CN109287264B - 一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，包括行走固定机构、剪切机构、输送机构和去皮筛选机构，行走固定机构包括固定模块和采摘车模块，固定模块设于采摘车模块上，剪切机构设于固定模块侧壁上，去皮筛选机构设于采摘车模块上，去皮筛选机构包括筛选装纳模块、旋转震荡模块和出料模块，旋转震荡模块设于采摘车模块上，筛选装纳模块设于旋转震荡模块上方，出料模块设于筛选装纳模块和采摘车模块上，输送机构设于采摘车模块上。本发明属于农业机械技术领域，具体是提供了一种操纵简单、移动方便、舒适性较强、无需弯腰采摘、避免豆荚炸裂、自动传输绿豆、即时实现绿豆去皮筛选的单人可控型绿豆采摘去皮微型车。

Description

一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体是指一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车。

背景技术

绿豆起源于中国，在我国已有2000多年的栽培历史，多个地方都有种植。绿豆被广泛食用，绿豆汤是家庭常备夏季清暑饮料，清暑开胃，老少皆宜；传统绿豆制品有绿豆糕、绿豆酒、绿豆饼、绿豆沙、绿豆粉皮等。它不但具有良好的食用价值，还具有非常好的药用价值，具有清热祛火解毒以及抗敏的功效，中医常用其来解多种食物中毒或药物中毒。

绿豆属豆科植物，植株较为矮小，人们在采摘时需要弯腰或下蹲采摘，极为费力，而且保持该种姿势时间较长后，采摘者可能会腰肌劳损，绿豆是边开花边结果的植物，很多豆荚都发黑成熟了，有的还是绿的，而有的绿豆花才刚刚开放，人们在采摘时需要仔细分辨，防止误采未成熟的豆荚，且绿豆的豆荚成熟后，若不马上采摘，经太阳一晒就自己爆裂开来，绿豆粒散落进泥土里，非常浪费，绿豆枝叶较繁茂，豆荚有的分布较为隐蔽，人们在采摘时需要十分仔细，否则遗漏的豆荚经太阳暴晒后就会炸开；人们在采摘绿豆时，需要按照绿豆成熟的周期反复采摘，费时费力，极为枯燥，且一般绿豆采摘完成后，还需人们对其进行去皮，常为用棍棒打压或手动剥皮这两种方式，两种方式都十分费力，比较麻烦，目前市场上暂时还没有专门采摘绿豆的机器。

申请号为201621326827.2的专利申请公开了一种绿豆采摘后剥离的装置，包括基筒，基筒的下端螺接有收集筒，基筒的上端内壁上转接有过滤板，过滤板上具有若干个过滤孔一，过滤板下方具有旋转电机，旋转电机的电机转轴上端固连在过滤板底部，旋转电机的机壳上固连有连接柱，连接柱连于基筒的内壁上，连接柱的下端螺接有套管，套管的下端外壁上固连有呈圆环形的磨石，磨石的内壁固连在套管下端外壁上，收集筒内固连有过滤网，过滤网上具有若干个过滤孔二，基筒的外壁上固连有一对呈圆环形的背带，过滤孔二的孔径小于过滤孔一的孔径，该装置虽然能够实现绿豆去皮的功能，但是基于采摘者弯腰采摘绿豆的基础上，在采摘者弯腰采摘绿豆并将其放入装置内后，进行统一绿豆去皮，整体装置较为沉重，需背负在采摘者的身体上，采摘者在弯腰采摘时，装在装置内的绿豆豆荚极易从筒内滑落，且装置沉重会给采摘者造成负担，用户在使用该装置时需要将套管和磨石从装置内取出进行摩擦，整个程序较为繁琐，且用户在使用磨石时，需使出较大的力气，费时费力，且该装置需要固定在半空中，需要采摘者长时间举着，绿豆皮才可从滤孔二中漏出，极为费力，影响采摘者的工作效率。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、成本低廉，采摘者单人直立即可操控采摘绿豆，可在绿豆种植地自由穿梭，精准辨别成熟豆荚和未成熟豆荚，有效避免绿豆炸开，实现即时绿豆去皮的单人可控型绿豆采摘去皮微型车。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，包括行走固定机构、剪切机构、输送机构和去皮筛选机构，所述行走固定机构包括固定模块和采摘车模块，所述固定模块设于采摘车模块上，所述固定模块包括固定带和固定板，所述固定板设于采摘车模块后壁上，所述固定板从外到内依次包括海绵层、气垫层和固定板层，海绵层和气垫层舒适性较强，用户使用时不会感觉到不适，所述固定带设于固定板上，固定带用于固定用户与采摘车，所述采摘车模块包括采摘车厢、前车轮、后车轮、前车轴、后车轴、前悬挂杆和后悬挂杆，所述采摘车厢设于固定板前壁，所述前悬挂杆上端设于采摘车厢底部前端，所述前车轴可旋转设于前悬挂杆下端，前车轮设于前车轴上，前悬挂杆对称设于前车轮两侧，所述后悬挂杆设于采摘车厢底部后端，所述后车轴可旋转设于后悬挂杆上，所述后车轮分别对称设于后车轴两端，后悬挂杆对称设于两个后车轮之间，前车轮和后车轮便于用户移动单人可控型绿豆采摘去皮微型车，前车轮、后车轮以及固定模块便于用户较为轻松舒适地通过胸腹部依靠重心前移推动单人可控型绿豆采摘去皮微型车在田地里前移，解放用户双手，使用户可以一边移动单人可控型绿豆采摘去皮微型车一边操纵单人可控型绿豆采摘去皮微型车剪切绿豆，所述剪切机构设于固定板侧壁上，固定板侧壁对剪切机构起到固定和承重的作用，所述剪切机构包括剪切模块、剪切固定模块、卷拉模块和角度检测模块，所述剪切固定模块设于固定板右侧壁上，所述剪切模块设于剪切固定模块下端，所述卷拉模块设于固定板左侧壁上，所述角度检测模块设于剪切固定模块上，所述去皮筛选机构设于采摘车厢内部，所述去皮筛选机构包括筛选装纳模块、旋转震荡模块和出料模块，所述旋转震荡模块设于采摘车厢内部底壁上，所述筛选装纳模块设于旋转震荡模块上端，所述出料模块设于筛选装纳模块和采摘车厢上，所述输送机构设于采摘车厢外侧，所述输送机构包括齿轮传动模块、承载模块和传输模块，所述承载模块设于前悬挂杆和采摘车厢上，所述齿轮传动模块设于前车轴和承载模块上，承载模块对齿轮传动模块起到承重和稳固的作用，所述传输模块设于采摘车厢外侧。

进一步地，所述剪切固定模块包括万向节、剪切把手和剪切杆，所述万向节的一端设于固定板右侧壁上，所述剪切杆设于万向节的另一端，万向节一端设于固定板右侧壁上，万向节另一端设于剪切杆左侧壁上，万向节将剪切机构固定在固定板侧壁上，同时用户通过万向节可以自由调节剪切机构的角度，便于用户剪切整株绿豆植株上生长在不同位置的豆荚，所述剪切杆呈中空结构设置，所述剪切把手设于剪切杆上端，剪切把手便于用户操纵剪切机构；所述角度检测模块设于剪切杆下端，所述角度检测模块包括电机固定件、角度调节电机、角度调节板、角度调节滑块、弧形滑轨、不字形承重板、L形承重杆、微控制器和颜色识别传感器，所述电机固定件上端设于剪切杆下端后壁上，所述角度调节电机设于电机固定件下端，所述电机固定件呈倒L形，电机固定件对角度调节电机起到稳固承重的作用，所述角度调节板设于角度调节电机的输出轴端，角度调节电机可以带动角度调节板转动，从而带动剪切模块调节角度，所述L形承重杆上端设于剪切杆后壁上，所述不字形承重板设于L形承重杆的下端，L形承重杆对不字形承重板起到稳固和承重的作用，所述弧形滑轨设于不字形承重板上，所述角度调节滑块上端设于角度调节板的下壁上，角度调节滑块下端滑动卡接设于弧形滑轨内，角度调节滑块和弧形滑轨便于角度调节电机带动角度调节板旋转，减少角度调节板旋转时的阻力，同时，L形承重杆和不字形承重板对弧形滑轨、角度调节滑块和角度调节板起到承重和固定的作用，以便角度调节板旋转时更稳定，所述颜色识别传感器设于剪切模块上，颜色识别传感器可以有效辨别成熟豆荚和未成熟的豆荚的区域，并控制角度调节电机旋转，无需用户弯腰识别，提高用户工作效率，所述微控制器设于剪切杆内部底壁，颜色识别传感器的输出端口与微控制器输入端口相连，微控制器的输出端口与角度调节电机的输入端口相连；所述剪切模块包括剪切件、放大镜、高弹性体一、旋转中心柱和装纳件，所述旋转中心柱设于角度调节板上，所述剪切件铰接设于旋转中心柱的中部，所述装纳件设于剪切件下端，装纳件可以将待剪切的绿豆包裹住，以便用户更为方便地剪切绿豆豆荚，所述高弹性体一设于剪切件上，高弹性体在弹力的作用下可以带动剪切件自动复位，所述放大镜设于旋转中心柱上端，旋转中心柱对剪切件和放大镜起到稳固承重作用，放大镜便于用户在直立的状态下观察到整株绿豆植株上的成熟豆荚；所述卷拉模块设于固定板左侧壁上，所述卷拉模块包括卷拉把手、卷拉轮、滑动件、卷拉钢丝，所述卷拉轮的中心轴部可旋转设于固定板左侧壁上，所述卷拉把手设于卷拉轮上，卷拉把手呈Z形，卷拉把手便于用户旋转并带动卷拉轮转动，所述滑动件设于剪切机构和固定板上，所述卷拉钢丝一端设于卷拉轮上，卷拉钢丝一端经过滑动件设于剪切件上，用户通过旋转卷拉轮将卷拉钢丝缠绕于卷拉轮上可以带动剪切件合拢从而较为省力的达到剪切豆荚的效果，滑动件便于卷拉钢丝卷拉并限制卷拉钢丝卷拉的轨迹，避免卷拉钢丝卷拉时勾住其他零部件。

