CN109249936A - 在具有必经区的行车道上辅助驾驶自主车辆的方法和*** - Google Patents

在具有必经区的行车道上辅助驾驶自主车辆的方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种能够在行驶车道(R)上辅助驾驶车辆(V)的方法，所述行驶车道包括设置有必经区域(ZP11‑ZP22)的部分(PV)，该车辆(V)通过波道通信并且具有自主控制的驾驶。该方法包括步骤：当所述车辆(V)抵达所述部分(PV)的附近时，相对于至少一个必经区域(ZP21)的预限定地点确定所述车辆的相对位置，然后根据限定必经区域的地图信息、关于必经区域中的交通的信息以及经确定的相对位置来确定经过必经区域(ZP21)的要遵循的路线，然后控制所述车辆(V)的驾驶以使所述车辆遵循该要遵循的路线。

Description

在具有必经区的行车道上辅助驾驶自主车辆的方法和***
技术领域
本发明涉及自主驾驶类型的车辆(任选地机动类型的车辆)，更确切地涉及对于这种车辆的驾驶辅助。
背景技术
一些车辆(通常机动类型的车辆)包括(例如ADAS(即“Advanced DriveAssistance System(高级驾驶辅助***)”)类型的)驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置负责控制所述车辆相对于横向方向和纵向方向(因此相对于所取道的行驶车道)的定位，以便能够以至少部分自主(即所述车辆的驾驶员不需作用在所述车辆的方向盘或踏板上)的方式驾驶所述车辆。这种辅助装置因此能够根据表示所述车辆的环境和所述车辆的实时位置的信息来至少部分地控制所述驾驶员的车辆的动力学(方向、速度和加速度)。
目前，尤其是当车辆从行驶车道的必经区域(例如快车道或隧道或桥梁又或停车场的收费站)的位置处经过时，该类型的辅助装置在一些行驶情形中不能够控制自主驾驶。因此，当车辆抵达必经区域的位置时，所述车辆的驾驶员为了安全问题需完全收回对所述车辆的控制，因为所述车辆的辅助装置不配置用于控制从该区域中经过(其中包括当涉及自动化的必经区域时，由于该自动化的必经区域能够使以经控制的方式被允许经过的车辆经控制地自动经过)。
这主要由于驾驶辅助目前建立在由经装载的部件进行的对车辆环境的分析上，所述分析建立在存在于地面上的标记上并且/或者建立在限定行驶车道的一部分的不同必经区域的地图上(如专利文件FR3007724中所述)。然而，这种驾驶辅助目前极其困难(甚至不可能)，由于大部分必经区域不包括处于地面上的标记以及由于不存在限定所述必经区域的精确的地图。而且，极其经常地遇到必经区域暂时地封闭，这可导致选择了经封闭的必经区域。
此外，卫星导航功能(例如GPS类型的卫星导航功能)能够向车辆的辅助装置提供所述车辆的实时位置，但当车辆处于经遮蔽的地方(例如建筑物中的停车场或隧道又或设置有天窗或挡雨板的收费站)，所述卫星导航功能不运行，或者以非精确的方式运行，所述非精确的方式不适用于精确度为几厘米的导航。
另外，经装载的传感器向车辆的分析部件提供数据，所述经装载的传感器目前不能够良好地检测必经区域的通行道的栅栏和灯，因此这些分析部件实际上难以确定什么时候允许经过。
因此，辅助装置的目前运行不适合于使用者期望自主驾驶类型的车辆这一情况。
发明内容
因此，本发明的目的尤其在于改善所述情形。
为此，本发明尤其提供了一种用于在行驶车道上辅助驾驶车辆的方法，所述行驶车道包括设置有至少两个必经区域的部分，该车辆通过波道通信并且具有根据所述车辆的位置来自主控制的驾驶。
该辅助方法的特征在于，该辅助方法包括步骤：当所述车辆抵达所述行驶车道的所述部分的附近时：
-相对于至少一个必经区域的预限定地点确定该车辆的相对位置，然后
-根据限定至少其中一些必经区域的地图信息、限定至少其中一些必经区域中的交通的交通信息以及该/每个经确定的相对位置来为该车辆确定经过必经区域的要遵循的路线，然后
-控制该车辆的驾驶以使该车辆遵循该要遵循的路线。
