CN109297725B - 车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆，其中，该方法包括：向车辆***发送虚拟障碍物指令；获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力。本发明实施例解决了针对车辆的边界能力缺乏有效的测试方案的问题，实现了对车辆边界能力的自动化测试，保证了测试结果的准确。

Description

车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术成为社会各界关注的重点。与此同时，车辆作为生活中的重要出行工具，人们对其性能的稳定性和可靠性要求更高。

车辆对突发事件的应对能力，是行车安全不可忽视的因素。然而，目前针对自动驾驶车辆的安全边界能力，仍然缺乏稳定且可靠的测试方案。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆，以实现对车辆边界能力的自动化测试。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆边界能力的测试方法，该方法包括：

向车辆***发送虚拟障碍物指令；

获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆边界能力的测试装置，该装置包括：

指令发送模块，用于向车辆***发送虚拟障碍物指令；

运行数据获取模块，用于获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

边界能力计算模块，用于基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的车辆边界能力的测试方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的车辆边界能力的测试方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括如本发明实施例所述的计算机设备。

本发明实施例首先通过向车辆***发送虚拟障碍物指令，获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据，然后基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力，解决了针对车辆的边界能力缺乏有效的测试方案的问题，实现了对车辆边界能力的自动化测试，保证了测试结果的准确。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的车辆边界能力的测试方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的车辆边界能力的测试方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的车辆边界能力的测试装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的车辆边界能力的测试方法的流程图。本实施例可适用于对车辆边界能力进行测试的情况，该方法可以由车辆边界能力的测试装置来执行，该装置可以集成在计算机设备上，该计算机设备可以配置在车辆上，例如自动驾驶车辆。

如图1所示，本实施例提供的车辆边界能力的测试方法可以包括：

S110、向车辆***发送虚拟障碍物指令。

本实施例在车辆行驶过程中通过构建虚拟障碍物的形式测试车辆的边界能力，例如测试自动驾驶车辆的边界能力。车辆的边界能力指车辆遇到障碍物后执行应急措施所对应的性能数据，用于衡量车辆的应急安全性能。虚拟障碍物指令中包括了用于准确描述障碍物信息的内容，当车辆***收到虚拟障碍物指令后，即相当于在实际行驶过程中遇到了障碍物。指令的发送可以由与车辆***进行网络通信的后台服务器或者智能终端等控制发送。

S120、获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据。

车辆***收到虚拟障碍物指令后，通过对指令的解析，获取虚拟障碍物的相关信息，然后确定出应急措施，例如制动或者绕行等。同时，车辆***实时记录车辆的运行数据，该运行数据用于描述车辆在遇到障碍物的时刻以及遇到障碍物之后的状态，具体可以包括车辆运动状态的实时数据和车辆上各运行模块的性能数据等。

S130、基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力。

根据虚拟障碍物指令中虚拟障碍物的相关内容，以及实时记载的车辆运行数据，结合运动学原理，便可以得到车辆的边界能力，例如车辆对障碍物的响应时间、刹车时间、刹车距离、加速度和轮胎的摩擦系数，还可以得到各运行模块的性能变化等信息。利用得到的车辆边界能力，可以对车辆的安全性能进行评估。

在上述技术方案的基础上，可选的，虚拟障碍物指令至少包括虚拟障碍物的出现信息、虚拟障碍物的属性和/或虚拟障碍物的移动参数，其中，出现信息包括出现坐标和出现时间，属性包括尺寸和类型，移动参数包括移动轨迹和移动速度；

相应的，车辆运行数据至少包括车辆实时坐标、车辆速度、行驶轨迹和车辆停止时间；例如，对于紧急制动的情况，车辆运行数据可以包括车辆开始减速时的初始速度、开始减速时的初始坐标、开始减速的时间、停车坐标、停止时间和行驶轨迹等。其中，关于位置坐标，可以统一采用世界坐标系表示。

此时，车辆的边界能力至少包括刹车距离和对虚拟障碍物指令的响应时间。根据获取的车辆运行参数、虚拟障碍物的出现信息和虚拟障碍物的移动参数之间的关系，车辆边界能力的计算方式有很多种，本实施例对此不做具体限定。

