CN109303551A - 用于脉诊仪的机械手指 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于脉诊仪的机械手指,包括固定柱，其沿竖直方向延伸，所述固定柱的上端为固定端，下端为自由端；传感器固定板，其位于所述固定柱的下方，所述传感器固定板具有绕第一虚拟轴线转动和绕与所述第一虚拟轴线相交的第二虚拟轴线转动的两个转动自由度，在所述传感器固定板的底面设置有传感器安装面；压力传感器，其安装在所述传感器安装面上；以及驱动装置，其安装在所述固定柱上，所述驱动装置包括传动机构、第一驱动机构和第二驱动机构。本发明的用于脉诊仪的机械手指，当压力感测面与人体皮肤接触时可获得压力值信号，再根据压力值信号通过驱动装置控制压力感测面调节至合理的角度，以得到更精确的脉象信号。

Description

用于脉诊仪的机械手指

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于脉诊仪的机械手指。

背景技术

脉诊作为我国传统中医的诊断手段，经过历代中医上千年的探究与实践，逐步形成了28种脉象的诊断体系。目前中医脉诊的主要方式依然是中医医师通过手指对患者脉象进行感知，再根据医师经验和手部触觉诊断疾病。这种诊断方式判断标准模糊，容易受医师的个人经验和主观因素影响导致误判，且无法对脉象进行量化和有效的记录。

为此，市面上出现了用于诊脉的脉诊仪，此种脉诊仪主要由用于采集被测者的脉搏信息的机械手指和用于对脉搏信息进行分析处理的主机组成。机械手指上设置有压力传感器。脉诊仪的压力传感器由单点发展为多点矩阵以后，信号拥有了空间形态的表达，若压力感测面与手腕待测位置并非理想垂直关系，则信号波形容易产生倾斜或者偏移，不利于信号数据的分析与处理。

发明内容

针对上述现有技术现状，本发明提供一种可实现机械手指按压过程中调整压力感测面位姿的用于脉诊仪的机械手指。

为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种用于脉诊仪的机械手指，包括：

固定柱，其沿竖直方向延伸，所述固定柱的上端为固定端，下端为自由端；

传感器固定板，其位于所述固定柱的下方，所述传感器固定板具有绕第一虚拟轴线转动和绕与所述第一虚拟轴线相交的第二虚拟轴线转动的两个转动自由度，在所述传感器固定板的底面设置有传感器安装面；

压力传感器，其安装在所述传感器安装面上；以及

驱动装置，其安装在所述固定柱上，所述驱动装置包括传动机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述传动机构包括下层固定板、上层固定板以及至少三根连杆，所述下层固定板和所述上层固定板由下至上依次安装在所述固定柱上，所述下层固定板具有绕第一轴线转动和绕与所述第一轴线相交的第二轴线转动的两个转动自由度，所述上层固定板具有绕第三轴线转动和绕与所述第三轴线相交的第四轴线转动的两个转动自由度，所述第一轴线、所述第三轴线与所述第一虚拟轴线在竖直方向上的投影重合，所述第二轴线、所述第四轴线与所述第二虚拟轴线在竖直方向上的投影重合；至少三根所述连杆的上部与所述下层固定板和所述上层固定板铰接构成双平行四边形连杆机构，至少三根所述连杆的下端与所述传感器固定板铰接；所述第一驱动机构用于驱动所述下层固定板绕所述第一轴线或所述上层固定板绕所述第三轴线转动，所述第二驱动机构用于驱动所述下层固定板绕所述第二轴线或所述上层固定板绕所述第四轴线转动。

上述用于脉诊仪的机械手指，由于传感器安装面可绕转轴的轴线摆动，使得压力传感器的压力感测面可在两个自由度摆动，当压力感测面与人体皮肤接触时可获得压力值信号，再根据压力值信号通过驱动装置控制压力感测面调节至合理的角度，以得到更精确的脉象信号。

在其中一个实施例中，所述传感器固定板的横截面为U形。

在其中一个实施例中，所述传动机构还包括第一十字轴和第二十字轴，所述下层固定板通过所述第一十字轴安装在所述固定柱的所述自由端上，所述上层固定板通过所述第二十字轴安装在所述固定柱的所述自由端与所述固定端之间上。