因此，当车辆到达行驶车道的包括必经区域的部分时，所述车辆的驾驶辅助装置能够在整个穿过必经区域期间正确且精确地管理所述车辆的动力学，而不需所述车辆的驾驶员(至少在驾驶中)介入。
根据本发明的辅助方法可包括可单独采用或组合采用的其它特征，尤其是：
-在第一实施例中，在所述辅助方法的步骤中，可在与所述行驶车道的所述部分相关联的计算机中确定所述车辆的每个相对位置以及所述要遵循的路线，然后可从所述计算机向所述车辆传输对该要遵循的路线的限定；
-在第二实施例中，在所述辅助方法的步骤中，可在与所述行驶车道的所述部分相关联的计算机中确定所述车辆的每个相对位置以及分别经过至少其中一些必经区域的多个路线，然后可从该计算机向所述车辆传输对这些经确定的路线的限定、限定至少其中一些必经区域的地图信息、限定至少其中一些必经区域中的交通的交通信息以及限定每个经确定的相对位置的位置信息，然后可在所述车辆中根据这些地图信息、交通信息和位置信息来从所述经确定的路线中选择所述要遵循的路线；
-在第三实施例中，在所述辅助方法的步骤中，可在与所述行驶车道的所述部分相关联的计算机中确定所述车辆的每个相对位置，然后可从该计算机向所述车辆传输限定至少其中一些必经区域的所述地图信息、限定至少其中一些必经区域中的交通的所述交通信息以及限定每个经确定的相对位置的所述位置信息，然后可在所述车辆中根据这些地图信息、交通信息和位置信息来确定经过其中一个所述必经区域的要遵循的路线；
-在所述辅助方法的步骤中，可从与所述行驶车道的所述部分相关联的计算机向所述车辆传输所述车辆相对于至少一个必经区域的预限定地点的连续的相对位置，直至所述车辆离开由所述要遵循的路线经过的必经区域，以使得所述车辆基于每个经接收到的相对位置以及基于经传输的地图信息中包含的该预限定地点的绝对位置来确定所述车辆的实时绝对位置；
-在所述辅助方法的步骤中，可在所述车辆中根据从表示处在所述车辆前方的环境的数据推断出并且由装载在所述车辆中的分析部件确定的距离来相对于至少一个必经区域的预限定地点确定所述车辆的连续的绝对位置，以使得所述车辆在每个时刻上相对于经传输的地图信息中包含的该预限定地点的绝对位置布置有所述车辆的绝对位置；
-在所述辅助方法的步骤中，可从与所述行驶车道的所述部分相关联的计算机向所述车辆传输与每个必经区域适配的速度分布(profil de vitesse)，以使得在所述车辆的要遵循的路线上控制所述车辆的驾驶，同时遵守与由该要遵循的路线经过的必经区域适配的速度分布；
-在所述辅助方法的步骤中，可向所述车辆传输指示所述车辆的自动经过是否被允许的状态数据，以使得在所述车辆的要遵循的路线上根据这些状态数据以及位于由所述要遵循的路线经过的必经区域中的虚拟目标的位置来控制所述车辆的速度，当这些经传输的状态数据不表示允许时，所述车辆恰在该虚拟目标的该位置之前保持停止；
-在所述辅助方法的步骤中，所述传输可为直接的且具有较短作用距离的，又或经由移动通信网络来实施；
-每个必经区域可例如包括收费站。
本发明还提供了一种用于实施上文所述的辅助方法的***，为此，所述***包括至少一个计算机和至少一个第一通信模块，所述至少一个计算机和所述至少一个第一通信模块安装在行驶车道的包括至少两个必经区域的部分中，所述***还包括存在于该部分中的至少一个包括辅助装置的车辆，所述辅助装置与该计算机配合，以在所述辅助装置的车辆从必经区域中经过时控制所述车辆的驾驶。
附图说明
通过阅读下文的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，图1上示意性且功能性地示出了包括(具有必经区域的)部分的行驶车道，被允许取道自动化区域的车辆准备行驶在其中一个所述必经区域中，所述车辆可利用根据本发明的辅助方法。
具体实施方式
本发明的目的尤其在于提供一种用于在自主驾驶类型的车辆V从行驶车道VC的部分PV的必经区域ZP1j或ZP2k中经过时辅助(或帮助)驾驶所述车辆的辅助方法，所述部分还包括至少一个(任选地自动化的)其它必经区域ZP1j或ZP2k。