进一步地，所述剪切件包括左刃和右刃，左刃和右刃铰接设于旋转中心柱上，左刃包括左剪切部和左剪柄部，右刃包括右剪切部和右剪柄部，所述高弹性体一一端设于左剪柄部，高弹性体一另一端设于右剪柄部，高弹性体一可以带动左剪柄部和右剪柄部在松动卷拉钢丝的情况下自动分离复位，无需用户手动反向转动卷拉把手，所述颜色识别传感器设于右剪切部上壁上，所述滑动件包括滑动件一、滑动件二、滑动件三和滑动件四，所述滑动件一设于固定板左侧壁上沿，滑动件一呈斜向左上设置，滑动件一设于卷拉轮正上方，所述滑动件一包括滑动轮一和固接部一，固接部一设于固定板左侧壁上沿，滑动轮一铰接设于固接部一之间，所述滑动件二设于固定板上壁右边缘部，滑动件二呈斜向右上设置，所述滑动件二包括滑动轮二和固接部二，固接部二设于固定板上壁右边缘部，滑动轮二铰接设于固接部二之间，所述滑动件三设于剪切杆侧壁上，所述滑动件三包括滑动轮三和固接部三，所述固接部三设于剪切杆侧壁上，固接部三呈b形，滑动轮三铰接设于固接部三之间，所述滑动件四设于角度调节板上，滑动件四设于剪切杆前部的角度调节板上，所述滑动件四包括滑动轮四和固接部四，固接部四设于角度调节板上，固接部四设于剪切杆下端前的角度调节板上，滑动轮四铰接设于固接部四之间，固接部便于滑动轮转动并对滑动轮起到稳固的作用，用户只需施加一个较小的力转动卷拉把手即可实现卷拉钢丝剪切豆荚的效果，所述卷拉钢丝呈Y形，卷拉钢丝一端分别设于左剪柄部和右剪柄部上，卷拉钢丝一端经滑动轮一、滑动轮二、滑动轮三和滑动轮四设于卷拉轮上，当用户转动卷拉把手并带动卷拉轮转动时，卷拉钢丝缠绕于卷拉轮上，卷拉钢丝绷紧，卷拉钢丝带动左剪切部和右剪切部重合从而达到剪切的效果，所述不字形承重板包括一字形横杆和箭头形承重杆，所述一字形横杆设于L形承重杆的下端，所述箭头形承重杆设于一字形横杆的前壁上，所述弧形滑轨设于箭头形承重杆上，所述弧形滑轨的前凸弧部设于箭头形承重杆的中杆上，所述弧形滑轨的自由端设于箭头形承重杆的外杆上，箭头形承重杆可以保证弧形滑轨更为稳定的固定在不字形承重板上，同时箭头形承重杆保证角度调节板在旋转到任意角度时箭头形承重板都可以对弧形滑轨、角度调节板和角度调节滑块起到较好的承重作用。

进一步地，所述装纳件包括固形部和弹性布层，所述装纳件呈三棱柱形，所述固形部包括左固形部、右固形部和弧形固形部，左固形部设于左剪切部的外边沿上，右固形部设于右剪切部的外边沿上，弧形固形部设于左剪切部和右剪切部的尖端下壁，左固形部一端和右固形部一端相连，左固形部另一端和右固形部另一端分别与弧形固形部的两端相连，装纳件将左剪切件和右剪切件之间的缝隙包裹住，便于采摘时将成熟豆荚包裹住，防止豆粒因豆荚成熟炸裂而掉入泥土中，所述弹性布层设于固形部的下端，弹性布层可以保证装纳件尽可能多地装纳剪切后的绿豆，减少用户将绿豆传输到输送机构的次数，所述弧形固形部设有记忆金属层，记忆金属层可以有助于左剪切部和右剪切部在剪切后自动恢复原位，此外，当剪切时记忆金属层还有助于将在装纳件***的未成熟豆荚推开，保证未成熟豆荚不被误剪。

进一步地，所述旋转震荡模块包括底座、环形滑块、环形滑轨、去皮电机、电源、凹轮、波浪形滑轨、支撑滑轮和支撑滑杆，所述底座设于采摘车厢底壁上，底座对整个去皮筛选机构起到承重作用，所述去皮电机底端固定设于底座内部底壁，所述电源设于底座内，所述环形滑轨设于底座外部上壁上，所述凹轮设于去皮电机的输出轴上，去皮电机的输出轴设于凹轮底壁中心部，所述凹轮表面对称设有两个均匀分布地相同大小地波浪形起伏，所述环形滑块上端设于凹轮底壁，环形滑块半径与凹轮半径相同，环形滑块下端滑动卡接设于环形滑轨内，环形滑轨和环形滑块便于去皮电机带动凹轮在底座上旋转，减小凹轮旋转时的摩擦力，所述波浪形滑轨设于凹轮上壁，所述支撑滑杆上端设于筛选装纳模块下方，支撑滑轮设于支撑滑杆下端，支撑滑轮卡接设于波浪形滑轨内，随着凹轮旋转，支撑滑轮滑过凹轮表面的波浪形起伏且随着凹轮表面的波浪形起伏做上下往复运动，支撑滑轮带动支撑滑杆做上下往复运动，支撑滑轮、支撑滑杆与凹轮配合使用，可以使得去皮筛选机构上下震荡，从而达到筛选绿豆的效果，所述支撑滑轮设有四组，支撑滑杆两侧分别对称设有两组，所述波浪形滑轨包括隔板和滑轨封装板，隔板分别设于相邻两组支撑滑轮之间，滑轨封装板分别设于支撑滑杆与支撑滑杆两侧的支撑滑轮之间，四组支撑滑轮可以增长支撑滑轮的使用寿命，减小每个支撑滑轮上的压力，并且可以保证在其中一组支撑滑轮损坏时，旋转震荡模块仍然可以正常使用，不会立即损坏，影响用户采摘完当前田地里的绿豆。

进一步地，所述筛选装纳模块设于支撑滑杆上，所述筛选装纳模块包括外胆、内胆、下凹进料口、进料管、高弹性体二、挤压弹性体、挤压筛网、圆环形高弹性体组、筛网组和装载筛选部组，所述外胆底壁设于支撑滑杆上端，所述内胆可旋转套接设于外胆内，外胆中心部设有旋转件，内胆的底部可旋转套接于旋转件上，外胆与内胆的间隙为0.3CM，远远小于绿豆的半径，外胆和内胆随着支撑滑块上下运动而上下运动，且外胆与内胆缝隙较小，绿豆在输送过程中，不会落入内胆与外胆之间的夹缝之中，内胆底壁和外胆底壁均呈斜向右上倾斜，内胆底壁和外胆底壁与水平呈15°-25°夹角，便于完全排出筛选后的绿豆，所述高弹性体二一端设于外胆上边缘部，一端设于采摘车厢内壁上，高弹性体二对筛选装纳模块起到固定和承重的作用，同时高弹性体二在外胆做上下往复运动时从不同方向给外胆施加弹力，高弹性体二带动外胆向各个方向震荡，从而带动整个筛选装纳模块更好地震荡，所述下凹进料口上边缘部设于采摘车厢内壁上边沿部，下凹进料口呈漏斗型，所述进料管上端设于下凹进料口的下边缘部，进料管的下端设于内胆内，进料管的半径比内胆的半径小3-5CM，下凹进料口和进料管可以保证从输送机构落下的绿豆豆荚可以落入内胆内，不会掉落在采摘车厢外或掉落在外胆与采摘车厢内壁之间，所述挤压筛网设于内胆内，挤压筛网设于进料管下方，所述挤压弹性体一端设于内胆内壁上，挤压弹性体另一端设于挤压筛网的边缘部，外胆做上下往复运动时挤压弹性体带动挤压筛网向各个方向震荡，所述挤压筛网呈斜向左上倾斜，挤压筛网与水平呈15°-25°的夹角，挤压筛网可在外胆震荡时对掉落在内胆内的绿豆豆荚进行拍打，尽可能的将豆粒与豆荚分离，所述筛网组设于内胆内，筛网组设于挤压筛网下方，所述圆环形高弹性体组设于筛网组和内胆内壁之间，圆环形高弹性体组对不同筛网上的绿豆起到隔断作用，防止绿豆从筛网组与内胆内壁之间的空隙落入下方，保证绿豆筛选结果的准确性，所述筛网组和圆环形高弹性体倾斜设置，便于完全排出筛网组上的豆粒和豆荚，所述装载筛选部组设于内胆内，装载筛选部组用于装载筛选后的绿豆以及未筛选的绿豆，同时便于筛选绿豆；所述出料模块包括内通孔、外通孔、出料管和出料口，内通孔设于内胆上，外通孔设于外胆上，内通孔与外通孔配合使用，所述出料口设于采摘车厢侧壁上，所述出料管一端设于外胆上，出料管一端设于出料口上，出料口与出料管配合使用可以排出装载筛选部组筛选好的绿豆，所述出料管为伸缩折叠管，保证出料管不会阻碍外胆震荡。