在其中一个实施例中，在所述固定柱的所述自由端上沿径向设置有相交的第一通孔和第二通孔，所述第一十字轴包括相交的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴穿设在所述第一通孔内，且所述第一转轴的两端穿过所述第一通孔后分别支承在所述下层固定板上的第一支承孔内，所述第二转轴穿设在所述第二通孔内；

在所述固定柱的所述自由端与所述固定端之间上沿径向设置有相交的第三通孔和第四通孔，所述第二十字轴包括相交的第三转轴和第四转轴，所述第三转轴穿设在所述第三通孔内，且所述第三转轴的两端穿过所述第三通孔后分别支承在所述上层固定板上的第二支承孔内，所述第四转轴穿设在所述第四通孔内。

在其中一个实施例中，所述第一通孔的横截面为扁方形，所述第一转轴的横截面为与所述第一通孔的横截面形状相匹配的扁方形。

在其中一个实施例中，所述下层固定板包括下层固定板本体和两个第一盖板，所述下层固定板本体的顶面沿所述第二轴线设置有第一容纳槽，所述第二转轴的一端伸出所述第二通孔后容纳在所述第一容纳槽内，在所述第一容纳槽两侧的所述下层固定板本体的顶面上各设置有一个第一下半圆形槽，两个所述第一盖板分别盖设在所述第一容纳槽两侧的所述下层固定板本体的顶面上，在所述第一盖板的与所述第一下半圆形槽对应设置有第一上半圆形槽，所述第一上半圆形槽与所述第一下半圆形槽对接形成所述第一支承孔。

在其中一个实施例中，所述第三通孔的横截面为扁方形，所述第三转轴的横截面为与所述第三通孔的横截面形状相匹配的扁方形。

在其中一个实施例中，所述上层固定板包括上层固定板本体和第二盖板，所述上层固定板本体的顶面沿所述第四轴线设置有第二容纳槽，所述第四转轴的一端伸出所述第四通孔后容纳在所述第二容纳槽内，在所述第二容纳槽两侧的所述上层固定板本体的顶面上各设置有一个第二下半圆形槽，两个所述第二盖板分别盖设在所述第二容纳槽两侧的所述上层固定板本体的顶面上，在所述第二盖板的与所述第二下半圆形槽对应设置有第二上半圆形槽，所述第二上半圆形槽与所述第二下半圆形槽对接形成所述第二支承孔。

在其中一个实施例中，所述第一转轴的一端伸出所述第一通孔或所述第三转轴的一端伸出所述第三通孔与安装盘连接，所述第一驱动机构安装在所述安装盘上，所述第一驱动机构的输出轴与所述下层固定板或所述上层固定板连接，用于驱动所述下层固定板绕所述第一转轴的第一轴线或驱动所述上层固定板绕所述第三转轴的第三轴线转动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动机构安装在所述固定柱上，所述第二驱动机构的输出轴与所述第二转轴或者所述第四转轴连接。

本发明附加技术特征所具有的有益效果将在本说明书具体实施方式部分进行说明。

附图说明

图1为本发明实施例中的用于脉诊仪的机械手指的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中的用于脉诊仪的机械手指的分解结构示意图；

图3为本发明实施例中的用于脉诊仪的机械手指的传动机构的分解结构示意图。

附图标记说明：10、固定柱；11、固定端；12、自由端；13、第一通孔；14、第二通孔；15、第三通孔；16、第四通孔；20、传感器固定板；21、传感器固定板本体；212、凸台；214、第一圆球槽；215、传感器安装面；216、底板部；217、侧板部；22、压板；221、凹槽；223、第一穿孔；30、下层固定板；31、下层固定板本体；311、第一容纳槽；312、第一下半圆形槽；314、第二圆球槽；32、第一盖板；321、第一上半圆形槽；322、第二穿孔；40、上层固定板；41、上层固定板本体；411、第二容纳槽；412、第二下半圆形槽；414、第三圆球槽；42、第二盖板；421、第二上半圆形槽；422、第三穿孔；50、第一十字轴；51、第一转轴；52、第二转轴；60、第二十字轴；61、第三转轴；62、第四转轴；70、第一驱动机构；71、第一舵机；711、第一舵机的输出轴；72、第一安装板；73、第一连接板；74、第二连接板；75、安装盘；80、第二驱动机构；81、第二舵机；811、第二舵机的输出轴；82、第二安装板；83、联轴器；90、压力传感器模块；91、压力传感器；92、连接导线；93、数据处理芯片；100、压板；110、连杆；111、下球头；112、上球头；113、中间球头。

