CN109239707A - 行为状态检测设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种行为检测设备及方法，涉及无线信号处理领域，所述设备包括通信模块和处理器。所述通信模块包括接收单元、发射单元和处理单元。所述发射单元用于发射无线电磁波，所述接收单元用于接收所述无线电磁波的反射波；所述处理单元用于将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。处理器，用于对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。通过通讯模块发送和接收无线电磁波，并将发射和接收的无线电磁波进行混频处理得到中频信号，并对结合中频信号与发射和接收的无线电磁波进行分析得到目标物的行为状态信息。不需目标物佩戴仪器，也可以在黑暗或者光线差的环境下使用，实用性更高。

Description

行为状态检测设备及方法

技术领域

本发明涉及智能监控技术领域，具体而言，涉及一种行为状态检测的设备及方法。

背景技术

当病人、老年人或者小孩等需照看的人在室内进行移动时，经常出现没有护理者对其进行管理的情况。所以需要设计一个设备，当上述人群在室内进行移动时，对其行为状态进行监测，给护理病人或者老年人提供辅佐信息。

现有技术主要有两类，第一类为常见的摄像***(光学及红外体感)，能使用单一***实现上述复合功能。被测物体置于镜头及摄像机前，***正常工作需要有外界光源，计算机对图像采集卡收集的数据进行处理，获得待测目标的移动轨迹等信息。

第二类则往往采用可穿戴式设备实现上述复合功能的一部分。针对老人摔倒检测和移动轨迹跟踪可使用摔倒警报器或老人智能手表等产品。摔倒警报器通常使用加速度传感器感知人体是否跌倒，并使用单片机驱动无线传输模块上报***相应信息并进行处理。智能手表则可集成GPS模块，额外提供移动轨迹信息。

第一类方案基于摄像***，对光线的要求较高，实用性不高。第二类方案需要随身佩戴相关传感器，老年人使用则不够方便，会常因忘记或遗失导致无法正常监控。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行为状态检测的设备及方法，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种行为状态检测设备，所述设备包括：

通信模块，所述通信模块包括接收单元、发射单元和处理单元。所述发射单元用于发射无线电磁波，所述接收单元用于接收所述无线电磁波的反射波；所述处理单元用于将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。

处理器，用于对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。

可选地，所述处理器用于将所述中频信号转换为数字信号，并将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号。

可选地，所述处理器，用于接收所述中频信号并将所述中频信号进行滤波以及用于将滤波后的所述中频信号转换为所述数字信号。

可选地，所述处理器，用于根据所述行为状态信号判别目标物的数量。

所述处理器，还用于根据判别出来的目标物的数量以及结合所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离。

所述处理器，还用于根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息。

可选地，所述发射单元为毫米波雷达、超宽带雷达或WiFi设备。

第二方面，本发明实施例提供了一种行为状态检测方法，应用于所述行为状态检测设备，所述行为状态检测设备包括通讯模块和处理器，所述通讯模块包括接收单元、发射单元和处理单元，所述方法包括：

所述发射单元发射无线电磁波。

所述接收单元接收所述无线电磁波的反射波。

所述处理单元将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。

所述处理器对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。

可选的，所述处理器对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器将所述中频信号转换为数字信号。

将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号。

基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息。可选的，所述处理器将所述中频信号转换为数字信号的步骤包括：

所述处理器，将所述中频信号进行滤波。

所述处理器，将所述过滤后的所述中频信号转换为所述数字信号。

可选的，基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器根据所述行为状态信号判别目标物的数量。

所述处理器根据判别出来的目标物的数量以及结合所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离。

所述处理器根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息。

可选的，所述处理器根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

获取所述目标物的第一时间点的第一距离。

获取所述目标物的第二时间点的第二距离；其中，所述第一时间点和所述第二时间点为两个相邻的时间点。

对比所述第一距离和所述第二距离及结合所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差值判断所述目标物的行为状态信息。