进一步地，所述圆环形高弹性体组包括圆环形高弹性体一和圆环形高弹性体二，所述筛网组包括粗筛网和细筛网，所述装载筛选部组包括装载筛选部一、装载筛选部二和装载筛选部三，所述圆环形高弹性体一外边缘设于内胆内壁上，所述粗筛网的边缘部设于圆环形高弹性体一的内边缘上，圆环形高弹性体一的内边缘包裹住粗筛网的边缘部，圆环形高弹性体一对粗筛网起到承重和稳固的作用，同时圆环形高弹性体一对粗筛网在各个方向上施加弹力，使得粗筛网随外胆震动而上下左右全方向震动，以便更好地筛分豆粒和豆荚，达到较为完美的筛选效果，粗筛网设于挤压筛网下方，粗筛网用于分离豆粒和豆荚，挤压筛网与粗筛网组合将采摘后的绿豆豆荚里的豆粒初步分离出来，所述粗筛网和圆环形高弹性体一呈斜向左上设置，粗筛网和圆环形高弹性体一与水平方向呈15°-25°的夹角，倾斜的粗筛网便于将粗筛网上的绿豆从出料口排出，所述圆环形高弹性体二设于圆环形高弹性体一的下端，所述圆环形高弹性体二外缘设于内胆内壁上，所述细筛网设于圆环形高弹性体二的内边缘上，圆环形高弹性体二的内边缘包裹住细筛网的边缘部，细筛网设于粗筛网的下端，细筛网用于筛分大豆粒与小豆粒，圆环形高弹性体二可以保证绿豆全部落入内胆底壁上，并且保证绿豆只能从细筛网落入下方，避免绿豆从细筛网和内胆之间的缝隙掉落，同时随支撑滑杆上下运动时圆环形高弹性体二施加弹力于细筛网上，使细筛网向各个方向震荡，增强细筛网的震荡效果，使细筛网更好地筛离大豆粒与小豆粒，所述细筛网和圆环形高弹性体二呈斜向左上设置，细筛网和圆环形高弹性体二与水平呈15°-25°的夹角，保证细筛网上的大豆粒可以从出料口完全排出；所述装载筛选部一设于挤压筛网和粗筛网之间，装载筛选部一用于装载输送机构输送的绿豆豆荚，并将绿豆豆荚与豆粒进行分离，所述装载筛选部二设于粗筛网和细筛网之间，装载筛选部二用于装载豆粒，并且进一步地分离大豆粒和小豆粒，所述装载筛选部三设于细筛网和内胆底壁之间，装载筛选部三用于装载小豆粒；所述内通孔包括内通孔一、内通孔二和内通孔三，所述外通孔包括外通孔一、外通孔二和外通孔三，内通孔一设于装载筛选部一所在位置的内胆上，外通孔一设于外胆上，外通孔一与内通孔一处在同一水平高度上，且外通孔一与内通孔一面积等大，内通孔二设于装载筛选部二所在位置的内胆上，外通孔二设于外胆上，外通孔二与内通孔二处在同一水平高度上，且外通孔二与内通孔二面积等大，内通孔二与内通孔一在同一竖直方向上，外通孔二与外通孔一在同一竖直方向上，内通孔三设于装载筛选部三所在位置的内胆上，外通孔三设于外胆上，外通孔三与内通孔三处在同一水平高度上，且外通孔三与内通孔三面积等大，内通孔在内胆上的位置与外通孔在外胆上的位置相同，外胆保持原状时，内通孔与外通孔错位，豆荚豆粒无法排出，当需要出料时，旋转外胆直到内通孔与外通孔相对时，豆荚豆粒排出，所述出料管包括出料管一、出料管二和出料管三，所述出料口包括出料口一、出料口二和出料口三，所述出料口一和出料口二设于采摘车厢的前壁上，所述出料口三设于采摘车厢的后壁上，出料口三与出料口一、出料口二的位置相反，避免出料口二阻挡出料口三出料，所述出料管一一端设于外通孔一上，出料管一一端设于出料口一上，所述出料管二一端设于外通孔二上，出料管二一端设于出料口二上，所述出料管三一端设于外通孔三上，出料管三一端设于出料口三上。

进一步地，所述承载模块包括L形转轴一、L形转轴二、承载板、承载柱和蜗轮承载柱，所述蜗轮承载柱设于前悬挂杆上，所述承载柱设于前悬挂杆上，承载柱设于蜗轮承载柱上端，所述L形转轴一设于采摘车厢底壁，所述L形转轴一包括竖杆一和横杆一，竖杆一设于传输模块前端的采摘车厢底壁上，横杆一一端铰接设于竖杆一上，横杆一另一端铰接设于承载柱上，所述承载板设于前悬挂杆之间，前悬挂杆对承载板起到固定承重的作用，承载板设于承载柱上方，所述L形转轴二设于采摘车厢底壁，所述L形转轴二包括竖杆二和横杆二，竖杆二设于传输模块后端采摘车厢底壁上，横杆二一端铰接设于竖杆二上，横杆二一端铰接设于承载板上，所述L形转轴一设于L形转轴二的右侧；所述齿轮传动模块包括蜗杆、蜗轮、从动齿轮一、同心齿轮一、从动齿轮二、同心齿轮二和同心齿轮三，所述蜗杆设于前车轴上，蜗杆随前车轮转动而转动，蜗杆表面设有斜螺旋纹，所述蜗轮可旋转设于蜗轮承载柱上，蜗轮承载柱对蜗轮起到承重固定的作用，蜗轮设于蜗杆上方，蜗轮表面设有锯齿，蜗轮表面锯齿与蜗杆表面斜螺旋纹啮合，蜗轮随蜗杆转动而逆时针转动，所述从动齿轮一设于横杆一上，L形转轴一和承载柱对从动齿轮一起到承重固定的作用，从动齿轮一设于蜗轮上方，所述从动齿轮一表面设有锯齿，从动齿轮一表面锯齿与蜗轮表面锯齿啮合，从动齿轮一随蜗轮逆时针转动而顺时针转动，所述同心齿轮一设于横杆一上，L形转轴一和承载柱对同心齿轮一起到承重固定的作用，同心齿轮一设于从动齿轮一的后方，从动齿轮一带动横杆一转动，横杆一带动同心齿轮一转动，同心齿轮一表面设有锯齿，所述从动齿轮二的中心轴部设于横杆二上，L形转轴二和承载板对从动齿轮二起到承重固定的作用，从动齿轮二设于同心齿轮一的斜左上方，从动齿轮二表面设有锯齿，从动齿轮二表面锯齿与同心齿轮一表面锯齿啮合，从动齿轮二随同心齿轮一顺时针转动而逆时针转动，同心齿轮一的半径比从动齿轮一的半径长2CM，保证同心齿轮一能够与从动齿轮二啮合并带动从动齿轮二转动，所述同心齿轮二设于横杆二上，同心齿轮二设于从动齿轮二后方，所述同心齿轮三设于横杆二上，同心齿轮三设于同心齿轮二后端，从动齿轮二、同心齿轮二和同心齿轮三半径相同，从动齿轮二带动横杆二转动，横杆二带动同心齿轮二转动，横杆二带动同心齿轮三转动；所述传输模块包括输送齿轮组、齿轮承载架组、输送带和绿豆存放部，所述齿轮承载架组设于采摘车厢外壁，所述输送齿轮组设于齿轮承载架组上，齿轮承载架组对输送齿轮组起到承重稳固的作用，所述输送带设于输送齿轮组上，所述输送带为中空设置，便于绿豆豆荚从中空位置落入内胆内，所述绿豆存放部设于输送带上，输送带带动绿豆存放部上移。

进一步地，所述输送齿轮组包括输送齿轮组一和输送齿轮组二，输送齿轮组表面设有锯齿，输送齿轮组一包括输送齿轮一、输送齿轮二、输送齿轮三、输送齿轮四、输送齿轮五，输送齿轮组二包括输送齿轮六、输送齿轮七、输送齿轮八、输送齿轮九、输送齿轮十，所述齿轮承载架组包括齿轮承载架组一和齿轮承载架组二，齿轮承载架组一包括齿轮承载架一、齿轮承载架二、齿轮承载架三、齿轮承载架四、齿轮承载架五，齿轮承载架组二包括齿轮承载架六、齿轮承载架七、齿轮承载架八、齿轮承载架九、齿轮承载架十，齿轮承载架组一与同心齿轮二处于同一竖直方向上，齿轮承载架组二与同心齿轮三处于同一竖直方向上，输送齿轮组一设于齿轮承载架组一上，输送齿轮组二设于齿轮承载架组二上，所述输送带包括输送带一和输送带二，输送带一设于输送齿轮组一上，输送带二设于输送齿轮组二上，输送带一与输送带二之间为中空设置，输送带内部设有锯齿，同心齿轮二表面的锯齿与输送带一内部锯齿啮合，同心齿轮三表面的锯齿与输送带二内部锯齿啮合，输送带内部的锯齿与输送齿轮组表面的锯齿啮合；齿轮承载架一设于采摘车厢右侧壁下端，所述输送齿轮一可旋转设于齿轮承载架一之间，齿轮承载架二设于采摘车厢右侧壁上端，所述输送齿轮二可旋转设于齿轮承载架二之间，齿轮承载架三设于齿轮承载架二上，齿轮承载架三呈斜向左上设置，使得采摘车模块上的输送带形成一个坡度，便于绿豆落入去皮筛选机构内，所述输送齿轮三可旋转设于齿轮承载架三之间，齿轮承载架四设于采摘车厢左侧壁上端，所述输送齿轮四可旋转设于齿轮承载架四之间，齿轮承载架五设于采摘车厢左侧壁下端，所述输送齿轮五可旋转设于齿轮承载架五之间，齿轮承载架组一与齿轮承载架组二结构相同，输送齿轮组一与输送齿轮组二结构相同；所述绿豆存放部包括垫高件和存放件，所述存放件两端分别设于输送带一和输送带二上，存放件呈三棱柱形，所述垫高件分别设于输送带一与存放件之间和输送带二与存放件之间，垫高件使得存放件在上移到采摘车厢上端时呈斜向下开口，结合输送带与输送齿轮组形成的陡坡，使得存放件内的绿豆较为轻松地落入去皮筛选机构内，输送带一和输送带二之间的距离即存放件的长度，存放件的长度为进料管的直径，保证绿豆落入去皮筛选机构，不会掉落到外面。