在下文中，作为非限制性示例，认为所述车辆V为机动类型的。所述车辆例如涉及轿车。但本发明不限于该类型的车辆。本发明事实上涉及可在包括必经区域的行驶车道上执行移动或操作的任何类型的陆地车辆。因此，本发明还涉及摩托车、大客车(公共汽车)、卡车、实用车辆以及道路器械。
另外，在下文中，作为非限制性示例，认为行驶车道VC的具有必经区域ZP1j和ZP2k的部分PV为高速公路的收费站区域。但本发明不限于该类型的必经区域。本发明事实上涉及作为所述行驶车道的一部分的组成部分的任何类型的必经区域，无论所述必经区域是否包括收费站栅栏。因此，本发明尤其涉及快车道、隧道、桥梁、(外部或内部的)停车场、城市入口或城市的下属部分(例如城市中心)以及机场区域。注意到，本发明不仅涉及在局部控制站与装载在车辆V中的自动收费装置(或读卡器)DT之间执行通过波道来交换数据的必经区域，本发明还涉及车辆V的牌照例如借助于摄像机来登记而不需所述车辆包括自动收费装置(或读卡器)DT的必经区域。
图1上示出了行驶车道VC的包括五个能够由车辆穿过的必经区域ZP1j和ZP2k的部分PV。此处，所述部分PV包括：不允许经控制的自动经过的三个必经区域ZP11至ZP13(j＝1至3)，所述三个必经区域因此称为非自动化的必经区域；以及允许经控制的自动经过的两个必经区域ZP21和ZP22(k＝1和2)，所述两个必经区域因此称为自动化的必经区域。注意到，为了使本发明可被实施，需要，行驶车道VC的所述部分PV包括至少两个必经区域，所述至少两个必经区域中的至少一个为自动化的(ZP2k)。
每个非自动化区域ZP1j包括安置在通行道一侧的收费站SP，所述通行道中可行驶有车辆，并且对于所述收费站的经过任选地通过装配成可旋转的栅栏BP来阻挡。
每个自动化区域ZP2k包括设置有控制装置DC并且安置在通行道一侧的收费站SP，所述控制装置负责控制每个车辆的经过，所述通行道中可行驶有(此处)装配有自动收费装置DT的车辆，并且对于所述收费站的经过任选地通过装配成可旋转的栅栏BP来阻挡。
每个控制装置DC(此处)配置用于通过(具有较短作用距离的)波道来与装载在车辆V中的自动收费装置DT交换数据。
如上文所述，本发明更确切地涉及装配有驾驶辅助装置DA的车辆V，所述驾驶辅助装置负责控制所述车辆相对于横向方向和纵向方向(因此相对于行驶车道VC)的定位，以便能够以至少部分自主(即所述车辆的驾驶员不需作用在所述车辆的方向盘或踏板上)的方式驾驶所述车辆。例如，该(驾驶)辅助装置DA为ADAS(即高级驾驶辅助***)类型的。
该辅助装置DA尤其根据该辅助装置的车辆V的实时位置以及由装载在车辆V中的分析部件MA提供的信息来控制驾驶，所述分析部件负责分析表示处在所述车辆V前方的环境的数据，所述数据由也装载在车辆V中的获取部件获取。这些获取部件可例如包括至少一个摄像机和/或至少一个扫描激光和/或至少一个雷达或激光雷达和/或至少一个超声波传感器。
还如上文所述，本发明提供了一种用于在(自主驾驶类型的)车辆V从行驶车道VC的部分PV的必经区域ZP1j或ZP2k中经过时辅助(或帮助)驾驶所述车辆的辅助方法。
该辅助方法的实施需要所述部分PV还装配有至少一个计算机CA和至少一个通过波道通信的第一通信模块MC1，以及需要所述车辆V还包括通过波道通信的第二通信模块MC2(所述第二通信模块能够与通过波道通信的第一通信模块MC1交换消息)和定位装置DP(例如卫星定位装置)，所述定位装置能够至少确定所述车辆的实时位置。在通过波道通信的第一通信模块MC1与通过波道通信的第二通信模块MC2之间的传输优选地为直接的且具有较短作用距离的(任选地为“具有基础设施的车辆”类型(例如Car2X或V2X)的)。但这些传输可经由移动通信网络来实施。