本发明实施例提供的一种行为状态检测设备及方法，通过通讯模块发送和接收无线电磁波，并将发射和接收的无线电磁波进行混频处理得到中频信号，并对结合中频信号与发射和接收的无线电磁波进行分析得到目标物的行为状态信息。不需目标物佩戴仪器，也可以在黑暗或者光线差的环境下使用，实用性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的行为检测装置的连接示意图；

图2本发明实施例提供的又一种行为检测装置的连接示意图；

图3本发明实施例提供的行为检测装置的流程框图；

图4本发明实施例提供的又一种行为检测装置的流程框图。

附图标记汇总：

10－行为状态检测设备；100－处理器；200－处理单元；300－接收单元；400－发射单元；420－信号发生器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请结合参照图1和图2，本发明实施例提供了一种行为状态检测设备10，所述设备10包括：通信模块和处理器100，所述通信模块包括接收单元300、发射单元400和处理单元200。其中，所述接收单元300用于接收所述无线电磁波的反射波；所述处理单元200用于将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。处理器100用于对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。

在本发明实施例中，通过通讯模块发送和接收无线电磁波，并将发射和接收的无线电磁波进行混频处理得到中频信号，并对结合中频信号与发射和接收的无线电磁波进行分析得到目标物的行为状态信息。不需目标物佩戴仪器，也可以在黑暗或者光线差的环境下使用，实用性更高。

可选的，请参阅图2，在本发明实施例中，所述通信模块的发射单元400可以由信号发生器420和发射天线组成，所述信号发生器420产生连续的无线电磁波信号，例如所述连续的无线电磁波信号可以是特定频率和带宽的电磁波，如UWB(Ultra Wideband，超宽带)，WiFi，mmWave(毫米波)，或者是经过特殊调制如FMCW(Frequency Modulated ContinuousWave，调频连续波)、IR(Impulse Radio，重复脉冲波)等。，所述发射天线将所述无线电磁波信号发射到室内的环境中。所述接收单元300可以是接收天线，所述接收天线接收所述反射波。同时，所述接收天线可以为一根天线，也可以设置为天线阵列。所述发射单元和所述接收单元配套设置；进一步的，所述发射单元的发射天线既可以作为发射端，亦可以作为接收端。

可选的，所述通信模块的处理单元200可以是混频器，所述混频器将发射的所述无线电磁波信号和接收的所述反射波进行处理得到所述中频信号，并将所述中频信号发送给所述处理器100。可选地，所述处理器100还用于接收所述中频信号并将所述中频信号进行滤波以及用于将滤波后的所述中频信号转换为所述数字信号。

可选地，所述处理器100用于将所述中频信号转换为数字信号，并将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号。

进一步的，相较于现有技术采用摄像***获取目标物行为状态信号，需要使用摄像头进行摄像，一方面，会暴露目标物的隐私。另一方面，在进行视屏的分析时，所使用的方法复杂且响应时间长，同时成本也高；且通过拍摄的形式对目标物进行分析，而造成对光线的要求也高，进而造成难以达到对目标物的监测。本发明实施例提供的方案并不需要对目标物进行摄像，通过发送和接收无线电磁波实现对目标物行为状态信息的获取。实施过程简单，且混频器将发送和接收无线电磁波转换为中频信号，处理器将中频信号转换为数字信号进行分析。过程简单，有效的控制了成本，且能实时对目标物进行监测，受外界条件的干扰较小，进而增加了实用性。

可选地，所述处理器100，用于根据所述行为状态信号判别目标物的数量。

所述处理器100，还用于根据判别出来的目标物的数量以及结合所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离。

进一步的，根据所述发射无线电磁波和所述反射波的频偏或时延和时间延等参数可以准确的检测出所述目标物与所述检测设备之间的距离。

所述处理器100，还用于根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息。

进一步的，所述行为状态信息可以为目标物的日常所进行的任何行为；例如：目标物时老人时，所述行为状态信息可以为移动轨迹，具体所处的位置，走路时的速度，目前是坐下还是躺下等状态信息。基于这些信息的获取，并将数据上传至云端进行处理获得老人的身体健康状况。

