后轮支撑3-5之间通过后唇形密封圈3-2密封，主动轮轴承压盖3-9压装在行走主动轮轴承座3-3上，行走发泡轮3-10与主动轮轴承压盖3-9连接，且行走发泡轮3-10与主动轮轴承压盖3-9之间通过O型橡胶密封圈3-8密封，后行走轮3-11套装在行走主动轮轴承座3-3上。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。
本实施方式的后行走驱动单元带动前行走组件进行行走，便于保证行走动力。
具体实施方式十：结合图1说明本实施方式，本实施方式的前摆臂组件和后摆臂驱动单元内均设有履带导向张紧轮。刚性好，承载能力大。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。
本发明的工作原理如下：
前摆臂及驱动总成1-4通过摆臂摆动，以后摆臂、行走及驱动总成1-1中的行走电机3-1、行走电机安装座3-15、轮支撑3-5和第五轴承3-6为支撑，驱动轴3-12、第二减速器3-7和主动轮轴承压盖3-9，带动行走发泡轮3-10以及传动到以行走主动轮轴承座3-3、第四轴承3-4为支撑的后行走轮3-11，并带动行走履带1-2的以行走轴承座2-5、从动轮支撑2-7、第一轴承2-8为支撑的前行走轮2-6及从动轮轴承压盖2-9为支撑的行走发泡轮2-10，进而通过前行走轮2-6带动以第二轴承2-11、前摆臂2-14为支撑的摆臂主动轮2-12、摆臂履带2-16，进而带动以第三轴承2-13和前摆臂2-14为支撑的摆臂从动轮2-15，实现以前摆臂为支撑的履带行走运动。
前摆臂电机2-1通过驱动第一减速器2-2，通过行走从轮支座2-3，传动到前摆臂2-14实现整个包含前摆臂2-14、摆臂主动轮2-12、摆臂履带2-16整体摆动以适应不同环境的路况，使整个移动平台在不同环境自如的运动。
通过第一减速器2-2的末端与前摆臂2-14间的自带第一减速器2-2密封圈及前摆臂2-14与行走从轮支座2-3间的密封垫2-4，以及行走从轮支座2-3与壳体侧板1-3间的唇形密封圈2-17形成对平台内部的密封腔室，以达到密封的目的以适应移动平台在潮湿及飞溅水的环境下作业。
后摆臂、行走及驱动总成1-1中的摆臂运动中的摆臂轮旋转运动是通过后摆臂、行走及驱动总成1-1中的行走电机3-1由壳体侧板1-3、行走驱动安装座3-17、行走电机安装座3-15、轮支撑3-5和第五轴承3-6为支撑，驱动轴3-12、第二减速器3-7和主动轮轴承压盖3-9，带动行走发泡轮3-10以及传动到以行走主动轮轴承座3-3、第四轴承3-4为支撑的后行走轮3-11，从而带动摆臂履带并驱动摆臂，从动轮实现以后摆臂为支撑履带的行走运动。
后摆臂、行走及驱动总成1-1中的后摆臂电机3-24通过主动带轮3-21、皮带3-22和从动带轮3-23，驱动蜗轮蜗杆减速器3-25，通过蜗轮蜗杆输出轴3-20传动到以第六轴承3-26、行走驱动安装座3-17及行走电机安装座3-15为支撑的从动齿轮3-18，并带动以第六轴承3-27、行走驱动安装座3-17、行走电机安装座3-15及壳体侧板1-3为支撑的主动齿轮3-19，通过从动齿轮安装座3-16带动后摆臂总成3-14实现后摆臂总成3-14摆动。
通过行走主动轮轴承座3-3、与轮支撑3-5间的唇形密封圈3-2及主动轮轴承压盖3-9、行走发泡轮3-10之间的O型橡胶密封圈3-8、从动齿轮安装座3-16与轮支撑3-5间的行走驱动端密封垫3-13形成对平台内部的密封腔室，以达到密封的目的以适应移动平台在潮湿及飞溅水的环境下作业。
后摆臂、行走及驱动总成1-1配合由第二轴承2-11、摆臂主动轮2-12、第三轴承2-13、前摆臂2-14、摆臂从动轮2-15、摆臂履带2-16组成的前摆臂总成及移动平台的行走发泡轮2-10、行走发泡轮3-10、后行走轮3-11、行走轮2-6、行走履带1-2运动形成整体移动平台在各种环境下的作业。

Claims (10)

1.一种密封式轮腿复合移动平台装置，它包括后摆臂、行走及驱动总成(1-1)、行走履带(1-2)、壳体侧板(1-3)、前摆臂及驱动总成(1-4)和车体中部组件(1-6)，壳体侧板(1-3)安装在车体中部组件(1-6)的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成(1-4)和后摆臂、行走及驱动总成(1-1)安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成(1-1)通过行走履带(1-2)驱动前摆臂及驱动总成(1-4)构成行走平台；
其特征在于：它还包括手臂连接座(1-5)、左右壳体侧板密封环(1-7)、车体后端盖板(1-8)、手臂连接座密封环(1-9)和车体后端盖板密封环(1-10)，手臂连接座(1-5)和车体后端盖板(1-8)安装在车体中部组件(1-6)上，左右壳体侧板密封环(1-7)、手臂连接座密封环(1-9)和车体后端盖板密封环(1-10)将车体中部组件(1-6)与壳体侧板(1-3)、基体安装后摆臂、行走及驱动总成(1-1)、前摆臂及驱动总成(1-4)、车体后端盖板(1-8)和手臂连接座(1-5)形成密封防水腔室。
2.根据权利要求1所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：前摆臂及驱动总成(1-4)包括左右对称的两个前部驱动单元，两个前部驱动单元对称安装在基体的前部。
3.根据权利要求2所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：前部驱动单元包括前行走组件和前摆臂组件，前摆臂组件安装在前行走组件上。