进一步地，所述固定带为弹性面层，可以适配人体的各种肩径，所述固定板前壁设有开关按键，所述微控制器采用AT89S52单片机，AT89S52单片机性能高、功耗低、兼容性好，所述颜色识别传感器采用型号为TCS3200的颜色传感器，TCS3200颜色传感器精度高、反应灵敏、失真度低、性能稳定、体积小、便于安装。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的单人可控型绿豆采摘去皮微型车便于操纵，结构简单，便于采摘者移动和采摘，颜色识别传感器可以精准地辨别出成熟豆荚和未成熟的豆荚的区域，确定采摘的大致范围，无需用户弯腰查看，通过放大镜，用户可以在直立的情况下较为清楚地查看到待带采摘豆荚的位置，单人可控型绿豆采摘去皮微型车整体受力均匀，承重性较好，且后车轮较大，用户可以通过身前的固定板较为轻松地通过身体的前移和走动带动轮子转动从而带动整个装置向前移动，解放采摘者的双手，使采摘者更为方便地采摘绿豆，单人可控型绿豆采摘去皮微型车整体舒适性较好，不会妨碍用户的正常行走，用户可以通过放大镜和剪切机构较为轻松地实现绿豆采摘，无需弯腰或下蹲，使采摘更为轻松，省时省力；采摘时通过装纳件可以将待采摘的绿豆包裹起来，有效避免因豆荚炸开豆粒落入土地中的情况，保证采摘者的采摘量，避免浪费，采摘完绿豆后放入输送机构，传输机构随着车体行走将绿豆传入去皮筛选机构，简单快捷，无需用户弯腰捡取绿豆后再放入，加快采摘速率；且采摘完的绿豆放入去皮筛选机构后，成熟的绿豆荚经持续晃动振荡和挤压后会自行炸开，豆粒与豆荚分离，从而实现绿豆的去皮和筛选，将豆荚内的绿豆尽可能多的分离出来，并将绿豆和绿豆皮分开装纳，将大粒较饱满的绿豆和小粒较瘪的绿豆分开装纳，减轻用户负担，省时省力。

附图说明

图1为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的结构示意图；

图2为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的行走固定机构结构示意图；

图3为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的采摘车模块结构示意图；

图4为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的固定板剖面示意图；

图5为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的剪切机构装配图；

图6为图5的A部分局部放大图；

图7为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的剪切机构结构示意图；

图8为图7的B部分局部放大图；

图9为图7的C部分局部放大图；

图10为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的剪切模块结构示意图；

图11为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的去皮筛选机构外部结构示意图；

图12为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的去皮筛选机构结构示意图；

图13为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的筛选装纳模块透视图；

图14为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的凹轮截面图；

图15为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的筛选装纳模块结构示意图；

图16为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的输送机构结构示意图；

图17为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的输送机构前视图；

图18为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的输送机构右视图；

图19为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的齿轮传动模块结构示意图；

图20为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的齿轮传动模块左视图；

图21为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的齿轮传动模块右视图；

图22为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的***框图；

图23为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的颜色识别模块电路图；

图24为本发明单人可控型绿豆采摘去皮微型车的角度调节电机驱动模块电路图；

其中，1、行走固定机构，2、剪切机构，3、去皮筛选机构，4、输送机构，5、剪切固定模块，6、剪切模块，7、角度检测模块，8、卷拉模块，9、开关按键，10、固定模块，11、采摘车模块，12、固定带，13、固定板，14、采摘车厢，15、出料口一，16、出料口二，17、前悬挂杆，18、前车轴，19、前车轮，20、后车轮，21、后车轴，22、后悬挂杆，23、海绵层，24、气垫层，25、固定板层，26、卷拉把手，27、卷拉轮，28、滑动件一，29、滑动件二，30、万向节，31、剪切把手，32、滑动件三，33、剪切杆，34、滑动件四、35、卷拉钢丝，36、固接部一，37、滑动轮一，38、滑动轮三，39、L形承重杆，40、不字形承重板，41、剪切件，42、装纳件，43、旋转中心柱，44、放大镜，45、固接部三，46、电机固定件，47、角度调节电机，48、滑动轮四，49、固接部四，50、角度调节板，51、弧形滑轨，52、一字形横杆，53、箭头形承重杆，54、高弹性体一，55、右刃，56、颜色识别传感器，57、左刃，58、左剪柄部，59、右剪柄部，60、右剪切部，61，左剪切部，62、固形部，63、弹性布层，64、下凹进料口，65、进料管，66、出料口三，67、内胆，68、外胆，69、出料管一，70、出料管二，71、环形滑轨，72、底座，73、去皮电机，74、电源，75、出料管三，76、装载筛选部一，77、装载筛选部二，78、装载筛选部三，79、高弹性体二，80、挤压弹性体，81、圆环形高弹性体一，82、圆环形高弹性体二，83、波浪形滑轨，84、环形滑块，85、凹轮，86、支撑滑杆，87、细筛网，88、粗筛网，89、挤压筛网，90、内通孔一，91、内通孔二，92、内通孔三，93、支撑滑轮，94、隔板，95、滑轨封装板，96、外通孔一，97、外通孔二，98、外通孔三，99、传输模块，100、齿轮传动模块，101、承载模块，102、存放件，103、垫高件，104、输送带，105、同心齿轮一，106、从动齿轮一，107、蜗轮，108、蜗杆，109、从动齿轮二，110、L形转轴一，111、L形转轴二，112、绿豆存放部，113、输送带一，114、输送带二，115、蜗轮承载柱，116、承载柱，117、承载板，118、齿轮承载架一，119、输送齿轮一，120、齿轮承载架二，121、输送齿轮二，122、齿轮承载架三，123、输送齿轮三，124、齿轮承载架四，125、输送齿轮四，126、齿轮承载架五，127、输送齿轮五，128、齿轮承载架六，129、输送齿轮六，130、齿轮承载架七，131、输送齿轮七，132、齿轮承载架八，133、输送齿轮八，134、齿轮承载架九，135、输送齿轮九，136、齿轮承载架十，137、输送齿轮十，138、同心齿轮二，139、同心齿轮三，140、角度调节滑块，141、微控制器，142、滑动件。

在图23-图24的电路图中，VCC为电路的供电电源，GND为接地端，TCS3200为颜色识别传感器，AT89S52为微控制器，L298为电机驱动芯片，M为直流电机，D1—D4为二极管。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-24所示，本发明一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，包括行走固定机构1、剪切机构2、输送机构4和去皮筛选机构3，所述行走固定机构1包括固定模块10和采摘车模块11，所述固定模块10设于采摘车模块11上，所述固定模块10包括固定带12和固定板13，所述固定板13设于采摘车模块11后壁上，所述固定板13从外到内依次包括海绵层23、气垫层24和固定板层25，所述固定带12设于固定板13上，所述采摘车模块11包括采摘车厢14、前车轮19、后车轮20、前车轴18、后车轴21、前悬挂杆17和后悬挂杆22，所述采摘车厢14设于固定板13前壁，所述前悬挂杆17上端设于采摘车厢14底部前端，所述前车轴18可旋转设于前悬挂杆17上，前车轮19设于前车轴18上，前悬挂杆17对称设于前车轮19两侧，所述后悬挂杆22设于采摘车厢14底部后端，所述后车轴21可旋转设于后悬挂杆22上，所述后车轮20分别对称设于后车轴21两端，后悬挂杆22对称设于两个后车轮20之间，所述剪切机构2设于固定板13侧壁上，所述剪切机构2包括剪切模块6、剪切固定模块5、卷拉模块8和角度检测模块7，所述剪切固定模块5设于固定板13右侧壁上，所述剪切模块6设于剪切固定模块5下端，所述卷拉模块8设于固定板13左侧壁上，所述角度检测模块7设于剪切固定模块5上，所述去皮筛选机构3设于采摘车厢14内部，所述去皮筛选机构3包括筛选装纳模块、旋转震荡模块和出料模块，所述旋转震荡模块设于采摘车厢14内部底壁上，所述筛选装纳模块设于旋转震荡模块上端，所述出料模块设于筛选装纳模块和采摘车厢14上，所述输送机构4设于采摘车厢14外侧，所述输送机构4包括齿轮传动模块100、承载模块101和传输模块99，所述承载模块101设于前悬挂杆17和采摘车厢14上，所述齿轮传动模块100设于前车轴18和承载模块101上，所述传输模块99设于采摘车厢14外侧。