进一步的，在本发明实施例中，所述距离至少包括目标物到行为状态检测设备10的距离和所述目标物的高度变化。并不是单纯的指所述目标物到所述监测设备的距离。所述目标物的高度变化是指选取的参考平面而言，所述参考平面可以是地面。但是这里并不限定，具体可根据实际情况进行选取。进一步需要说明的是，所述距离可以是两个不同时间点的目标物之间的水平距离或者是目标物垂直距离。具体选用什么参数的距离可以根据实际情况选取。同时，需要获取具体某些距离参数时，可以通过改变所述发射天线和所述接收天线的排列和选取实现。

可选的，所述处理器100获取到所述目标物的行为状态信息之后，在基于行为状态信息判断出所述目标物现在是否处于异常状态。若发现目标物处于异常状态则发送指令给终端设备，所述终端设备可以是手机、电脑等。当然，这里并不限定终端设备，例如可以设定室外警示装置，发现异常可以使室外报警装置示警。

进一步的，所述终端设备还可以将所述行为状态信息上传至云平台，所述云平台用于统计目标物的行为模式并预测趋势。例如，当所述目标物为老人时，根据老人的行为模式，睡眠情况，身体健康情况等的变化进行短期的预测，进而可以预防一些突发情况。

可选的，所述目标物可以是室内空间的任意物件或人，例如可以是监测室内的动物、老人、小孩、病人等等所述异常状态可以是目标物的摔倒、呼吸急促等等。

可选地，所述发射单元400为毫米波雷达、超宽带雷达或WiFi设备。

进一步的，可以参照下列实施例理解所述行为状态检测设备10。

实施例一，以室内安装一个UWB(超宽带)无线雷达传感器作为通讯模块为例：将行为状态检测设备10固定于室内墙上，2m以上的高度，调整其发射天线对着室内活动区域。可使用发射信号在3G的频段，带宽2GHz，发射端连续重复发射相同的IR信号。

当人体正常移动时，接收单元300接收到的反射信号会发生规律性变化，但当人摔倒时，其运动方式变化导致其反映出来的接收到的反射信号会发生独特的变化，即短时间在垂直方向上产生一个跳变。这里需要说明的是，所述跳变的含义是，两个波相比，在垂直方向上的变化率很高，超过了一定的阈值。由此可以通过对接收反射信号变化模式判断出人体摔倒。

进一步，一旦检测出摔倒，立即获取被监测人所处位置及摔倒时间，并以短信或电话的方式通知主要监护人或签约医疗机构等。

实施例二，以室内安装一个UWB(超宽带)无线雷达传感作为通讯模块为例：将行为状态检测设备10固定于室内墙上，2m以上的高度，调整其天线对着室内活动区域。可使用发射信号在3G的频段，带宽2GHz，发射端连续重复发射相同的IR信号。

在室内布局上标识出人体可移动的范围，大件家具等物体所处区域则标识为非移动范围，把此信息输入到***中，作为后续判断摔倒的一个先验信息。

当人体移动时，无线反射信号进行FFT运算，同时利用人体移动范围的先验信息，实时求得人体坐标，并送达处理器100统一运算，完成人体移动轨迹的跟踪。

处理器100统计轨迹信息，结合室内布局图，判断人体运动模式及其规律，并以此为基础，预测人体运动规律并可判断异常状态的出现。

处理器100定时上报上述信息至云端。

进一步的，所述行为检测设备还可以作为防盗检测设备，当检测到室内加入新的物体时，将自动上报信息至移动终端设备。

进一步的，例如，在检测的空间内突然出现闯入者，所述检查设备将检测到所述闯入者的移动轨迹，并上报终端设备和云端，同时发出预警，警告所述闯入者。需要说明的是，检测设备在检测空间内不仅能检测所述闯入者，且能检测出所述检测空间内的参数的变化，例如，当发生液体的泄露，或者家具的燃烧等等均可以发出警报且上传终端设备和云端。

