CN109283188A - 一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像*** - Google Patents

Abstract

为同时获取轨道表面二维图像与三维形貌数据，本发明公开一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，它由3台二维与三维一体化成像模块、1套成像控制模块、1套数据采集与融合模块组成。二维与三维一体化成像模块，由1台线阵摄像机、1台3D摄像机、2个线结构光发生器组成，其中，线阵摄像机成像平面与3D摄像机线结构光平面共面；成像控制模块由角度编码器和控制信号发生器组成，用于产生成像控制信号；数据采集与融合模块用于采集和融合二维图像与三维数据；3台二维与三维一体化成像模块沿轨道横向布置，沿轨道纵向扫描，获取轨道表面二维图像和三维形貌数据，为轨道可视化智能巡检提供有效数据。

Description

一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***

技术领域

本发明涉及一种铁路基础设施检测领域的设备，具体指一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***。

背景技术

铁路是国家运输大动脉，在国民经济、国民出行、国防运输等诸多领域发挥着重大价值。轨道是铁路运输的基础设施，轨道由道床***、钢轨***、扣件***组成。轨道在长期运行过程中，钢轨***会裂纹、龟裂等缺陷，扣件***会产生螺栓松动、弹条断裂、弹条脱落等缺陷，道床***会存在裂纹、断裂等缺陷。

近年来，随着城市地铁的快速发展，为了保证城市地铁安全运行，每天晚上24:00-4:00之间，地铁必须对轨道进行安全巡视检测。巡视检测内容除常规轨道病害(扣件松动、钢轨破损、道床裂纹等)以外，还需重点查看是否存在道床异物(乘客遗漏的物品：手机、水瓶等)干扰。目前，国内地铁运行公司多采用人工巡道方式进行检查，每人每晚最多查看3km里程，对整个轨道进行巡视需要大量巡道工人，而增加地铁运行成本。更重要的是：受人为因素干扰，人难以准确、客观地查找出缺陷。

为此，针对轨道日常安全巡检需求，必须开展快速、智能、高效的轨道巡检技术研究。近期，有学者尝试将线阵扫描成像技术应用于轨道巡检中，获取轨道灰度图像，采用图像处理方法对扣件、道床病害进行自动识别。但是，基于灰度图像很难判断螺栓松动等高度变化信息，近年来发展的基于线结构光的三维成像技术(比如：《吴庆阳.线结构光三维传感中关键技术研究[D].四川大学,2006.》)，正好可以弥补该缺陷。线结构光三维成像技术，用面阵摄像机拍摄线结构光光条图像，提取光条中心线坐标，根据线结构光平面与面阵摄像机之间位置关系，可以计算出线结构光平面内被测对象的横截面剖面数据，通过扫描即可实现三维成像。所获取的三维数据中，包含了被测对象的三维形貌数据。基于这些三维形貌数据，可以有效判别螺栓松动、弹条移位、道床是否存在异物等轨道缺陷。但是由于三维数据不够形象和直观，因此，可以将现有灰度图像与三维成像数据进行融合，得到既包含灰度图像、又包含深度图像的数据，便于进行人工复核。为此，对于轨道巡检而言，迫切需要同时获取轨道表面灰度图像和三维形貌数据。

发明内容

为同时获取轨道表面灰度图像和三维形貌数据，本发明提供一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***。

本发明的技术方案是：一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，由3台二维与三维一体化成像模块、1套成像控制模块、1套数据采集与融合模块组成。

所述3台二维与三维一体化成像模块中，有2台位于两根钢轨正上方，1台位于轨道中心正上方，分别对钢轨及两侧区域、道床区域进行二维与三维融合成像。

所述3台二维与三维一体化成像模块的成像区域在轨道纵向上的投影存在交叉重叠、且可完全覆盖轨道横向宽度。

任1台二维与三维一体化成像模块中的线结构光照射区域不出现在其余2台二维与三维一体化成像模块的成像视场中，以避免视场中出现2条及以上线结构光，干扰3D摄像机进行3D测量。