所述剪切固定模块5包括万向节30、剪切把手31和剪切杆33，所述万向节30的一端设于固定板13右侧壁上，所述剪切杆33设于万向节30的另一端，万向节30一端设于固定板13右侧壁上，万向节30另一端设于剪切杆33左侧壁上，所述剪切杆33呈中空结构设置，所述剪切把手31设于剪切杆33上端；所述角度检测模块7设于剪切杆33下端，所述角度检测模块7包括电机固定件46、角度调节电机47、角度调节板50、角度调节滑块140、弧形滑轨51、不字形承重板40、L形承重杆39、微控制器141和颜色识别传感器56，所述电机固定件46上端设于剪切杆33下端后壁上，所述角度调节电机47设于电机固定件46下端，所述电机固定件46呈倒L形，所述角度调节板50设于角度调节电机47的输出轴端，所述L形承重杆39上端设于剪切杆33后壁上，所述不字形承重板40设于L形承重杆39的下端，所述弧形滑轨51设于不字形承重板40上，所述角度调节滑块140上端设于角度调节板50的下壁上，角度调节滑块140下端滑动卡接设于弧形滑轨51内，所述颜色识别传感器56设于剪切模块6上，所述微控制器141设于剪切杆33内部底壁，颜色识别传感器56的输出端口与微控制器141输入端口相连，微控制器141的输出端口与角度调节电机47的输入端口相连；所述剪切模块6包括剪切件41、放大镜44、高弹性体一54、旋转中心柱43和装纳件42，所述旋转中心柱43设于角度调节板50上，所述剪切件41铰接设于旋转中心柱43的中部，所述装纳件42设于剪切件41下端，所述高弹性体一54设于剪切件41上，所述放大镜44设于旋转中心柱43上端；所述卷拉模块8设于固定板13左侧壁上，所述卷拉模块8包括卷拉把手26、卷拉轮27、滑动件142、卷拉钢丝35，所述卷拉轮27的中心轴部可旋转设于固定板13左侧壁上，所述卷拉把手26设于卷拉轮27上，卷拉把手26呈Z形，所述滑动件142设于剪切机构2和固定板13上，所述卷拉钢丝35一端设于卷拉轮27上，卷拉钢丝35一端经过滑动件142设于剪切件41上。

所述剪切件41包括左刃57和右刃55，左刃57和右刃55铰接设于旋转中心柱43上，左刃57包括左剪切部61和左剪柄部58，右刃55包括右剪切部60和右剪柄部59，所述高弹性体一54一端设于左剪柄部58，高弹性体一54另一端设于右剪柄部59，所述颜色识别传感器56设于右剪切部60上壁上，所述滑动件142包括滑动件一28、滑动件二29、滑动件三32和滑动件四34，所述滑动件一28设于固定板13左侧壁上沿，滑动件一28呈斜向左上设置，滑动件一28设于卷拉轮27正上方，所述滑动件一28包括滑动轮一37和固接部一36，固接部一36设于固定板13左侧壁上沿，滑动轮一37铰接设于固接部一36之间，所述滑动件二29设于固定板13上壁右边缘部，滑动件二29呈斜向右上设置，所述滑动件二29包括滑动轮二和固接部二，固接部二设于固定板13上壁右边缘部，滑动轮二铰接设于固接部二之间，所述滑动件三32设于剪切杆33侧壁上，所述滑动件三32包括滑动轮三38和固接部三45，所述固接部三45设于剪切杆33侧壁上，固接部三45呈b形，滑动轮三38铰接设于固接部三45之间，所述滑动件四34设于角度调节板50上，滑动件四34设于剪切杆33前部的角度调节板50上，所述滑动件四34包括滑动轮四48和固接部四49，固接部四49设于角度调节板50上，固接部四49设于剪切杆33下端前的角度调节板50上，滑动轮四48铰接设于固接部四49之间，所述卷拉钢丝35呈Y形，卷拉钢丝35一端分别设于左剪柄部58和右剪柄部59上，卷拉钢丝35一端经滑动轮一37、滑动轮二、滑动轮三38和滑动轮四48设于卷拉轮27上，所述不字形承重板40包括一字形横杆52和箭头形承重杆53，所述一字形横杆52设于L形承重杆39的下端，所述箭头形承重杆53设于一字形横杆52的前壁上，所述弧形滑轨51设于箭头形承重杆53上，所述弧形滑轨51的前凸弧部设于箭头形承重杆53的中杆上，所述弧形滑轨51的自由端设于箭头形承重杆53的外杆上，所述装纳件42包括固形部62和弹性布层63，所述装纳件42呈三棱柱形，所述固形部62包括左固形部、右固形部和弧形固形部，左固形部设于左剪切部61的外边沿上，右固形部设于右剪切部60的外边沿上，弧形固形部设于左剪切部61和右剪切部60的尖端下，左固形部一端和右固形部一端相连，左固形部另一端和右固形部另一端分别与弧形固形部的两端相连，所述弹性布层63设于固形部62的下端，所述弧形固形部设有记忆金属层。

所述旋转震荡模块包括底座72、环形滑块84、环形滑轨71、去皮电机73、电源74、凹轮85、波浪形滑轨83、支撑滑轮93和支撑滑杆86，所述底座72设于采摘车厢14底壁上，所述去皮电机73底端固定设于底座72内部底壁，所述电源74设于底座72内，所述环形滑轨71设于底座72外部上壁上，所述凹轮85设于去皮电机73的输出轴上，去皮电机73的输出轴设于凹轮85底壁中心部，所述凹轮85表面对称设有两个均匀分布地相同大小地波浪形起伏，所述环形滑块84上端设于凹轮85底壁，环形滑块84半径与凹轮85半径相同，环形滑块84下端滑动卡接设于环形滑轨71内，所述波浪形滑轨83设于凹轮85上壁，所述支撑滑杆86上端设于筛选装纳模块下部，支撑滑轮93设于支撑滑杆86下端，支撑滑轮93卡接设于波浪形滑轨83内，所述支撑滑轮93设有四组，支撑滑杆86两侧分别对称设有两组，所述波浪形滑轨83包括隔板94和滑轨封装板95，隔板94分别设于相邻两组支撑滑轮93之间，滑轨封装板95分别设于支撑滑杆86与支撑滑杆86两侧的支撑滑轮93之间。

所述筛选装纳模块设于支撑滑杆86上，所述筛选装纳模块包括外胆68、内胆67、下凹进料口64、进料管65、高弹性体二79、挤压弹性体80、挤压筛网89、圆环形高弹性体组、筛网组和装载筛选部组，所述外胆68底壁设于支撑滑杆86上端，所述内胆67可旋转套接设于外胆68内，外胆68与内胆67的间隙为0.3CM，内胆67底壁和外胆68底壁均呈斜向右上倾斜，内胆67底壁和外胆68底壁与水平呈15°-25°夹角，所述高弹性体二79一端设于外胆68上边缘部，一端设于采摘车厢14内壁上，所述下凹进料口64上边缘部设于采摘车厢14内壁上边沿部，下凹进料口64呈漏斗型，所述进料管65上端设于下凹进料口64的下边缘部，进料管65的下端设于内胆67内，进料管65的半径比内胆67的半径小3-5CM，所述挤压筛网89设于内胆67内，挤压筛网89设于进料管65下方，所述挤压弹性体80一端设于内胆67内壁上，挤压弹性体80另一端设于挤压筛网89的边缘部，所述挤压筛网89呈斜向左上倾斜，挤压筛网89与水平呈15°-25°的夹角，所述筛网组设于内胆67内，筛网组设于挤压筛网89下方，所述圆环形高弹性体组设于筛网组和内胆67内壁之间，所述筛网组和圆环形高弹性体倾斜设置，所述装载筛选部组设于内胆67内；所述出料模块包括内通孔、外通孔、出料管和出料口，内通孔设于内胆67上，外通孔设于外胆68上，所述出料口设于采摘车厢14侧壁上，所述出料管一端设于外胆68上，出料管一端设于出料口上，所述出料管为伸缩折叠管。

所述圆环形高弹性体组包括圆环形高弹性体一81和圆环形高弹性体二82，所述筛网组包括粗筛网88和细筛网87，所述装载筛选部组包括装载筛选部一76、装载筛选部二77和装载筛选部三78，所述圆环形高弹性体一81外边缘设于内胆67内壁上，所述粗筛网88的边缘部设于圆环形高弹性体一81的内边缘上，圆环形高弹性体一81的内边缘包裹住粗筛网88的边缘部，粗筛网88设于挤压筛网89下方，所述粗筛网88和圆环形高弹性体一81呈斜向左上设置，粗筛网88和圆环形高弹性体一81与水平方向呈15°-25°的夹角，所述圆环形高弹性体二82设于圆环形高弹性体一81的下端，所述圆环形高弹性体二82外缘设于内胆67内壁上，所述细筛网87设于圆环形高弹性体二82的内边缘上，圆环形高弹性体二82的内边缘包裹住细筛网87的边缘部，细筛网87设于粗筛网88的下端，所述细筛网87和圆环形高弹性体二82呈斜向左上设置，细筛网87和圆环形高弹性体二82与水平呈15°-25°的夹角；所述装载筛选部一76设于挤压筛网89和粗筛网88之间，所述装载筛选部二77设于粗筛网88和细筛网87之间，所述装载筛选部三78设于细筛网87和内胆67底壁之间；所述内通孔包括内通孔一90、内通孔二91和内通孔三92，所述外通孔包括外通孔一96、外通孔二97和外通孔三98，内通孔一90设于装载筛选部一76所在位置的内胆67上，外通孔一96设于外胆68上，外通孔一96与内通孔一90处在同一水平高度上，且外通孔一96与内通孔一90面积等大，内通孔二91设于装载筛选部二77所在位置的内胆67上，外通孔二97设于外胆68上，外通孔二97与内通孔二91处在同一水平高度上，且外通孔二97与内通孔二91面积等大，内通孔二91与内通孔一90在同一竖直方向上，外通孔二97与外通孔一96在同一竖直方向上，内通孔三92设于装载筛选部三78所在位置的内胆67上，外通孔三98设于外胆68上，外通孔三98与内通孔三92处在同一水平高度上，且外通孔三98与内通孔三92面积等大，内通孔在内胆67上的位置与外通孔在外胆68上的位置相同，所述出料管包括出料管一69、出料管二70和出料管三75，所述出料口包括出料口一15、出料口二16和出料口三66，所述出料口一15和出料口二16设于采摘车厢14的前壁上，所述出料口三66设于采摘车厢14的后壁上，出料口三66与出料口一15、出料口二16的位置相反，所述出料管一69一端设于外通孔一96上，出料管一69一端设于出料口一15上，所述出料管二70一端设于外通孔二97上，出料管二70一端设于出料口二16上，所述出料管三75一端设于外通孔三98上，出料管三75一端设于出料口三66上。