实施例三，人体睡眠监测方法：无线电磁波信号在人体上形成反射，当人呼气或吸气的时候，人体表面在做小距离的移动，这两种情况下反射的无线电信号由于距离的变化，表现出周期性的相位变化。可在接收端对反射信号的相位进行分析，检测出呼吸的周期，从而判断呼吸的频率并可计数。与此同时，心跳这一生理现象可造成人体同步的微小移动，这是因为心室周期性压缩，推动血液流向身体。此微小移动反映在反射信号上表现为相位的微小起伏，这是相对于呼吸造成的周期性变化而言。对此微小起伏进行分析可判断出心跳的周期或完成心跳的计数。

在接收到人体实时的呼吸和心跳数据后，使用机器学习的算法进行分类以及与预判，可以得出当前睡眠状态，并预测后续的睡眠情况。

以室内安装一个毫米波雷达传感器作为通讯模块为例：

被检测人员所睡床的上方距离1.5m处放置毫米波雷达传感器。

可使用发射信号在30G的频段，带宽4GHz，调制方式为chirp调制，发射端连续重复发射相同的chirp调制信号。

人体反射信号的相位周期性可采用常规的FFT信号峰值来判断。对接收到的人体反射信号进行分窗处理，每段窗长t时间内的信号先进行预处理以去除噪声以及其他肢体运动等非周期信号的影响，然后进行FFT，找出一个频率值，同时具有峰值特性并且大于其他峰值。该最大频率峰值即为该窗信号所对应的呼吸频率。

对于心跳，考虑到心跳频率主要集中在40￣200次/分钟的范围内，与呼吸频率主要集中在10次/分钟附近不同，可以先有效滤除呼吸的低频分量，在高频分量上类似的先对信号做预处理以去除低频分量的泄露，然后对最大峰值特性进行判断，求出心跳的频率。

对于人的不同睡眠状态，所述接收单元300接收到的无线电信号的相位也就是呼吸心跳的频次有相应的不同。常规的分类方法是把睡眠状态分为：清醒，浅睡眠，快速眼动，深睡眠四个状态。根据已有的医学数据，可以使用机器学习的分类方法，给呼吸和心跳频次归类于某个睡眠状态。

统计和记录呼吸心跳信息，可用于判断人体健康指数。一旦发现异常，可实时提醒被检测人以及监护人或签约医疗机构。

信息定期上传于云平台，记录被测人的身体健康状况。

需要说明的是，上述只是列举了部分行为检测状态的具体实施过程。所述处理器100不仅可以根据距离变化得出所述目标物的行为状态信息，也可以根据相位，还有峰值等等作为辅助判断的依据，提升了判断的准确性，同时也能使所述设备的检测更加全面。

第二方面，本发明实施例提供了一种行为状态检测方法，应用于所述行为状态检测设备，所述行为状态检测设备包括通讯模块和处理器，所述通讯模块包括接收单元、发射单元和处理单元，所述方法包括：

S100：所述发射单元发射无线电磁波。

S200：所述接收单元接收所述无线电磁波的反射波。

S300：所述处理单元将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。

S400：所述处理器对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。

可选的，所述处理器对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器将所述中频信号转换为数字信号。

将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号。

基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息。

可选的，所述处理器将所述中频信号转换为数字信号的步骤包括：

所述处理器，将所述中频信号进行滤波。

所述处理器，将所述过滤后的所述中频信号转换为所述数字信号。

可选的，基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器根据所述行为状态信号判别目标物的数量。

所述处理器根据判别出来的目标物的数量以及结合所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离。

可选的，所述处理器根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

S420：获取所述目标物的第一时间点的第一距离。

S440：获取所述目标物的第二时间点的第二距离；其中，所述第一时间点和所述第二时间点为两个相邻的时间点。

S460：对比所述第一距离和所述第二距离及结合所述第一时间和所述第二时间的时间差值判断所述目标物的行为状态信息。

进一步的，所述第一时间和所述第二时间的选取可以根据具体实施例来进行选取；例如在进行室内参数的监测时，所选取的所述第一时间和所述第二时间的差值可以长一些，如5秒。当监测目标物的具体的行为状态信息时选取的所述第一时间和所述第二时间的差值可以短一些，如0.5秒。