具体实施方式

下面参考附图并结合实施例对本发明进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，以下各实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-3所示，本发明实施例中的用于脉诊仪的机械手指主要由固定柱10、传感器固定板20、压力传感器模块90以及驱动装置组成，其中，固定柱10沿竖直方向延伸，固定柱10上端为固定端11，下端为自由端12。固定柱10的固定端11与脉诊仪的手指驱动机构(图中未示出)连接，通过手指驱动机构带动固定柱10上下升降运动，从而带动整个机械手指上下升降运动。

传感器固定板20主要用于安装压力传感器模块90，传感器固定板20位于固定柱10的下方，所述传感器固定板20具有绕第一虚拟轴线L1转动和绕与所述第一虚拟轴线L1相交的第二虚拟轴线L2转动的两个转动自由度，在传感器固定板20的底面设置有传感器安装面215。作为示例，传感器固定板20包括传感器固定板本体21和压板22，所述传感器固定板本体21的横截面为U形，其包括底板部216和自所述底板部216的两端向上延伸的侧板部217，所述底板部216上的底面为所述传感器安装面215，所述压板22盖设在所述底板部216的顶面上。本实施例中的传感器固定板20采用分体式结构，方便加工。底板部216的顶面的中部设置有凸台212，底板部216的顶面的四个角部各设置有一个第一圆球槽214。压板22盖设在传感器固定板本体21的顶面上，在压板22上与凸台212、第一圆球槽214对应设置有凹槽221和第一穿孔223，凸台212卡入凹槽221中。因为传感器固定板20的空间有限，先通过凹槽221与凸台212配合卡住压板22，再通过一个螺丝即可实现压板22与传感器固定板本体21的可靠连接，装配方便。第一穿孔223与第一圆球槽214相对形成用于卡住连杆110下端的下球头111的卡槽。

压力传感器模块90包括矩阵排布的多个压力传感器91、连接导线92及数据处理芯片93，多个压力传感器91安装在所述传感器安装面215上，多个压力传感器91具有与人体皮肤接触的压力感测面，多个压力传感器通过连接导线92与数据处理芯片93连接，压力传感器模块90的连接导线92和数据处理芯片93通过压板100固定在上固定柱10。

驱动装置用于驱动所述传感器固定板20绕第一虚拟轴线L1和第二虚拟轴线L2转动。由于传感器安装面215可绕第一虚拟轴线L1和第二虚拟轴线L2摆动，使得压力传感器的压力感测面可在两个自由度摆动，当压力感测面与人体皮肤接触时可获得压力值信号，再根据压力值信号计算合理的角度，然后通过驱动装置控制压力感测面调节至合理的角度，以得到更精确的脉象信号。

本实施例中的驱动装置包括传动机构、第一驱动机构70和第二驱动机构80，所述传动机构包括下层固定板30、上层固定板40以及至少三根连杆110，所述下层固定板30和所述上层固定板40由下至上依次安装在所述固定柱10上，所述下层固定板30具有绕第一轴线L3转动和绕与所述第一轴线L3相交的第二轴线L4转动的两个转动自由度，所述上层固定板40具有绕第三轴线L5转动和绕与所述第三轴线L5相交的第四轴线L6转动的两个转动自由度，所述第一轴线L3、所述第三轴线L5与所述第一虚拟轴线L1在竖直方向上的投影重合，所述第二轴线L4、所述第四轴线L6与所述第二虚拟轴线L2在竖直方向上的投影重合；本实施例中，连杆110的数量为四根，四根所述连杆110布置在四边形的四个顶点，四根所述连杆110与所述下层固定板30和所述上层固定板40铰接构成双平行四边形连杆机构，四根所述连杆110的下端与所述传感器固定板20铰接。作为示例，四根所述连杆110的下端设置有下球头111，下球头111装在第一圆球槽214内。连杆110的下端通过下球头111和第一圆球槽214214与传感器固定板20铰接。