所述二维与三维一体化成像模块，由1台线阵摄像机、1台3D摄像机、第1线结构光发生器、第2线结构光发生器和固定支座组成。

所述线阵摄像机为单色线阵摄像机，线阵摄像机的光轴垂直于轨道路面，线阵摄像机的成像平面垂直于轨道纵向和路面，线阵摄像机用于获取二维纹理图像。

所所述第1线结构光发生器、第2线结构光发生器，都由单波长激光器和柱面镜组成，激光器产生点光源，柱面镜对点光源进行光路调制产生锥形线结构光。

所述第1线结构光发生器产生线结构光波长为c1，第2线结构光发生器产生线结构光波长c2，c1≠c2；c1、c2的取值范围为200-1000nm。

所述第1线结构光发生器、第2线结构光发生器位于线阵摄像机两侧，所产生的2个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面。

所述第1线结构光发生器为线阵摄像机提供照明，在线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片。

所述第2线结构光发生器为3D摄像机提供照明，在3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片。

所述3D摄像机到第2线结构光发生器的距离为d，3D摄像机成像光轴与第2线结构光发生器产生的线结构光平面成角度a，a的取值范围为30-60度。

所述3D摄像机为基于FPGA或DSP或ARM的嵌入式图像处理平台，自带线结构光3D测量算法，3D摄像机拍摄第2线结构光发生器产生的线结构光在轨道表面的光条，在线计算光条中心亚像素坐标，并根据3D摄像机标定结果，计算并输出当前光条处轨道表面三维数据。

所述二维与三维一体化成像模块中，线阵摄像机、3D摄像机、第1线结构光发生器和第2线结构光发生器相对位置固定，紧固在固定支座上。

所述成像控制模块由角度编码器和控制信号发生器组成。

所述角度编码器安装在里程计数轮上，对里程计数轮转动角度进行编码产生里程脉冲信号。

所述里程计数轮为圆柱轮，通过轴承固定在运载平台上，里程计数轮是随动轮，里程计数轮搭在钢轨顶部，并通过预压弹簧紧顶钢轨顶部，角度编码器的转动轴与里程计数轮固定。

所述控制信号发生器为嵌入式硬件电路，根据数据采集与融合模块发出的控制指令使能里程脉冲信号输入，产生6路同步的脉冲信号，分别输入3台二维与三维一体化成像模块中，用于驱动线阵摄像机和3D摄像机，并且对输出的脉冲信号进行计数，将脉冲数量传输给数据采集与融合模块。

所述数据采集与融合模块为计算机，与控制信号发生器、3台二维与三维一体化成像模块连接，通过计算机上运行的软件程序，产生控制指令，采集和存储脉冲数量、二维图像和三维数据，并根据线阵摄像机、3D摄像机之间几何位置关系，对采集的二维图像和三维数据进行对齐操作，并在轨道横截面上进行视场拼接，得到整个轨道断面二维与三维融合成像数据。

进一步，所述二维与三维一体化成像模块，采用光路折叠方法，缩短3D摄像机到第2线结构光发生器的距离，具体方法是：在3D成像光路上设置一块反射镜，在反射镜的反射光路上设置3D摄像机。

进一步，所述二维与三维一体化成像模块，采用合色镜将波长为c1的线结构光和波长为c2的线结构光合成为同一平面内双波长线结构光。

进一步，所述位于钢轨上方的二维与三维一体化成像模块中，增加第3线结构光发生器、第4线结构光发生器，波长分别为c1、c2；将第1、2线结构光发生器安置于线阵摄像机一侧，第3、4线结构光发生器安置于线阵摄像机对侧，4个线结构光发生器与线阵摄像机共线安置，产生的4个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面，使第1、2线结构光发生器位于钢轨顶部一侧照明、第3、4线结构光发生器位于钢轨顶部对侧照明。并采用2个合色镜，分别将波长为c1的线结构光、波长为c2的线结构光进行合色。由此解决采用单个线结构光照明时所存在的钢轨顶部遮挡问题。