本发明实施例提供的一种行为检测设备及方法，所述设备包括：通信模块和处理器，所述通信模块包括接收单元、发射单元和处理单元。所述发射单元用于发射无线电磁波，所述接收单元用于接收所述无线电磁波的反射波；所述处理单元用于将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号。处理器用于对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。通过通讯模块发送和接收无线电磁波，并将发射和接收的无线电磁波进行混频处理得到中频信号，并对结合中频信号与发射和接收的无线电磁波进行分析得到目标物的行为状态信息。不需目标物佩戴仪器，也可以在黑暗或者光线差的环境下使用，实用性更高。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行为状态检测设备，其特征在于，所述设备能够设置在室内，所述设备包括：

通信模块，包括接收单元、发射单元和处理单元，所述发射单元用于发射无线电磁波，所述接收单元用于接收所述无线电磁波的反射波；所述处理单元用于将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号；

处理器，用于对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息。

2.根据权利要求1所述的行为状态检测设备，其特征在于，所述处理器用于将所述中频信号转换为数字信号，并将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号。

3.根据权利要求2所述的行为状态检测设备，其特征在于，

所述处理器，还用于将所述中频信号进行滤波；以及用于将滤波后的所述中频信号转换为所述数字信号。

4.根据权利要求2所述的行为状态检测设备，其特征在于，

所述处理器，用于根据所述行为状态信号判别目标物的数量；

所述处理器，还用于根据判别出来的目标物的数量以及所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离；

所述处理器，还用于根据实时检测到的所述距离之间的变化获得所述目标物的行为状态信息。

5.根据权利要求1所述的行为状态检测设备，其特征在于，所述发射单元为毫米波雷达、超宽带雷达或WiFi设备。

6.一种行为状态检测方法，其特征在于，应用于所述行为状态检测设备，所述行为状态检测设备包括通讯模块和处理器，所述通讯模块包括接收单元、发射单元和处理单元，所述方法包括：

所述发射单元发射无线电磁波；

所述接收单元接收所述无线电磁波的反射波；

所述处理单元将所述无线电磁波和所述反射波进行混频处理后生成中频信号；

所述处理器对所述中频信号进行处理得到室内的目标物的行为状态信息。

7.根据权利要求6所述的行为状态检测方法，其特征在于，所述处理器对所述中频信号进行处理得到所述室内的目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器将所述中频信号转换为数字信号；

将所述数字信号进行FFT变换，获得用于表征所述目标物的行为状态信息的行为状态信号；

基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息。

8.根据权利要求7所述的行为状态检测方法，其特征在于，所述处理器将所述中频信号转换为数字信号的步骤包括：

所述处理器，将所述中频信号进行滤波；

所述处理器，将过滤后的所述中频信号转换为所述数字信号。

9.根据权利要求7所述的行为状态检测方法，其特征在于，基于获取的表征目标物的行为状态信息的行为状态信号得到所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

所述处理器根据所述行为状态信号判别目标物的数量，

所述处理器根据判别出来的目标物的数量以及结合所述发射无线电磁波与反射波之间的频偏或时延，获得所述目标物与所述检测设备之间的距离，

所述处理器根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息。

10.根据权利要求9所述的行为状态检测方法，其特征在于，所述处理器根据所述距离的变化获得所述目标物的行为状态信息的步骤包括：

获取所述目标物的第一时间点的第一距离；

获取所述目标物的第二时间点的第二距离；其中，所述第一时间点和所述第二时间点为两个相邻的时间点；

对比所述第一距离和所述第二距离及结合所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差值判断所述目标物的行为状态信息。