所述第一驱动机构70用于驱动所述下层固定板30绕所述第一轴线L3或所述上层固定板40绕所述第三轴线L5转动，从而带动传感器固定板20绕第一虚拟轴线L1转动；所述第二驱动机构80用于驱动所述下层固定板30绕所述第二轴线L4或所述上层固定板40绕所述第四轴线L6转动，从而带动传感器固定板20绕第二虚拟轴线L2转动。本发明的用于脉诊仪的机械手指，由于传感器固定板20具有两个转动自由度，使得压力传感器的压力感测面可在两个自由度摆动，当压力感测面与人体皮肤接触时可获得压力值信号，再根据压力值信号通过驱动装置控制压力感测面调节至合理的角度，以得到更精确的脉象信号。

作为示例，传动机构包括下层固定板30、第一十字轴50、上层固定板40、第二十字轴60以及四根连杆110，在所述固定柱10的所述自由端12上沿径向设置有相交的第一通孔13和第二通孔14，所述第一十字轴50包括相交的第一转轴51和第二转轴52，所述第一转轴51穿设在所述第一通孔13内，且所述第一转轴51的两端穿过所述第一通孔13后分别支承在所述下层固定板30上的第一支承孔内，所述第二转轴52穿设在所述第二通孔14内。优选地，所述第一通孔13的横截面为扁方形，所述第一转轴51的横截面为与所述第一通孔13的横截面形状相匹配的扁方形，以防止第一转轴51相对于固定柱10转动。

优选地，为了方便加工，所述下层固定板30包括下层固定板本体31和第一盖板32，所述下层固定板本体31的顶面沿所述第二轴线L4设置有第一容纳槽311，所述第二转轴52容纳在所述第一容纳槽311内，在第一容纳槽311的底部设置有供固定柱10的自由端12穿过的第一过孔，在所述第一容纳槽311两侧的所述下层固定板本体31的顶面上各设置有一个第一下半圆形槽312，两个所述第一盖板32分别盖设在所述第一容纳槽311两侧的所述下层固定板本体31的顶面上，在所述第一盖板32的与所述第一下半圆形槽312对应设置有第一上半圆形槽321，所述第一上半圆形槽321与所述第一下半圆形槽312对接形成所述第一支承孔。在所述第一容纳槽311两侧的所述下层固定板本体31的顶面上还各设置有两个第二圆球槽314，在所述第一盖板32的与所述第二圆球槽314对应设置有供连杆110穿过的第二穿孔322。110的中部设置有中间球头113，中间球头113装在由第二圆球槽314、第二穿孔322形成的卡槽中。连杆110通过中间球头113和第二圆球槽314与下层固定板30铰接。

作为示例，在所述固定柱10的所述自由端12与所述固定端11之间上沿径向设置有相交的第三通孔15和第四通孔16，所述第二十字轴60包括相交的第三转轴61和第四转轴62，所述第三转轴61穿设在所述第三通孔15内，且所述第三转轴61的两端穿过所述第三通孔15后分别支承在所述上层固定板40上的第二支承孔内，所述第四转轴62穿设在所述第四通孔16内。所述第三通孔15的横截面为扁方形，所述第三转轴61的横截面为与所述第三通孔15的横截面形状相匹配的扁方形，以防止第三转轴61相对于固定柱10转动。