根据本发明的辅助方法包括每当(自动化和自主驾驶类型的)车辆V抵达行驶车道VC的部分PV的附近时实施的步骤。在该情况下，开始于相对于至少一个必经区域ZP1j或ZP2k的预限定地点确定该车辆V的相对位置prV。该确定可例如由计算机CA借助于由安置在所述部分PV的地面和/或安全栏杆或墙壁中的检测器提供的数据并且/或者借助于由安置在所述部分PV的至少一侧上的摄像机或激光或雷达或超声波传感器提供的数据来实施。例如并且非限制性地，计算机CA可相对于第一自动化区域ZP21的预限定地点确定车辆V的相对位置prV。因此，同样，当车辆V未被所述部分PV的检测器检测到时，仍可使用由所述车辆的定位装置DP(任选地差分类型的定位装置)执行的对所述车辆的位置的测量。在变型中，可向车辆V传输所述车辆在局部的参考系中(例如相对于计算机CA)的位置，而不经过(绝对的)地理坐标，并且当车辆V未被所述部分PV的检测器检测到时，可通过测距法或SLAM(即“Simultaneou Localization and Mapping(同时定位和地图构建)”)来评估所述车辆的位置，同时使用对于由所述车辆的分析部件MA提供的局部环境的感知。例如并且非限制性地，该预限定地点可为(此处)第一必经区域ZP21的安装有收费站SP的地点。但计算机CA可相对于每个必经区域ZP1j或ZP2k或(当车辆V包括自动收费装置DT(或类似装置)时)仅相对于每个自动化区域ZP2k的预限定地点确定车辆V的相对位置prV。理解到，计算机CA布置有限定必经区域ZP1j和ZP2k的绝对位置的地理坐标，因此能够从车辆V的实时相对位置prV推断出所述地理坐标，所述实时相对位置是在所述部分PV中相对于该部分PV的至少一个预限定地点检测到的。
然后，根据限定至少其中一些必经区域ZP1j和ZP2k的地图信息、限定至少其中一些必经区域ZP1j和ZP2k中的交通的交通信息以及所述/每个经确定的相对位置prV来为车辆V确定经过必经区域ZP1j或ZP2k的要遵循的路线TS。进一步观察到，对于要遵循的路线TS的该确定可不同地(在计算机CA中或在车辆V中)进行。
注意到，当车辆V包括自动收费装置DT(或类似装置)时，可任选地根据地图信息以及仅与自动化区域ZP2k相关的交通来为车辆V确定经过所述自动化区域ZP2k的要遵循的路线TS。
然后，借助于车辆的辅助装置DA来控制车辆V的驾驶以使所述车辆遵循该要遵循的路线TS。
要遵循的路线TS以极其精确的方式限定，辅助装置DA布置有与车辆V相关以及与所述车辆V需穿过的必经区域ZP1j或ZP2k相关的极其精确的位置信息，该辅助装置DA因此有利地能够在整个穿过该必经区域ZP1j或ZP2k期间正确且精确地管理车辆V的动力学，而不需所述车辆的驾驶员(至少在驾驶中)介入。而且肯定，今后要遵循的路线TS仅根据确实开放且非故障的必经区域ZP1j和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)来确定，在每个时刻上开放且非故障的信息仅由计算机CA知晓。
在车辆首次在所述部分PV中被检测到时，考虑到每个必经区域ZP1j或ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)中的交通以及车辆V的相对位置prV，要遵循的路线TS例如为能够在经控制的自动经过期间先验地浪费最少时间的路线。但所述要遵循的路线还可为更短或更安全又或更适于自主驾驶的路线。
在图1上非限制性示出的示例中，考虑到在每个自动化区域ZP2k中无交通，由于车辆V包括自动收费装置DT并且所述车辆在相对于部分PV最靠右的部分(该部分处于沿着第一自动化区域ZP21(k＝1)的通行道的轴线)中被检测到，要遵循的路线TS经过该第一自动化区域ZP21。
至少三个实施例可被考虑以用于确定车辆V的经过必经区域ZP1j或ZP2k的要遵循的路线TS。
在第一实施例中，在本方法的步骤中，可在与所述部分PV相关联的计算机CA中确定车辆V的每个相对位置prV以及要遵循的路线TS。在该情况下，接下来从所述计算机CA向所述车辆V传输对该要遵循的路线TS的限定。理解到，计算机CA命令(通过波道通信的)第一通信模块MC1将包含对该要遵循的路线TS的限定的消息传输到车辆V的(通过波道通信的)第二通信模块MC2，该第二通信模块MC2将该限定传输到所述车辆V的辅助装置DA，以使得所述辅助装置控制所述车辆的驾驶，以便使所述车辆遵循经限定的要遵循的路线TS。