所述承载模块101包括L形转轴一110、L形转轴二111、承载板117、承载柱116和蜗轮承载柱115，所述蜗轮承载柱115设于前悬挂杆17上，所述承载柱116设于前悬挂杆17上，承载柱116设于蜗轮承载柱115上端，所述L形转轴一110包括竖杆一和横杆一，竖杆一设于传输模块99前端的采摘车厢14底壁上，横杆一一端铰接设于竖杆一上，横杆一另一端铰接设于承载柱116上，所述承载板117设于前悬挂杆17之间，承载板117设于承载柱116上方，所述L形转轴二111包括竖杆二和横杆二，竖杆二设于传输模块99后端采摘车厢14底壁上，横杆二一端铰接设于竖杆二上，横杆二一端铰接设于承载板117上，所述L形转轴一110设于L形转轴二111的右侧；所述齿轮传动模块100包括蜗杆108、蜗轮107、从动齿轮一106、同心齿轮一105、从动齿轮二109、同心齿轮二138和同心齿轮三139，所述蜗杆108设于前车轴18上，蜗杆108表面设有斜螺旋纹，所述蜗轮107可旋转设于蜗轮承载柱115上，蜗轮107设于蜗杆108上方，蜗轮107表面设有锯齿，蜗轮107表面锯齿与蜗杆108表面斜螺旋纹啮合，所述从动齿轮一106设于横杆一上，从动齿轮一106设于蜗轮107上方，所述从动齿轮一106表面设有锯齿，从动齿轮一106表面锯齿与蜗轮107表面锯齿啮合，所述同心齿轮一105设于横杆一上，同心齿轮一105设于从动齿轮一106的后方，同心齿轮一105表面设有锯齿，所述从动齿轮二109的中心轴部设于横杆二上，从动齿轮二109设于同心齿轮一105的斜左上方，从动齿轮二109表面设有锯齿，从动齿轮二109表面锯齿与同心齿轮一105表面锯齿啮合，同心齿轮一105的半径比从动齿轮一106的半径长2CM，所述同心齿轮二138设于横杆二上，同心齿轮二138设于从动齿轮二109后方，所述同心齿轮三139设于横杆二上，同心齿轮三139设于同心齿轮二138后端，从动齿轮二109、同心齿轮二138和同心齿轮三139半径相同；所述传输模块99包括输送齿轮组、齿轮承载架组、输送带104和绿豆存放部112，所述齿轮承载架组设于采摘车厢14外壁，所述输送齿轮组设于齿轮承载架组上，所述输送带104设于输送齿轮组上，所述输送带104为中空设置，所述绿豆存放部112设于输送带104上。

所述输送齿轮组包括输送齿轮组一和输送齿轮组二，输送齿轮组表面设有锯齿，输送齿轮组一包括输送齿轮一119、输送齿轮二121、输送齿轮三123、输送齿轮四125、输送齿轮五127，输送齿轮组二包括输送齿轮六129、输送齿轮七131、输送齿轮八133、输送齿轮九135、输送齿轮十137，所述齿轮承载架组包括齿轮承载架组一和齿轮承载架组二，齿轮承载架组一包括齿轮承载架一118、齿轮承载架二120、齿轮承载架三122、齿轮承载架四124、齿轮承载架五126，齿轮承载架组二包括齿轮承载架六128、齿轮承载架七130、齿轮承载架八132、齿轮承载架九134、齿轮承载架十136，齿轮承载架组一与同心齿轮二138处于同一竖直方向上，齿轮承载架组二与同心齿轮三139处于同一竖直方向上，输送齿轮组一设于齿轮承载架组一上，输送齿轮组二设于齿轮承载架组二上，所述输送带104包括输送带一113和输送带二114，输送带一113设于输送齿轮组一上，输送带二114设于输送齿轮组二上，输送带一113与输送带二114之间为中空设置，输送带104内部设有锯齿，同心齿轮二138表面的锯齿与输送带一113内部锯齿啮合，同心齿轮三139表面的锯齿与输送带二114内部锯齿啮合，输送带104内部的锯齿与输送齿轮组表面的锯齿啮合；齿轮承载架一118设于采摘车厢14右侧壁下端，所述输送齿轮一119可旋转设于齿轮承载架一118之间，齿轮承载架二120设于采摘车厢14右侧壁上端，所述输送齿轮二121可旋转设于齿轮承载架二120之间，齿轮承载架三122设于齿轮承载架二120上，齿轮承载架三122呈斜向左上设置，所述输送齿轮三123可旋转设于齿轮承载架三122之间，齿轮承载架四124设于采摘车厢14左侧壁上端，所述输送齿轮四125可旋转设于齿轮承载架四124之间，齿轮承载架五126设于采摘车厢14左侧壁下端，所述输送齿轮五127可旋转设于齿轮承载架五126之间，齿轮承载架组一与齿轮承载架组二结构相同，输送齿轮组一与输送齿轮组二结构相同；所述绿豆存放部112包括垫高件103和存放件102，所述存放件102两端分别设于输送带一113和输送带二114上，存放件102呈三棱柱形，所述垫高件103分别设于输送带一113与存放件102之间和输送带二114与存放件102之间，输送带一113和输送带二114之间的距离即存放件102的长度，存放件102的长度为进料管65的直径。

所述固定带12为弹性面层，所述固定板13前壁设有开关按键9，所述微控制器141采用AT89S52单片机，所述颜色识别传感器56采用型号为TCS3200的颜色传感器。