优选地，为了方便加工，所述上层固定板40包括上层固定板本体41和第二盖板42，所述上层固定板本体41的顶面沿所述第四轴线L6设置有第二容纳槽411，所述第四转轴62容纳在所述第二容纳槽411内，在第二容纳槽411的底部设置有供固定柱10穿过的第二过孔，在所述第二容纳槽411两侧的所述上层固定板本体41的顶面上各设置有一个第二下半圆形槽412，两个所述第二盖板42分别盖设在所述第二容纳槽411两侧的所述上层固定板本体41的顶面上，在所述第二盖板42的与所述第二下半圆形槽412对应设置有第二上半圆形槽421，所述第二上半圆形槽421与所述第二下半圆形槽412对接形成所述第二支承孔。在所述第二容纳槽411两侧的所述上层固定板本体41的顶面上还各设置有两个第三圆球槽414。在所述第二盖板42的与所述第三圆球槽414对应设置有第三穿孔422。四根连杆110的上端设置有上球头112，上球头112装在由第三圆球槽414、第三穿孔422形成的卡槽中。连杆110通过上球头112和第三圆球槽414与上层固定板40铰接。

作为替代方案，连杆110与传感器固定板20、下层固定板30、上层固定板40采用万向节铰接。

所述第一驱动机构70用于驱动所述下层固定板30绕所述第一轴线L3或所述上层固定板40绕所述第三轴线L5转动，所述第二驱动机构80用于驱动所述下层固定板30绕所述第二轴线L4或所述上层固定板40绕所述第四轴线L6转动。本实施例中的用于脉诊仪的机械手指，第一驱动机构70和第二驱动机构80可以同时布置在下层固定板30的一侧，或者同时布置在上层固定板40的一侧，或者一个布置在下层固定板30的一侧，另一个布置在上层固定板40的一侧，布置方式灵活。而且，第一驱动机构70和第二驱动机构80可以位于所述下层固定板30或上层固定板40的同侧，这样可以减小手指宽度，使得三支同样的手指可以并排使用。

作为示例，所述第一驱动机构70的输出轴与所述下层固定板30连接，用于驱动所述下层固定板30绕所述第一转轴51的轴线转动，从而带动传感器固定板2020绕第一虚拟轴线L1转动。本实施例中，所述第一转轴51的一端伸出所述下层固定板30，且在该端设置有安装盘75，所述第一驱动机构7070包括第一舵机71、第一安装板72、第一连接板73以及第二连接板74，第一舵机71通过第一安装板72安装在安装盘75上，第一舵机71的输出轴711通过第一连接板73和第二连接板74与第一盖板32连接。第一舵机71工作时，第一舵机71的输出轴旋转，通过第一连接板73和第二连接板74带动下层固定板30绕第一转轴51的第一轴线L3旋转，通过至少三根连杆110传动，带动传感器固定板20沿第一虚拟轴线L1转动。

作为示例，第二驱动机构80用于驱动所述下层固定板30绕所述第二十字轴60的第二转轴52转动，从而带动传感器固定板20绕第二虚拟轴线L2转动。本实施例中，第二驱动机构80包括第二舵机81以及第二安装板82，第二舵机81通过第二安装板82安装在固定柱10上，第二舵机81的输出轴811通过联轴器83与第二转轴52连接。第二舵机81工作时，第二舵机81的输出轴旋转，通过联轴器83带动下层固定板30绕第二转轴52的第二轴线L4旋转，通过至少三根连杆110传动，带动传感器固定板20沿第二虚拟轴线L2转动。

本发明的用于脉诊仪的机械手指，由于传感器固定板具有绕十字轴的轴线转动的两个转动自由度，使得压力传感器的压力感测面可在两个自由度摆动，当压力感测面与人体皮肤接触时可获得压力值信号，再根据压力值信号通过驱动装置控制压力感测面调节至合理的角度，以得到更精确的脉象信号。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，包括：

固定柱，其沿竖直方向延伸，所述固定柱的上端为固定端，下端为自由端；

传感器固定板，其位于所述固定柱的下方，所述传感器固定板具有绕第一虚拟轴线转动和绕与所述第一虚拟轴线相交的第二虚拟轴线转动的两个转动自由度，在所述传感器固定板的底面设置有传感器安装面；