对车辆V及其通信识别码的识别可按照至少两个方式来进行。
在第一方式中，可借助于由所述部分PV的摄像机获取的图像来确定车辆V的牌照号，然后计算机CA在订户文件(fichier d’abonnés)中搜索与该牌照号相关联的通信识别码。
在第二方式中，车辆V可与收费站区域的(此处)第一通信部件MC1自动连接，同时知晓所述车辆的通信识别码(例如所述车辆的IP地址)，然后所述车辆可传输所述车辆的(由所述车辆的自身定位装置DP提供的)自身地理位置。因此，第一通信部件MC1可从所有接近的车辆中识别所述车辆。需明确，“单播(unicast)”类型的该通信方案仅在期望从收费站区域发送要遵循的路线TS和/或车辆V的位置时是必需的。
在第二实施例中，在本方法的步骤中，可开始于在与所述部分PV相关联的计算机CA中确定车辆V的每个相对位置prV以及分别经过至少其中一些必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)的多个路线。在该情况下，可接下来从所述计算机CA向所述车辆V传输对这些经确定的路线的限定、限定至少其中一些必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)的地图信息、限定至少其中一些必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)中的交通的交通信息以及限定每个经确定的相对位置prV的位置信息。理解到，计算机CA命令第一通信模块MC1将包含对多个路线的限定的消息以及上述信息传输到车辆V的第二通信模块MC2。
然后，可在车辆V中根据这些地图信息、交通信息和经接收到的位置信息来从这些(经接收到的)经确定的路线中选择要遵循的路线。该选择可例如通过车辆V的辅助装置DA来实施，所述辅助装置接下来控制所述车辆V的驾驶，以便使所述车辆遵循所述车辆刚选择的要遵循的路线TS。但在变型中，可考虑到，车辆V包括处于辅助装置DA外部同时与所述辅助装置DA联结的选择装置，所述选择装置负责从经接收到的经确定的路线中选择要遵循的路线TS。
在该第二实施例中，对车辆V及其通信识别码的识别不是必需的。事实上可考虑到，计算机CA向所有车辆发送(“广播”模式-传播)在必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)中的每个上进行的全部路线，以及用于改善周围车辆的定位的对于位置的修正(例如GPS)，接下来，每个车辆的辅助装置DA(或上述选择装置)从所述全部路线中选择自身的要遵循的路线。
在第三实施例中，在本方法的步骤中，可开始于在与所述部分PV相关联的计算机CA中确定车辆V的每个相对位置prV。在该情况下，可接下来从所述计算机CA向所述车辆V传输限定至少其中一些必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)的地图信息、限定至少其中一些必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)中的交通的交通信息以及限定每个经确定的相对位置prV的位置信息。理解到，计算机CA命令第一通信模块MC1将包含上述信息的消息传输到车辆V的第二通信模块MC2。
然后，可在车辆V中根据这些地图信息、交通信息和经接收到的位置信息来确定经过其中一个必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)的要遵循的路线TS。该确定可例如通过车辆V的辅助装置DA来实施，所述辅助装置接下来控制所述车辆V的驾驶，以便使所述车辆遵循所述车辆刚选择的要遵循的路线TS。但在变型中，可考虑到，车辆V包括处于辅助装置DA外部同时与所述辅助装置DA联结的计算装置，所述计算装置负责根据经接收到的信息来确定要遵循的路线TS。