进一步，将3台二维与三维一体化成像装置共线设置，使3台线阵摄像机成像平面、双波长线结构光平面共面，并使为线阵摄像机提供照明的线结构光波长为c1；沿轨道横向方向，第1台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c2，第2台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c3，第3台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c4，c1≠c2≠c3≠c4，c1、c2、c3、c4的波长范围为200-1000nm；在所有线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片，在第1台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片，在第2台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c3的窄带滤光片，在第3台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c4的窄带滤光片。

进一步，为线阵摄像机提供照明的线结构光发生器产生的线结构光厚度不小于2mm，为3D摄像机提供照明的线结构光发生器产生的线结构光厚度不超过1mm。

进一步，所述线结构光为近红外光，以增强户外强光条件下使用时，抵御日光干扰能力。

进一步，在地铁或夜间使用时，可使为线阵摄像机提供照明的线结构光波长位于线阵摄像机较高感光量子效率区域内、为3D摄像机提供照明的线结构光波长位于3D摄像机较高感光量子效率区域内，以降低线结构光发生器功耗。与此同时，可增加一个遮光罩，用于遮挡环境光干扰，遮光罩为底部开口的方形盒子，整个罩在整个成像***上，遮挡顶部和四周环境光，遮光罩底部距离钢轨顶部距离不超过10mm，遮光区域大于成像***成像区域。

本发明有益效果：1)本发明成像***可同时获取轨道表面灰度图像和三维形貌数据，为查看轨道表面真实状态，实现轨道病害自动检测提供有效数据；2)本发明成像***采用的二维与三维一体化成像装置，线阵成像平面与3D成像的线结构光平面共面，可获取沿轨道纵向方向上对齐的灰度图像和深度图像，只需在灰度图像、深度图像行向量内进行逐像素对齐操作，即可得到点到点对齐的二维与三维融合数据。

附图说明

图1本发明***组成图；

图2实施例1成像***布局俯视图；

图3实施例1中二维与三维一体化成像模块布局俯视图；

图4实施例2中二维与三维一体化成像模块中线结构光合色示意图：(a)俯视图，(b)前视图；

图5实施例3中二维与三维一体化成像中3D摄像机折叠光路示意图；

图6实施例4中单线结构光与双线结构光照明比对图：(a)单线结构光，(b)双线结构光；

图7实施例5中成像***布局俯视图；

图中，1-里程计数轮，2-角度编码器，3-控制信号发生器，4-二维与三维一体化成像模块，5-图像采集与融合模块，6-线阵摄像机，7-第1线结构光发生器，8-第2线结构光发生器，9-钢轨，10-道床，11-扣件，12-合色镜，13-波长为c1的窄带滤光片，14-波长为c2的窄带滤光片，15-第1线结构光发生器产生的线结构光，16-第2线结构光发生器产生的线结构光，17-反射镜，18-双波长线结构光，19-3D摄像机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施对本发明进行详细说明。

实施例1：

一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，由3台二维与三维一体化成像模块、成像控制模块、数据采集与融合模块组成。

如图1所示，所述3台二维与三维一体化成像模块4中，有2台(4-1、4-3)位于两根钢轨正上方，1台(4-2)位于轨道中心正上方，分别对钢轨及两侧区域、道床区域进行二维与三维融合成像。

所述3台二维与三维一体化成像模块4的成像区域在轨道纵向上的投影存在交叉重叠、且可完全覆盖轨道横向宽度。

任1台二维与三维一体化成像模块4中的线结构光照射区域不出现在其余2台二维与三维一体化成像模块的成像视场中，以避免视场中出现2条及以上线结构光，干扰3D摄像机进行3D测量。

如图2所示，所述二维与三维一体化成像模块4，由1台线阵摄像机6、1台3D摄像机19、第1线结构光发生器7、第2线结构光发生器8和固定支座组成。

所述线阵摄像机为单色线阵摄像机，线阵摄像机的光轴垂直于轨道路面，线阵摄像机的成像平面垂直于轨道纵向和路面，线阵摄像机用于获取二维纹理图像。

所所述第1线结构光发生器7、第2线结构光发生器8，都由单波长激光器和柱面镜组成，激光器产生点光源，柱面镜对点光源进行光路调制产生锥形线结构光。第1线结构光发生器产生的线结构光厚度为2mm，第2线结构光发生器产生的线结构光厚度为1mm。