具体使用时，用户将固定带12固定在双肩上，并将上半身的重心放在固定板13上，用户打开开关按键9，颜色识别传感器56和去皮电机73开始工作，用户一手握住剪切把手31，一手握住卷拉把手26，颜色识别传感器56自动识别成熟豆荚的大致区域，并发送信号给微控制器141，微控制器141控制角度调节电机47转动相应角度，带动角度调节板50旋转，角度调节板50带动角度调节滑块140在弧形滑轨51内滑动旋转相应角度，并带动设于角度调节板50上的剪切件41和放大镜44旋转向成熟豆荚所在位置，当角度调节完毕后，用户通过万向节30和剪切把手31带动剪切件41移向成熟豆荚，用户可通过放大镜44观察整株植株上的成熟豆荚，并用装纳件42将成熟豆荚包裹住，此时，成熟豆荚的豆柄位于左剪切部61和右剪切部60之间，用户转动卷拉把手26，卷拉把手26带动卷拉轮27转动，卷拉轮27带动卷拉钢丝35缠绕在卷拉轮27上，卷拉钢丝35绷紧，卷拉钢丝35带动左剪柄部58和右剪柄部59合拢，左剪切部61和右剪切部60随之合拢，成熟豆荚被剪切下来并落入装纳件42，用户松开卷拉把手26，高弹性体一54和弧形固形部上的记忆金属层带动左刃57和右刃55分离复位，左刃57和右刃55带动卷拉钢丝35从卷拉轮27上松动，卷拉钢丝35带动卷拉轮27反向旋转，用户继续操纵剪切机构2剪切成熟豆荚，直到装纳件42装满，用户停止前进，单人可控型绿豆采摘去皮微型车停止移动，此时输送机构4保持静止，用户转动剪切机构2，调节角度，将装纳件42内的豆荚滑落入绿豆存放部112内，用户继续一边前进一边操纵剪切机构2剪切成熟豆荚，前车轮19和后车轮20随用户前行而向前转动，前车轮19带动前车轴18转动，前车轴18带动蜗杆108转动，蜗杆108带动蜗轮107逆时针旋转，蜗轮107带动从动齿轮一106顺时针旋转，从动齿轮一106带动同心齿轮一105顺时针旋转，同心齿轮一105带动从动齿轮二109逆时针旋转，从动齿轮二109带动同心齿轮二138和同心齿轮三139逆时针旋转，同心齿轮二138带动输送带一113逆时针旋转，同心齿轮三139带动输送带二114逆时针旋转，输送带一113和输送带二114带动绿豆存放部112逆时针旋转，绿豆存放部112转动到输送齿轮三123和输送齿轮八133的位置时达到最高点，绿豆存放部112继续转动时，绿豆存放部112向斜下方转动，同时由于垫高件103的作用，存放件102向斜下方开口，由于重力作用，存放件102内的豆荚落入去皮筛选机构3内，豆荚经存放件102落入下凹进料口64处，豆荚经下凹进料口64沿进料管65落入挤压筛网89或粗筛网88上，去皮电机73带动凹轮85转动，凹轮85带动环形滑块84在环形滑轨71内转动，并带动波浪形滑轨83绕支撑滑轮93和支撑滑杆86转动，支撑滑杆86随之做上下往复运动，并带动外胆68和内胆67做上下往复运动，同时高弹性体二79带动外胆68向不同方向做震荡运动，外胆68带动内胆67向不同方向做震荡运动，挤压弹性体80带动挤压筛网89向不同方向做震荡运动，使得落在挤压筛网89上的豆荚震落到粗筛网88上，圆环形高弹性体一81带动粗筛网88向不同方向做震荡运动，挤压筛网89和粗筛网88在震荡过程中会产生碰撞，使得粗筛网88和挤压筛网89之间的豆荚受到挤压而炸裂，豆荚和豆粒分离，同时粗筛网88在震荡过程中分离豆荚与豆粒，经粗筛网88筛选，豆粒经漏孔落入装载筛选部二77内，豆荚留在装载筛选部一76内，圆环形高弹性体二82带动细筛网87向不同方向震荡，将装载筛选部二77内的大豆粒和小豆粒分离，小豆粒经细筛网87落入装载筛选部三78内，大豆粒留在装载筛选部二77内，用户完成采摘绿豆且绿豆去皮完成后，可旋转外胆68，将内通孔一90与外通孔一96相对，内通孔二91与外通孔二97相对，内通孔三92与外通孔三98相对，用户打开出料口一15将装载筛选部一76内的豆荚排出，打开出料口二16将装载筛选部二77内的大豆粒排出，打开出料口三66将装载筛选部三78内的小豆粒排出。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户操纵剪切机构2剪切绿豆，操控剪切把手31使装纳件42内的绿豆下滑到绿豆存放部112内，推动单人可控型绿豆采摘去皮微型车使绿豆存放部112上移，输送机构4将绿豆存放部112内的绿豆输送到去皮筛选机构3内，经去皮筛选机构3对绿豆进行去皮和筛选处理，最后用户打开出料口一15、出料口二16和出料口三66分别排出豆荚、大豆粒和小豆粒，该装置可有效地避免采摘者弯腰采摘，简单易行，省时省力，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：包括行走固定机构、剪切机构、输送机构和去皮筛选机构，所述行走固定机构包括固定模块和采摘车模块，所述固定模块设于采摘车模块上，所述固定模块包括固定带和固定板，所述固定板设于采摘车模块后壁上，所述固定板从外到内依次包括海绵层、气垫层和固定板层，所述固定带设于固定板上，所述采摘车模块包括采摘车厢、前车轮、后车轮、前车轴、后车轴、前悬挂杆和后悬挂杆，所述采摘车厢设于固定板前壁，所述前悬挂杆上端设于采摘车厢底部前端，所述前车轴可旋转设于前悬挂杆上，前车轮设于前车轴上，前悬挂杆对称设于前车轮两侧，所述后悬挂杆设于采摘车厢底部后端，所述后车轴可旋转设于后悬挂杆上，所述后车轮分别对称设于后车轴两端，后悬挂杆对称设于两个后车轮之间，所述剪切机构设于固定板侧壁上，所述剪切机构包括剪切模块、剪切固定模块、卷拉模块和角度检测模块，所述剪切固定模块设于固定板右侧壁上，所述剪切模块设于剪切固定模块下端，所述卷拉模块设于固定板左侧壁上，所述角度检测模块设于剪切固定模块上，所述去皮筛选机构设于采摘车厢内部，所述去皮筛选机构包括筛选装纳模块、旋转震荡模块和出料模块，所述旋转震荡模块设于采摘车厢内部底壁上，所述筛选装纳模块设于旋转震荡模块上端，所述出料模块设于筛选装纳模块和采摘车厢上，所述输送机构设于采摘车厢外侧，所述输送机构包括齿轮传动模块、承载模块和传输模块，所述承载模块设于前悬挂杆和采摘车厢上，所述齿轮传动模块设于前车轴和承载模块上，所述传输模块设于采摘车厢外侧；

所述剪切固定模块包括万向节、剪切把手和剪切杆，所述万向节的一端设于固定板右侧壁上，所述剪切杆设于万向节的另一端，万向节一端设于固定板右侧壁上，万向节另一端设于剪切杆左侧壁上，所述剪切杆呈中空结构设置，所述剪切把手设于剪切杆上端；所述角度检测模块设于剪切杆下端，所述角度检测模块包括电机固定件、角度调节电机、角度调节板、角度调节滑块、弧形滑轨、不字形承重板、L形承重杆、微控制器和颜色识别传感器，所述电机固定件上端设于剪切杆下端后壁上，所述角度调节电机设于电机固定件下端，所述电机固定件呈倒L形，所述角度调节板设于角度调节电机的输出轴端，所述L形承重杆上端设于剪切杆后壁上，所述不字形承重板设于L形承重杆的下端，所述弧形滑轨设于不字形承重板上，所述角度调节滑块上端设于角度调节板的下壁上，角度调节滑块下端滑动卡接设于弧形滑轨内，所述颜色识别传感器设于剪切模块上，所述微控制器设于剪切杆内部底壁，颜色识别传感器的输出端口与微控制器输入端口相连，微控制器的输出端口与角度调节电机的输入端口相连；所述剪切模块包括剪切件、放大镜、高弹性体一、旋转中心柱和装纳件，所述旋转中心柱设于角度调节板上，所述剪切件铰接设于旋转中心柱的中部，所述装纳件设于剪切件下端，所述高弹性体一设于剪切件上，所述放大镜设于旋转中心柱上端；所述卷拉模块设于固定板左侧壁上，所述卷拉模块包括卷拉把手、卷拉轮、滑动件、卷拉钢丝，所述卷拉轮的中心轴部可旋转设于固定板左侧壁上，所述卷拉把手设于卷拉轮上，卷拉把手呈Z形，所述滑动件设于剪切机构和固定板上，所述卷拉钢丝一端设于卷拉轮上，卷拉钢丝一端经过滑动件设于剪切件上；

所述旋转震荡模块包括底座、环形滑块、环形滑轨、去皮电机、电源、凹轮、波浪形滑轨、支撑滑轮和支撑滑杆，所述底座设于采摘车厢底壁上，所述去皮电机底端固定设于底座内部底壁，所述电源设于底座内，所述环形滑轨设于底座外部上壁上，所述凹轮设于去皮电机的输出轴上，去皮电机的输出轴设于凹轮底壁中心部，所述凹轮表面对称设有两个均匀分布地相同大小地波浪形起伏，所述环形滑块上端设于凹轮底壁，环形滑块半径与凹轮半径相同，环形滑块下端滑动卡接设于环形滑轨内，所述波浪形滑轨设于凹轮上壁，所述支撑滑杆上端设于筛选装纳模块下部，支撑滑轮设于支撑滑杆下端，支撑滑轮卡接设于波浪形滑轨内，所述支撑滑轮设有四组，支撑滑杆两侧分别对称设有两组，所述波浪形滑轨包括隔板和滑轨封装板，隔板分别设于相邻两组支撑滑轮之间，滑轨封装板分别设于支撑滑杆与支撑滑杆两侧的支撑滑轮之间。

2.根据权利要求1所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述剪切件包括左刃和右刃，左刃和右刃铰接设于旋转中心柱上，左刃包括左剪切部和左剪柄部，右刃包括右剪切部和右剪柄部，所述高弹性体一一端设于左剪柄部，高弹性体一另一端设于右剪柄部，所述颜色识别传感器设于右剪切部上壁上，所述滑动件包括滑动件一、滑动件二、滑动件三和滑动件四，所述滑动件一设于固定板左侧壁上沿，滑动件一呈斜向左上设置，滑动件一设于卷拉轮正上方，所述滑动件一包括滑动轮一和固接部一，固接部一设于固定板左侧壁上沿，滑动轮一铰接设于固接部一之间，所述滑动件二设于固定板上壁右边缘部，滑动件二呈斜向右上设置，所述滑动件二包括滑动轮二和固接部二，固接部二设于固定板上壁右边缘部，滑动轮二铰接设于固接部二之间，所述滑动件三设于剪切杆侧壁上，所述滑动件三包括滑动轮三和固接部三，所述固接部三设于剪切杆侧壁上，固接部三呈b形，滑动轮三铰接设于固接部三之间，所述滑动件四设于角度调节板上，滑动件四设于剪切杆前部的角度调节板上，所述滑动件四包括滑动轮四和固接部四，固接部四设于角度调节板上，固接部四设于剪切杆下端前的角度调节板上，滑动轮四铰接设于固接部四之间，所述卷拉钢丝呈Y形，卷拉钢丝一端分别设于左剪柄部和右剪柄部上，卷拉钢丝一端经滑动轮一、滑动轮二、滑动轮三和滑动轮四设于卷拉轮上，所述不字形承重板包括一字形横杆和箭头形承重杆，所述一字形横杆设于L形承重杆的下端，所述箭头形承重杆设于一字形横杆的前壁上，所述弧形滑轨设于箭头形承重杆上，所述弧形滑轨的前凸弧部设于箭头形承重杆的中杆上，所述弧形滑轨的自由端设于箭头形承重杆的外杆上。

3.根据权利要求1所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述装纳件包括固形部和弹性布层，所述装纳件呈三棱柱形，所述固形部包括左固形部、右固形部和弧形固形部，左固形部设于左剪切部的外边沿上，右固形部设于右剪切部的外边沿上，弧形固形部设于左剪切部和右剪切部的尖端下，左固形部一端和右固形部一端相连，左固形部另一端和右固形部另一端分别与弧形固形部的两端相连，所述弹性布层设于固形部的下端，所述弧形固形部设有记忆金属层。