示例性的，由车辆停止时间和开始减速的时间得到刹车时间，由虚拟障碍物出现时间和车辆开始减速的时间得到车辆对障碍物的响应时间；由开始减速时的初始坐标、停车坐标和行驶轨迹得到刹车距离，也可以由车辆的刹车时间和开始减速时的初始速度得到刹车距离。

虚拟障碍物指令包括的具体内容可以灵活进行改变，一方面体现了本实施方案的在测试中的灵活可控性，另一方面，也使得对车辆的边界能力测试过程可以涵盖各种可能遇到的障碍物，例如不同类型的静止或运动的障碍物等，更加贴合实际交通环境的多变特点，得到的测试结果可靠且全面。

本实施例的测试方法不同于基于仿真模拟的测试方法，例如不需要工作人员根据收集的环境数据模拟出车辆的行驶环境，也不需要工作人员根据车辆参数在模拟环境中创建虚拟车辆，本实施例的测试过程是一个完全无需人工干预的自动化实现过程，并且基于真实的车辆实现，测试结果的可靠性更高。

此外，本实施例可以选择在固定的封闭场地执行测试方法，相比于在实际的交通场景下执行测试的情形，还可以避免事故风险，保证测试过程的安全性。

本实施例的技术方案首先通过向车辆***发送虚拟障碍物指令，获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据，然后基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力，解决了现有技术中针对车辆的边界能力缺乏有效的测试方案的问题，实现了对车辆边界能力的自动化测试；并且，本实施方案基于车辆的实际行驶进行测试，整个测试过程稳定且可靠，保证了测试结果的准确。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的车辆边界能力的测试方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图2所示，该方法包括：

S210、向车辆***发送虚拟障碍物指令。

S220、获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据。

S230、基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力。

S240、重复执行向车辆***发送虚拟障碍物指令的操作，并通过修改虚拟障碍物指令中与虚拟障碍物相关的内容，计算出车辆的不同边界能力。

在测试过程中，如果车辆***收到虚拟障碍物指令后，经计算得到的边界能力仍然处于安全数值范围内，可以通过修改虚拟障碍物指令中与虚拟障碍物相关的内容，即重复构造虚拟障碍物，重复执行测试，计算出车辆的不同边界能力。其中，安全数值范围是指车辆遇到障碍物后为保证驾驶安全而执行应急措施后对应的标准性能数值范围；修改与虚拟障碍物相关的内容包括修改虚拟障碍物的出现信息、属性和移动参数中的至少一种。

示例性的，当第一测试过程中，车辆停车时与障碍物仍有一定的距离，此时的刹车距离即处于安全数值范围，可以通过逐次构造与车辆距离更近的虚拟障碍物，测试车辆的刹车性能。

此外，在重复测试过程中，当车辆针对障碍物执行应急制动措施，将在恰好贴近障碍物并避免碰撞的情况下，获取的车辆性能数据作为当前测试场景中车辆的目标边界能力；同时，针对绕行的情况，可以将车辆恰好避开障碍物并避免发生翻车时对应的性能数据作为目标边界能力，即目标边界能力至少包括车辆遇到障碍物后的最短刹车距离、最小刹车时间、对障碍物的最小响应时间和相对障碍物的最大偏转角度等。

本实施例的技术方案通过重复执行向车辆***发送虚拟障碍物指令的操作，分别获取车辆***在每次收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据，然后基于每次的虚拟障碍物指令和相应的车辆运行数据计算车辆的边界能力，最终将车辆恰好贴近障碍物时得到的性能数值作为车辆的目标边界能力，解决了针对车辆的边界能力缺乏有效的测试方案的问题，实现了对车辆边界能力的自动化测试；并且，本实施方案基于车辆的实际行驶进行测试，整个测试过程稳定且可靠，保证了测试结果的准确。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的车辆边界能力的测试装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆边界能力进行测试的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在计算机设备上，该计算机设备可以配置在车辆上，例如自动驾驶车辆。