所述第1线结构光发生器产生线结构光波长为c1，第2线结构光发生器产生线结构光波长c2，c1≠c2；c1＝808nm，c2＝915nm。

所述第1线结构光发生器、第2线结构光发生器位于线阵摄像机两侧，所产生的2个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面。

所述第1线结构光发生器为线阵摄像机提供照明，在线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片。

所述第2线结构光发生器为3D摄像机提供照明，在3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片。

所述3D摄像机到第2线结构光发生器的距离为d，3D摄像机成像光轴与第2线结构光发生器产生的线结构光平面成角度a，a＝60度。

所述3D摄像机为基于FPGA的嵌入式图像处理平台，自带线结构光3D测量算法(相关算法参考论文《吴庆阳.线结构光三维传感中关键技术研究[D].四川大学,2006.》)，3D摄像机拍摄第2线结构光发生器产生的线结构光在轨道表面的光条，在线计算光条中心亚像素坐标，并根据3D摄像机标定结果，计算并输出当前光条处轨道表面三维数据。

所述二维与三维一体化成像模块中，线阵摄像机、3D摄像机、第1线结构光发生器和第2线结构光发生器相对位置固定，紧固在固定支座上。

如图3所示，所述成像控制模块由角度编码器2和控制信号发生器3组成；所述角度编码器2安装在里程计数轮1上，对里程计数轮1转动角度进行编码产生里程脉冲信号；所述里程计数轮1为圆柱轮，通过轴承固定在运载平台上，里程计数轮是随动轮，里程计数轮搭在钢轨顶部，并通过预压弹簧紧顶钢轨顶部，角度编码器的转动轴与里程计数轮固定；所述控制信号发生器3为嵌入式硬件电路，根据数据采集与融合模块5发出的控制指令使能里程脉冲信号输入，产生6路同步的脉冲信号，分别输入3台二维与三维一体化成像模块4中，用于驱动线阵摄像机和3D摄像机，并且对输出的脉冲信号进行计数，将脉冲数量传输给数据采集与融合模块；所述数据采集与融合模块为计算机，与控制信号发生器、3台二维与三维一体化成像模块连接，通过计算机上运行的软件程序，产生控制指令，采集和存储脉冲数量、二维图像和三维数据，并根据线阵摄像机、3D摄像机之间几何位置关系，对采集的二维图像和三维数据进行对齐操作，并在轨道横截面上进行视场拼接，得到整个轨道断面二维与三维融合成像数据。

实施例2

与实施例1的差异在于，如图4所示，将第1线结构光发生器7产生的线结构光15、与第2线结构光发生器8产生的线结构光16，通过合色12进行合束，得到双波长线结构光18，其中线结构光15的波长为c1＝808nm、线结构光16的波长为c2＝915nm，并分别在线阵摄像机6前端设置波长为c1的窄带滤光片13，在3D摄像机7前端设置波长为c2的窄带滤光片14。

实施例3

与实施例2不同之处在于，如图5所示，在3D摄像机7的成像光路上增加一块反射镜17，对3D成像光路进行折叠，以缩短3D摄像机到线结构光发生器的距离。

实施例4

与实施例3不同之处在于，在位于钢轨上方的二维与三维一体化成像模块中，增加第3线结构光发生器、第4线结构光发生器，波长分别为c1、c2；将第1、2线结构光发生器安置于线阵摄像机一侧，第3、4线结构光发生器安置于线阵摄像机对侧，4个线结构光发生器与线阵摄像机共线安置，产生的4个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面，使第1、2线结构光发生器位于钢轨顶部一侧照明、第3、4线结构光发生器位于钢轨顶部对侧照明。并采用2个合色镜，分别将波长为c1的线结构光、波长为c2的线结构光进行合色。由此解决采用单个线结构光照明时所存在的钢轨顶部遮挡问题。如图6.a所示，当采用1个线结构光为线阵摄像机提供照明时，钢轨9顶部遮挡会在钢轨脚部产生遮挡区域；如图6.b所示，当采用2个线结构光从钢轨顶部两侧照明时，就可以消除该遮挡。