4.根据权利要求3所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述筛选装纳模块设于支撑滑杆上，所述筛选装纳模块包括外胆、内胆、下凹进料口、进料管、高弹性体二、挤压弹性体、挤压筛网、圆环形高弹性体组、筛网组和装载筛选部组，所述外胆底壁设于支撑滑杆上端，所述内胆可旋转套接设于外胆内，外胆与内胆的间隙为0.3CM，内胆底壁和外胆底壁均呈斜向右上倾斜，内胆底壁和外胆底壁与水平呈15°-25°夹角，所述高弹性体二一端设于外胆上边缘部，一端设于采摘车厢内壁上，所述下凹进料口上边缘部设于采摘车厢内壁上边沿部，下凹进料口呈漏斗型，所述进料管上端设于下凹进料口的下边缘部，进料管的下端设于内胆内，进料管的半径比内胆的半径小3-5CM，所述挤压筛网设于内胆内，挤压筛网设于进料管下方，所述挤压弹性体一端设于内胆内壁上，挤压弹性体另一端设于挤压筛网的边缘部，所述挤压筛网呈斜向左上倾斜，挤压筛网与水平呈15°-25°的夹角，所述筛网组设于内胆内，筛网组设于挤压筛网下方，所述圆环形高弹性体组设于筛网组和内胆内壁之间，所述筛网组和圆环形高弹性体倾斜设置，所述装载筛选部组设于内胆内；所述出料模块包括内通孔、外通孔、出料管和出料口，内通孔设于内胆上，外通孔设于外胆上，所述出料口设于采摘车厢侧壁上，所述出料管一端设于外胆上，出料管一端设于出料口上，所述出料管为伸缩折叠管。

5.根据权利要求4所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述圆环形高弹性体组包括圆环形高弹性体一和圆环形高弹性体二，所述筛网组包括粗筛网和细筛网，所述装载筛选部组包括装载筛选部一、装载筛选部二和装载筛选部三，所述圆环形高弹性体一外边缘设于内胆内壁上，所述粗筛网的边缘部设于圆环形高弹性体一的内边缘上，圆环形高弹性体一的内边缘包裹住粗筛网的边缘部，粗筛网设于挤压筛网下方，所述粗筛网和圆环形高弹性体一呈斜向左上设置，粗筛网和圆环形高弹性体一与水平方向呈15°-25°的夹角，所述圆环形高弹性体二设于圆环形高弹性体一的下端，所述圆环形高弹性体二外缘设于内胆内壁上，所述细筛网设于圆环形高弹性体二的内边缘上，圆环形高弹性体二的内边缘包裹住细筛网的边缘部，细筛网设于粗筛网的下端，所述细筛网和圆环形高弹性体二呈斜向左上设置，细筛网和圆环形高弹性体二与水平呈15°-25°的夹角；所述装载筛选部一设于挤压筛网和粗筛网之间，所述装载筛选部二设于粗筛网和细筛网之间，所述装载筛选部三设于细筛网和内胆底壁之间；所述内通孔包括内通孔一、内通孔二和内通孔三，所述外通孔包括外通孔一、外通孔二和外通孔三，内通孔一设于装载筛选部一所在位置的内胆上，外通孔一设于外胆上，外通孔一与内通孔一处在同一水平高度上，且外通孔一与内通孔一面积等大，内通孔二设于装载筛选部二所在位置的内胆上，外通孔二设于外胆上，外通孔二与内通孔二处在同一水平高度上，且外通孔二与内通孔二面积等大，内通孔二与内通孔一在同一竖直方向上，外通孔二与外通孔一在同一竖直方向上，内通孔三设于装载筛选部三所在位置的内胆上，外通孔三设于外胆上，外通孔三与内通孔三处在同一水平高度上，且外通孔三与内通孔三面积等大，内通孔在内胆上的位置与外通孔在外胆上的位置相同，所述出料管包括出料管一、出料管二和出料管三，所述出料口包括出料口一、出料口二和出料口三，所述出料口一和出料口二设于采摘车厢的前壁上，所述出料口三设于采摘车厢的后壁上，出料口三与出料口一、出料口二的位置相反，所述出料管一一端设于外通孔一上，出料管一一端设于出料口一上，所述出料管二一端设于外通孔二上，出料管二一端设于出料口二上，所述出料管三一端设于外通孔三上，出料管三一端设于出料口三上。

6.根据权利要求5所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述承载模块包括L形转轴一、L形转轴二、承载板、承载柱和蜗轮承载柱，所述蜗轮承载柱设于前悬挂杆上，所述承载柱设于前悬挂杆上，承载柱设于蜗轮承载柱上端，所述L形转轴一设于采摘车厢底壁，所述L形转轴一包括竖杆一和横杆一，竖杆一设于传输模块前端的采摘车厢底壁上，横杆一一端铰接设于竖杆一上，横杆一另一端铰接设于承载柱上，所述承载板设于前悬挂杆之间，承载板设于承载柱上方，所述L形转轴二设于采摘车厢底壁，所述L形转轴二包括竖杆二和横杆二，竖杆二设于传输模块后端采摘车厢底壁上，横杆二一端铰接设于竖杆二上，横杆二一端铰接设于承载板上，所述L形转轴一设于L形转轴二的右侧；所述齿轮传动模块包括蜗杆、蜗轮、从动齿轮一、同心齿轮一、从动齿轮二、同心齿轮二和同心齿轮三，所述蜗杆设于前车轴上，蜗杆表面设有斜螺旋纹，所述蜗轮可旋转设于蜗轮承载柱上，蜗轮设于蜗杆上方，蜗轮表面设有锯齿，蜗轮表面锯齿与蜗杆表面斜螺旋纹啮合，所述从动齿轮一设于横杆一上，从动齿轮一设于蜗轮上方，所述从动齿轮一表面设有锯齿，从动齿轮一表面锯齿与蜗轮表面锯齿啮合，所述同心齿轮一设于横杆一上，同心齿轮一设于从动齿轮一的后方，同心齿轮一表面设有锯齿，所述从动齿轮二的中心轴部设于横杆二上，从动齿轮二设于同心齿轮一的斜左上方，从动齿轮二表面设有锯齿，从动齿轮二表面锯齿与同心齿轮一表面锯齿啮合，同心齿轮一的半径比从动齿轮一的半径长2CM，所述同心齿轮二设于横杆二上，同心齿轮二设于从动齿轮二后方，所述同心齿轮三设于横杆二上，同心齿轮三设于同心齿轮二后端，从动齿轮二、同心齿轮二和同心齿轮三半径相同；所述传输模块包括输送齿轮组、齿轮承载架组、输送带和绿豆存放部，所述齿轮承载架组设于采摘车厢外壁，所述输送齿轮组设于齿轮承载架组上，所述输送带设于输送齿轮组上，所述输送带为镂空设置，所述绿豆存放部设于输送带上。

7.根据权利要求6所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述输送齿轮组包括输送齿轮组一和输送齿轮组二，输送齿轮组表面设有锯齿，输送齿轮组一包括输送齿轮一、输送齿轮二、输送齿轮三、输送齿轮四、输送齿轮五，输送齿轮组二包括输送齿轮六、输送齿轮七、输送齿轮八、输送齿轮九、输送齿轮十，所述齿轮承载架组包括齿轮承载架组一和齿轮承载架组二，齿轮承载架组一包括齿轮承载架一、齿轮承载架二、齿轮承载架三、齿轮承载架四、齿轮承载架五，齿轮承载架组二包括齿轮承载架六、齿轮承载架七、齿轮承载架八、齿轮承载架九、齿轮承载架十，齿轮承载架组一与同心齿轮二处于同一竖直方向上，齿轮承载架组二与同心齿轮三处于同一竖直方向上，输送齿轮组一设于齿轮承载架组一上，输送齿轮组二设于齿轮承载架组二上，所述输送带包括输送带一和输送带二，输送带一设于输送齿轮组一上，输送带二设于输送齿轮组二上，输送带一与输送带二之间为镂空设置，输送带内部设有锯齿，同心齿轮二表面的锯齿与输送带一内部锯齿啮合，同心齿轮三表面的锯齿与输送带二内部锯齿啮合，输送带内部的锯齿与输送齿轮组表面的锯齿啮合；齿轮承载架一设于采摘车厢右侧壁下端，所述输送齿轮一可旋转设于齿轮承载架一之间，齿轮承载架二设于采摘车厢右侧壁上端，所述输送齿轮二可旋转设于齿轮承载架二之间，齿轮承载架三设于齿轮承载架二上，齿轮承载架三呈斜向左上设置，所述输送齿轮三可旋转设于齿轮承载架三之间，齿轮承载架四设于采摘车厢左侧壁上端，所述输送齿轮四可旋转设于齿轮承载架四之间，齿轮承载架五设于采摘车厢左侧壁下端，所述输送齿轮五可旋转设于齿轮承载架五之间，齿轮承载架组一与齿轮承载架组二结构相同，输送齿轮组一与输送齿轮组二结构相同；所述绿豆存放部包括垫高件和存放件，所述存放件两端分别设于输送带一和输送带二上，存放件呈三棱柱形，所述垫高件分别设于输送带一与存放件之间和输送带二与存放件之间，输送带一和输送带二之间的距离即存放件的长度，存放件的长度为进料管的直径。

8.根据权利要求1所述的一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，其特征在于：所述固定带为弹性面层，所述固定板前壁设有开关按键，所述微控制器采用AT89S52单片机，所述颜色识别传感器采用型号为TCS3200的颜色传感器。

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