注意到，在本方法的步骤中，可从与所述部分PV相关联的计算机CA向车辆V传输所述车辆V相对于至少一个必经区域ZP1j或ZP2k的预限定地点的连续的相对位置prV，直至所述车辆离开由要遵循的路线TS经过的必经区域ZP1k或ZP2k。理解到，计算机CA命令第一通信模块MC1将分别包含车辆V的连续的相对位置prV的连续的消息传输到所述车辆V的第二通信模块MC2。
因此，可在车辆V中基于每个经接收到的相对位置prV以及基于地图信息中包含的预限定地点的绝对位置来确定所述车辆的实时绝对位置。注意到，在上文描述的第一实施例的情况下，该取舍需要计算机CA命令第一通信模块MC1还将包含上述地图信息的消息传输到车辆V的第二通信模块MC2。该消息可还包括车辆V的经确定的第一个相对位置prV。另外，对于每个绝对位置的确定可例如通过车辆V的辅助装置DA来实施，所述辅助装置接下来根据该经确定的绝对位置来控制所述车辆V的驾驶，以便使所述车辆遵循要遵循的路线TS。但在变型中，可考虑到，车辆V包括处于辅助装置DA外部同时与所述辅助装置DA联结的计算装置，所述计算装置负责确定每个绝对位置。
该取舍能够避免要使用车辆的由所述车辆的定位装置DP提供的实时位置V，所述由所述车辆的定位装置提供的实时位置先验地不足够精确并因此不可靠。
还注意到，在本方法的步骤中，可在车辆V中根据从表示处在所述车辆V前方的环境的数据推断出并且由装载在所述车辆V中的分析部件MA确定的距离来相对于至少一个必经区域ZP1j或ZP2k的预限定地点确定所述车辆V的连续的绝对位置。
因此，车辆V(更确切地所述车辆的辅助装置DA)在每个时刻上相对于地图信息中包含的该预限定地点的绝对位置布置有所述车辆的绝对位置。注意到，在上文所述的第一实施例的情况下，该取舍需要计算机CA命令第一通信模块MC1将分别包含车辆V的连续的绝对位置的连续的消息传输到所述车辆V的第二通信模块MC2。
该取舍能够避免要使用车辆的由所述车辆的定位装置DP提供的实时位置V，所述由所述车辆的定位装置提供的实时位置先验地不足够精确并因此不可靠。
还注意到，在本方法的步骤中，可从与所述部分PV相关联的计算机CA向车辆V传输与每个必经区域ZP1k或ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)适配的速度分布，以使得在要遵循的路线TS上控制车辆V的驾驶，同时遵守与由该要遵循的路线TS经过的必经区域ZP1k或ZP2k适配的速度分布。理解到，计算机CA命令第一通信模块MC1将包含与每个必经区域ZP1k或ZP2k适配的所述/每个速度分布的消息传输到车辆V的第二通信模块MC2，该第二通信模块MC2将与每个必经区域ZP1k或ZP2k适配的所述/每个速度分布传输到车辆V的辅助装置DA，以使得所述辅助装置控制所述车辆的驾驶，以便使所述车辆遵循经限定的要遵循的路线TS，同时遵守所涉及的速度分布。
每个速度分布可例如为减速法则，任选地取决于必经区域ZP1k或ZP2k中的交通和/或气象条件/约束和/或局部污染和/或车辆动力学的类型(为了安全问题和/或舒适性问题)。
还注意到，在本方法的步骤中，可向车辆V传输指示自动经过是否被(此处被所涉及的收费站SP的控制装置DC)允许的状态数据。例如，计算机CA可由该控制装置DC通知被允许状态或不被允许状态，并且可命令第一通信模块MC1将包含限定实时状态的状态数据的连续的消息传输到车辆V的第二通信模块MC2，该第二通信模块MC2将这些状态数据传输到车辆V的辅助装置DA。在变型中，所涉及的控制装置DC可将连续的状态数据传送到车辆V的自动收费装置DT，该自动收费装置DT可将这些状态数据传输到车辆V的辅助装置DA。