实施例5

与实施例1不同之处在于，如图7所示，将3台二维与三维一体化成像装置共线设置，使3台线阵摄像机成像平面、双波长线结构光平面共面，并使为线阵摄像机提供照明的线结构光波长为c1；沿轨道横向方向，第1台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c2，第2台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c3，第3台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c4，c1＝808nm，c2＝700nm，c3＝915nm，c4＝750nm；在所有线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片，在第1台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片，在第2台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c3的窄带滤光片，在第3台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c4的窄带滤光片。

实施例6

与实施例5不同之处在于，为了在地铁或夜间使用时，可使为线阵摄像机提供照明的线结构光波长位于线阵摄像机较高感光量子效率区域内、为3D摄像机提供照明的线结构光波长位于3D摄像机较高感光量子效率区域内，以降低线结构光发生器功耗。相应波长为：c1＝500nm，c2＝530nm，c3＝550nm，c4＝600nm。

实施例7

在实施例6的基础上，再增加一个遮光罩，用于遮挡环境光干扰，遮光罩为底部开口的方形盒子，整个罩在整个成像***上，遮挡顶部和四周环境光，遮光罩底部距离钢轨顶部距离不超过10mm，遮光区域大于成像***成像区域。遮光罩为黑色硬橡胶材料。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应该被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，由3台二维与三维一体化成像模块、1套成像控制模块、1套数据采集与融合模块组成；

所述3台二维与三维一体化成像模块，其中，2台位于两根钢轨正上方，1台位于轨道中心正上方，分别对钢轨及两侧区域、道床区域进行二维与三维融合成像；

所述3台二维与三维一体化成像模块的成像区域在轨道纵向上的投影存在交叉重叠、且可完全覆盖轨道横向宽度；

任一台二维与三维一体化成像模块中的线结构光照射区域不出现在其余2台二维与三维一体化成像模块的成像视场中，以避免视场中出现2条及以上线结构光，干扰3D摄像机进行3D测量；

所述二维与三维一体化成像模块，由1台线阵摄像机、1台3D摄像机、第1线结构光发生器、第2线结构光发生器和固定支座组成；

所述线阵摄像机为单色线阵摄像机，线阵摄像机的光轴垂直于轨道路面，线阵摄像机的成像平面垂直于轨道纵向和路面，线阵摄像机用于获取二维纹理图像；

所所述第1线结构光发生器、第2线结构光发生器，都由单波长激光器和柱面镜组成，激光器产生点光源，柱面镜对点光源进行光路调制产生锥形线结构光；

所述第1线结构光发生器产生线结构光波长为c1，第2线结构光发生器产生线结构光波长c2，c1≠c2；c1、c2的取值范围为200-1000nm；

所述第1线结构光发生器、第2线结构光发生器位于线阵摄像机两侧，所产生的2个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面；

所述第1线结构光发生器为线阵摄像机提供照明，在线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片；

所述第2线结构光发生器为3D摄像机提供照明，在3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片；

所述3D摄像机到第2线结构光发生器的距离为d，3D摄像机成像光轴与第2线结构光发生器产生的线结构光平面成角度a，a的取值范围为30-60度；

所述3D摄像机为基于FPGA或DSP或ARM的嵌入式图像处理平台，自带线结构光3D测量算法，3D摄像机拍摄第2线结构光发生器产生的线结构光在轨道表面的光条，在线计算光条中心亚像素坐标，并根据3D摄像机标定结果，计算并输出当前光条处轨道表面三维数据；