如图3所示，本实施例提供的车辆边界能力的测试装置包括指令发送模块310、运行数据获取模块320和边界能力计算模块330，其中：

指令发送模块310，用于向车辆***发送虚拟障碍物指令；

运行数据获取模块320，用于获取车辆***在收到虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

边界能力计算模块330，用于基于虚拟障碍物指令和车辆运行数据计算车辆的边界能力。

可选的，虚拟障碍物指令至少包括虚拟障碍物的出现信息、虚拟障碍物的属性和/或虚拟障碍物的移动参数，其中，出现信息包括出现坐标和出现时间，属性包括尺寸和类型，移动参数包括移动轨迹和移动速度；

相应的，车辆运行数据至少包括车辆实时坐标、车辆速度、行驶轨迹和车辆停止时间；

车辆的边界能力至少包括刹车距离和对虚拟障碍物指令的响应时间。

可选的，该装置还包括：

重复执行模块，用于重复执行向车辆***发送虚拟障碍物指令的操作，并通过修改虚拟障碍物指令中与虚拟障碍物相关的内容，计算出车辆的不同边界能力。

可选的，该测试装置在车辆处于封闭场地时运行。

本发明实施例所提供的车辆边界能力的测试装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆边界能力的测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备412的框图。图4显示的计算机设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备412以通用计算机设备的形式表现。计算机设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同***组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

计算机设备412典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。计算机设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备412交互的终端通信，和/或与使得该计算机设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，计算机设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与计算机设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的车辆边界能力的测试方法，该方法可以包括：

向车辆***发送虚拟障碍物指令；

获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆边界能力的测试方法，该方法可以包括：

向车辆***发送虚拟障碍物指令；

获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种车辆，包括车体，其中，具体的车体结构可以采用现有技术中的结构设计；该车辆还包括如本发明实施例所述的计算机设备。该计算机设备的存储装置中存储有计算机程序，可以执行本发明任意实施例所述的车辆边界能力的测试方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种车辆边界能力的测试方法，其特征在于，包括：

向车辆***发送虚拟障碍物指令；

获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力，其中，所述边界能力指车辆遇到障碍物后执行应急措施所对应的性能数据；所述性能数据包括轮胎的摩擦系数和运行模块的性能变化信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟障碍物指令至少包括虚拟障碍物的出现信息、虚拟障碍物的属性和/或虚拟障碍物的移动参数，其中，所述出现信息包括出现坐标和出现时间，所述属性包括尺寸和类型，所述移动参数包括移动轨迹和移动速度；

相应的，所述车辆运行数据至少包括车辆实时坐标、车辆速度、行驶轨迹和车辆停止时间；

所述车辆的边界能力至少还包括刹车距离和对所述虚拟障碍物指令的响应时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

重复执行所述向车辆***发送虚拟障碍物指令的操作，并通过修改所述虚拟障碍物指令中与虚拟障碍物相关的内容，计算出所述车辆的不同边界能力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在固定的封闭场地执行所述测试方法。

5.一种车辆边界能力的测试装置，其特征在于，包括：

指令发送模块，用于向车辆***发送虚拟障碍物指令；

运行数据获取模块，用于获取车辆***在收到所述虚拟障碍物指令后实时采集到的车辆运行数据；

边界能力计算模块，用于基于所述虚拟障碍物指令和所述车辆运行数据计算所述车辆的边界能力，其中，所述边界能力指车辆遇到障碍物后执行应急措施所对应的性能数据；所述性能数据包括轮胎的摩擦系数和运行模块的性能变化信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述虚拟障碍物指令至少包括虚拟障碍物的出现信息、虚拟障碍物的属性和/或虚拟障碍物的移动参数，其中，所述出现信息包括出现坐标和出现时间，所述属性包括尺寸和类型，所述移动参数包括移动轨迹和移动速度；

相应的，所述车辆运行数据至少包括车辆实时坐标、车辆速度、行驶轨迹和车辆停止时间；

所述车辆的边界能力至少还包括刹车距离和对所述虚拟障碍物指令的响应时间。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

重复执行模块，用于重复执行所述向车辆***发送虚拟障碍物指令的操作，并通过修改所述虚拟障碍物指令中与虚拟障碍物相关的内容，计算出所述车辆的不同边界能力。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述测试装置在车辆处于封闭场地时运行。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～4中任一所述的车辆边界能力的测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～4中任一所述车辆边界能力的测试方法。

11.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括如权利要求9所述的计算机设备。

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