压力传感器，其安装在所述传感器安装面上；以及

驱动装置，其安装在所述固定柱上，所述驱动装置包括传动机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述传动机构包括下层固定板、上层固定板以及至少三根连杆，所述下层固定板和所述上层固定板由下至上依次安装在所述固定柱上，所述下层固定板具有绕第一轴线转动和绕与所述第一轴线相交的第二轴线转动的两个转动自由度，所述上层固定板具有绕第三轴线转动和绕与所述第三轴线相交的第四轴线转动的两个转动自由度，且所述第一轴线、所述第三轴线与所述第一虚拟轴线在竖直方向上的投影重合，所述第二轴线、所述第四轴线与所述第二虚拟轴线在竖直方向上的投影重合；至少三根所述连杆的上部与所述下层固定板和所述上层固定板铰接构成双平行四边形连杆机构，至少三根所述连杆的下端与所述传感器固定板铰接；所述第一驱动机构用于驱动所述下层固定板绕所述第一轴线或所述上层固定板绕所述第三轴线转动，所述第二驱动机构用于驱动所述下层固定板绕所述第二轴线或所述上层固定板绕所述第四轴线转动。

2.根据权利要求1所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述传感器固定板的横截面为U形。

3.根据权利要求1所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述传动机构还包括第一十字轴和第二十字轴，所述下层固定板通过所述第一十字轴安装在所述固定柱的所述自由端上，所述上层固定板通过所述第二十字轴安装在所述固定柱的所述自由端与所述固定端之间上。

4.根据权利要求3所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，在所述固定柱的所述自由端上沿径向设置有相交的第一通孔和第二通孔，所述第一十字轴包括相交的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴穿设在所述第一通孔内，且所述第一转轴的两端穿过所述第一通孔后分别支承在所述下层固定板上的第一支承孔内，所述第二转轴穿设在所述第二通孔内；

在所述固定柱的所述自由端与所述固定端之间上沿径向设置有相交的第三通孔和第四通孔，所述第二十字轴包括相交的第三转轴和第四转轴，所述第三转轴穿设在所述第三通孔内，且所述第三转轴的两端穿过所述第三通孔后分别支承在所述上层固定板上的第二支承孔内，所述第四转轴穿设在所述第四通孔内。

5.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述第一通孔的横截面为扁方形，所述第一转轴的横截面为与所述第一通孔的横截面形状相匹配的扁方形。

6.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述下层固定板包括下层固定板本体和两个第一盖板，所述下层固定板本体的顶面沿所述第二轴线设置有第一容纳槽，所述第二转轴的一端伸出所述第二通孔后容纳在所述第一容纳槽内，在所述第一容纳槽两侧的所述下层固定板本体的顶面上各设置有一个第一下半圆形槽，两个所述第一盖板分别盖设在所述第一容纳槽两侧的所述下层固定板本体的顶面上，在所述第一盖板的与所述第一下半圆形槽对应设置有第一上半圆形槽，所述第一上半圆形槽与所述第一下半圆形槽对接形成所述第一支承孔。

7.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述第三通孔的横截面为扁方形，所述第三转轴的横截面为与所述第三通孔的横截面形状相匹配的扁方形。

8.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述上层固定板包括上层固定板本体和第二盖板，所述上层固定板本体的顶面沿所述第四轴线设置有第二容纳槽，所述第四转轴的一端伸出所述第四通孔后容纳在所述第二容纳槽内，在所述第二容纳槽两侧的所述上层固定板本体的顶面上各设置有一个第二下半圆形槽，两个所述第二盖板分别盖设在所述第二容纳槽两侧的所述上层固定板本体的顶面上，在所述第二盖板的与所述第二下半圆形槽对应设置有第二上半圆形槽，所述第二上半圆形槽与所述第二下半圆形槽对接形成所述第二支承孔。

9.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述第一转轴的一端伸出所述第一通孔或所述第三转轴的一端伸出所述第三通孔与安装盘连接，所述第一驱动机构安装在所述安装盘上，所述第一驱动机构的输出轴与所述下层固定板或所述上层固定板连接，用于驱动所述下层固定板绕所述第一转轴的第一轴线或驱动所述上层固定板绕所述第三转轴的第三轴线转动。

10.根据权利要求4所述的用于脉诊仪的机械手指，其特征在于，所述第二驱动机构安装在所述固定柱上，所述第二驱动机构的输出轴与所述第二转轴或者所述第四转轴连接。