因此，(辅助装置DA)可在要遵循的路线TS上根据这些状态数据以及位于由要遵循的路线TS经过的必经区域ZP1k或ZP2k中的虚拟目标的位置来控制车辆V的速度。当状态数据不表示由所涉及的控制装置DC生成的对于经过的允许时，所述车辆V恰在所述虚拟目标的该位置之前保持停止。虚拟目标可例如为(此处)必经区域ZP1k或ZP2k的栅栏BP。但当另一车辆在必经区域ZP1k或ZP2k中行在车辆V之前时，该虚拟目标可为该另一车辆的后部。注意到，必经区域ZP1k或ZP2k的虚拟目标(例如栅栏BP)的位置可借助于专用消息又或包含至少一个(相对或绝对)位置的消息和/或从上述信息中选择的信息来从与所述部分PV相关联的计算机CA向车辆V传输。在在广播模式下传输的情况下，可例如向所有车辆发送全部路线以及关于至少其中一些开放或封闭的必经区域ZP1k和ZP2k(任选地仅自动化的必经区域ZP2k)的信息，因此每个车辆V由于由所述每个车辆的分析部件MA执行的分析而能够理解对经过的允许是否涉及所述车辆或者理解对经过的允许是否涉及在同一必经区域ZP1k或ZP2k中的位于所述车辆前方的另一车辆。
在检测到所涉及的必经区域ZP1k或ZP2k的栅栏BP抬起并且/或者检测到该必经区域ZP1k或ZP2k中的灯转换成绿色颜色之后，该取舍能够避免要等待分析部件MA提供指示对经过的允许性检测的信息，所述检测内容被证实(尤其)在考虑到车辆V的获取部件的较大附近时或者由于涉及从由车辆V记忆的对象的数据库中不可知晓的对象(例如由于(此处)特定于收费站区域的特定形式和/或特定颜色)而相当难以检测。
还注意到，经由自动化区域ZP2k的经过先验地不需要车辆V的驾驶员的任何介入进行，因为自动收费装置DT与收费站SP的(此处)控制装置DC配合。但当所述经过经由非自动化区域ZP1j来进行时，自主车辆的驾驶员需在车辆一经停在收费站SP位置处时进行付款或展现经过卡，在驾驶员一经展现经过卡时，计算机CA将指示允许的状态数据传输到所述计算机的车辆V，以使辅助装置DA使所述车辆再出发。
辅助装置DA可有利地相对于现有技术的辅助装置进行修改，以便考虑到上述(相对或绝对)位置和/或上述信息和/或对于上述路线的限定和/或任选上述速度分布和/或任选上述状态数据。该修改可通过修改和/或添加软件(或信息技术或“software”)模块并且/或者通过修改和/或添加电子电路(或“hardware”)来进行。
还注意到，本发明还提供了一种用于实施上文所描述的辅助方法的***，所述***包括：
-至少一个计算机CA和至少一个第一通信模块MC1，所述至少一个计算机和所述至少一个第一通信模块安装在行驶车道VC的包括至少两个必经区域ZP1j和ZP2k的部分PV中，以及
-存在于该部分PV中的至少一个包括辅助装置DA的车辆V，所述辅助装置与该计算机CA配合，以在所述车辆从必经区域ZP1j或ZP2k中经过时控制所述车辆V的驾驶。

Claims (10)

1.一种用于在行驶车道(VC)上辅助驾驶车辆(V)的方法，所述行驶车道包括设置有至少两个必经区域(ZP1j，ZP2k)的部分(PV)，所述车辆(V)通过波道通信并且具有根据所述车辆的位置来自主控制的驾驶，其特征在于，所述方法包括步骤：当所述车辆(V)抵达所述部分(PV)的附近时，相对于至少一个必经区域(ZP1j，ZP2k)的预限定地点确定所述车辆(V)的相对位置，然后根据限定至少其中一些必经区域(ZP2k)的地图信息、限定至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)中的交通的交通信息以及经确定的所述相对位置来为所述车辆(V)确定经过必经区域(ZP1j，ZP2k)的要遵循的路线，然后控制所述车辆(V)的驾驶以使所述车辆遵循所述要遵循的路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，在与所述部分(PV)相关联的计算机(CA)中确定所述车辆(V)的每个相对位置以及所述要遵循的路线，然后从所述计算机(CA)向所述车辆(V)传输对所述要遵循的路线的限定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，在与所述部分(PV)相关联的计算机(CA)中确定所述车辆(V)的每个相对位置以及分别经过至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)的多个路线，然后从所述计算机(CA)向所述车辆(