4.根据权利要求3所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：前行走组件包括前行走从轮支座(2-3)、前行走从轮密封垫(2-4)、前行走轴承座(2-5)、前行走轮(2-6)、前从动轮支撑(2-7)、第一轴承(2-8)、从动轮轴承压盖(2-9)和前行走发泡轮(2-10)，
前行走从轮支座(2-3)与前摆臂组件的下端之间通过前行走从轮密封垫(2-4)密封连接，前从动轮支撑(2-7)与前摆臂组件的上端连接，前行走轴承座(2-5)通过第一轴承(2-8)转动安装在前从动轮支撑(2-7)上，前行走轮(2-6)套装在前行走轴承座(2-5)上，从动轮轴承压盖(2-9)压装在前行走轴承座(2-5)上，前行走发泡轮(2-10)与从动轮轴承压盖(2-9)连接。
5.根据权利要求4所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：前摆臂组件包括前摆臂电机(2-1)、第一减速器(2-2)、第二轴承(2-11)、摆臂主动轮(2-12)、第三轴承(2-13)、前摆臂(2-14)、摆臂从动轮(2-15)、摆臂履带(2-16)和前唇形密封圈(2-17)，
前摆臂(2-14)的一侧与前行走组件的前行走从轮支座(2-3)连接，前唇形密封圈(2-17)安装在前行走从轮支座(2-3)上，前摆臂电机(2-1)安装在前行走从轮支座(2-3)上，第一减速器(2-2)安装在前摆臂电机(2-1)的输出端，摆臂主动轮(2-12)通过第二轴承(2-11)安装在前摆臂(2-14)的一侧上，摆臂从动轮(2-15)通过第三轴承(2-13)套装在前摆臂(2-14)的另一侧转轴上，摆臂主动轮(2-12)和摆臂从动轮(2-15)之间通过摆臂履带(2-16)连接。
6.根据权利要求5所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：后摆臂、行走及驱动总成(1-1)包括后摆臂驱动单元和两个后行走驱动单元，两个后行走驱动单元对称安装在基体的后部，后摆臂驱动单元安装在两个后行走驱动单元之间。
7.根据权利要求6所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：后摆臂驱动单元包括主动带轮(3-21)、皮带(3-22)、从动带轮(3-23)、蜗轮蜗杆减速器(3-25)、蜗轮蜗杆输出轴(3-20)、后摆臂电机(3-24)和两组传动组件，
后摆臂电机(3-24)安装在基体上，主动带轮(3-21)与后摆臂电机(3-24)的输出端连接，蜗轮蜗杆减速器(3-25)安装在基体上，从动带轮(3-23)与蜗轮蜗杆减速器(3-25)的输出端连接，主动带轮(3-21)和从动带轮(3-23)之间通过皮带(3-22)连接；蜗轮蜗杆减速器(3-25)的蜗轮蜗杆输出轴(3-20)的两端分别与一组传动组件连接。
8.根据权利要求7所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：后摆臂驱动单元的每组传动组件均包括从动齿轮安装座(3-16)、从动齿轮(3-18)、主动齿轮(3-19)、第七轴承(3-27)、蜗杆安装座(3-29)、第六轴承(3-26)和后摆臂总成(3-14)，
蜗杆安装座(3-29)通过第六轴承(3-26)安装在蜗轮蜗杆输出轴(3-20)的一侧，主动齿轮(3-19)安装在蜗轮蜗杆输出轴(3-20)的一端，从动齿轮安装座(3-16)安装在后行走驱动单元上，从动齿轮(3-18)通过第七轴承(3-27)安装在从动齿轮安装座(3-16)上，且从动齿轮(3-18)与主动齿轮(3-19)相啮合，后摆臂总成(3-14)与从动齿轮安装座(3-16)连接。
9.根据权利要求8所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：后行走驱动单元包括行走电机(3-1)、后唇形密封圈(3-2)、行走主动轮轴承座(3-3)、第四轴承(3-4)、后轮支撑(3-5)、第五轴承(3-6)、第二减速器(3-7)、O型橡胶密封圈(3-8)、主动轮轴承压盖(3-9)、行走发泡轮(3-10)、后行走轮(3-11)、驱动轴(3-12)、行走驱动端密封垫(3-13)和行走电机安装座(3-15)，
行走电机安装座(3-15)安装在基体上并位于从动齿轮安装座(3-16)和后摆臂总成(3-14)的内侧壁上，行走电机(3-1)安装在行走电机安装座(3-15)内，驱动轴(3-12)安装在行走电机(3-1)的输出端，后轮支撑(3-5)通过第五轴承(3-6)安装在驱动轴(3-12)上，后轮支撑(3-5)与行走电机安装座(3-15)之间通过行走驱动端密封垫(3-13)密封连接，第二减速器(3-7)安装在驱动轴(3-12)的输出端，行走主动轮轴承座(3-3)通过第四轴承(3-4)套装在后轮支撑(3-5)上，行走主动轮轴承座(3-3)与后轮支撑(3-5)之间通过后唇形密封圈(3-2)密封，主动轮轴承压盖(3-9)压装在行走主动轮轴承座(3-3)上，行走发泡轮(3-10)与主动轮轴承压盖(3-9)连接，且行走发泡轮(3-10)与主动轮轴承压盖(3-9)之间通过O型橡胶密封圈(3-8)密封，后行走轮(3-11)套装在行走主动轮轴承座(3-3)上。
10.根据权利要求5或7所述的一种密封式轮腿复合移动平台装置，其特征在于：前摆臂组件和后摆臂驱动单元内均设有履带导向张紧轮。
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