所述二维与三维一体化成像模块中，线阵摄像机、3D摄像机、第1线结构光发生器和第2线结构光发生器相对位置固定，紧固在固定支座上；

所述成像控制模块由角度编码器和控制信号发生器组成；

所述角度编码器安装在里程计数轮上，对里程计数轮转动角度进行编码产生里程脉冲信号；

所述里程计数轮为圆柱轮，通过轴承固定在运载平台上，里程计数轮是随动轮，里程计数轮搭在钢轨顶部，并通过预压弹簧紧顶钢轨顶部，角度编码器的转动轴与里程计数轮固定；

所述控制信号发生器为嵌入式硬件电路，根据数据采集与融合模块发出的控制指令使能里程脉冲信号输入，产生6路同步的脉冲信号，分别输入3台二维与三维一体化成像模块中，用于驱动线阵摄像机和3D摄像机，并且对输出的脉冲信号进行计数，将脉冲数量传输给数据采集与融合模块；

所述数据采集与融合模块为计算机，与控制信号发生器、3台二维与三维一体化成像模块连接，通过计算机上运行的软件程序，产生控制指令，采集和存储脉冲数量、二维图像和三维数据，并根据线阵摄像机、3D摄像机之间几何位置关系，对采集的二维图像和三维数据进行对齐操作，并在轨道横截面上进行视场拼接，得到整个轨道断面二维与三维融合成像数据。

2.根据权利要求1所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，所述二维与三维一体化成像模块，采用光路折叠方法，缩短3D摄像机到第2线结构光发生器的距离，具体方法是：在3D成像光路上设置一块反射镜，在反射镜的反射光路上设置3D摄像机。

3.根据权利要求2所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，所述二维与三维一体化成像模块，采用合色镜将波长为c1的线结构光和波长为c2的线结构光合成为同一平面内双波长线结构光。

4.根据权利要求3所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，在所述位于钢轨上方的二维与三维一体化成像模块中，增加第3线结构光发生器、第4线结构光发生器，波长分别为c1、c2；将第1、2线结构光发生器安置于线阵摄像机一侧，第3、4线结构光发生器安置于线阵摄像机对侧，4个线结构光发生器与线阵摄像机共线安置，产生的4个线结构光平面与线阵摄像机成像平面共面，使第1、2线结构光发生器位于钢轨顶部一侧照明、第3、4线结构光发生器位于钢轨顶部对侧照明。

5.根据权利要求4所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，采用2个合色镜，分别将波长为c1的线结构光、波长为c2的线结构光进行合色。

6.根据权利要求5所述的一种轨道可视化巡检二维与三维融合成像***，其特征在于，将3台二维与三维一体化成像装置共线设置，使3台线阵摄像机成像平面、双波长线结构光平面共面，并使为线阵摄像机提供照明的线结构光波长为c1；沿轨道横向方向，第1台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c2，第2台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c3，第3台二维与三维一体化成像装置中为3D摄像机提供照明的线结构光波长为c4，c1≠c2≠c3≠c4，c1、c2、c3、c4的波长范围为200-1000nm；在所有线阵摄像机前端设置波长为c1的窄带滤光片，在第1台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c2的窄带滤光片，在第2台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c3的窄带滤光片，在第3台二维与三维一体化成像装置的3D摄像机前端设置波长为c4的窄带滤光片。

7.根据权利要求6所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，为线阵摄像机提供照明的线结构光发生器产生的线结构光厚度不小于2mm，为3D摄像机提供照明的线结构光发生器产生的线结构光厚度不超过1mm。

8.根据权利要求7所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，所述线结构光为近红外光。

9.根据权利要求7所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，为线阵摄像机提供照明的线结构光波长位于线阵摄像机较高感光量子效率区域内；为3D摄像机提供照明的线结构光波长位于3D摄像机较高感光量子效率区域内。

10.根据权利要求8所述的一种轨道可视化巡检二维与三维一体化成像***，其特征在于，增加一个遮光罩，用于遮挡环境光干扰，遮光罩为底部开口的方形盒子，整个罩在整个成像***上，遮挡顶部和四周环境光，遮光罩底部距离钢轨顶部距离不超过10mm，遮光区域大于成像区域。