V)传输对这些经确定的路线的限定、限定至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)的地图信息、限定至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)中的交通的交通信息以及限定每个经确定的相对位置的位置信息，然后在所述车辆(V)中根据所述地图信息、所述交通信息和所述位置信息来从所述经确定的路线中选择所述要遵循的路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，在与所述部分(PV)相关联的计算机(CA)中确定所述车辆(V)的每个相对位置，然后从所述计算机(CA)向所述车辆(V)传输限定至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)的所述地图信息、限定至少其中一些必经区域(ZP1j，ZP2k)中的交通的所述交通信息以及限定每个经确定的相对位置的所述位置信息，然后在所述车辆(V)中根据所述地图信息、所述交通信息和所述位置信息来确定经过其中一个所述必经区域(ZP1j，ZP2k)的要遵循的路线。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，从与所述部分(PV)相关联的计算机(CA)向所述车辆(V)传输所述车辆(V)相对于至少一个必经区域(ZP1j，ZP2k)的预限定地点的连续的相对位置，直至所述车辆离开由所述要遵循的路线经过的必经区域(ZP1j，ZP2k)，以使得所述车辆基于每个经接收到的相对位置以及基于所述地图信息中包含的所述预限定地点的绝对位置来确定所述车辆的实时绝对位置。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，在所述车辆(V)中根据从表示处在所述车辆(V)前方的环境的数据推断出并且由装载在所述车辆(V)中的分析部件(MA)确定的距离来相对于至少一个必经区域(ZP1j，ZP2k)的预限定地点确定所述车辆(V)的连续的绝对位置，以使得所述车辆在每个时刻上相对于所述地图信息中包含的所述预限定地点的绝对位置布置有所述车辆的绝对位置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，从与所述部分(PV)相关联的计算机(CA)向所述车辆(V)传输与每个必经区域(ZP1j，ZP2k)适配的速度分布，以使得在所述要遵循的路线上控制所述车辆(V)的驾驶，同时遵守与由所述要遵循的路线经过的必经区域(ZP1j，ZP2k)适配的速度分布。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤中，向所述车辆(V)传输指示所述自动经过是否被允许的状态数据，以使得在所述要遵循的路线上根据这些状态数据以及位于由所述要遵循的路线经过的必经区域(ZP1j，ZP2k)中的虚拟目标的位置来控制所述车辆(V)的速度，当所述状态数据不表示允许时，所述车辆(V)恰在所述虚拟目标的所述位置之前保持停止。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，每个必经区域(ZP1j，ZP2k)包括收费站。
10.一种***，其特征在于，所述***用于实施根据上述权利要求中任一项所述的辅助方法，并且，所述***包括至少一个计算机(CA)和至少一个第一通信模块(MC1)，所述至少一个计算机和所述至少一个第一通信模块安装在行驶车道(VC)的包括至少两个必经区域(ZP1j，ZP2k)的部分(PV)中，所述***还包括存在于所述部分(PV)中的至少一个包括辅助装置(DA)的车辆(V)，所述辅助装置与所述计算机(CA)配合，以在所述车辆从必经区域(ZP1j，ZP2k)中经过时控制所述车辆(V)的驾驶。
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