CN109237307B - 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法 - Google Patents

一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109237307B
CN109237307B CN201811186168.0A CN201811186168A CN109237307B CN 109237307 B CN109237307 B CN 109237307B CN 201811186168 A CN201811186168 A CN 201811186168A CN 109237307 B CN109237307 B CN 109237307B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
pipeline
area
pipe wall
ranging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811186168.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109237307A (zh
Inventor
操文章
李隆
操鹏
肖文报
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Gaochuang Environmental Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Fujian Gao Chuang Construction Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Gao Chuang Construction Engineering Co Ltd filed Critical Fujian Gao Chuang Construction Engineering Co Ltd
Priority to CN201811186168.0A priority Critical patent/CN109237307B/zh
Publication of CN109237307A publication Critical patent/CN109237307A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109237307B publication Critical patent/CN109237307B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，涉及管道修复领域，包括：首先，控制第一测距模块对地下管道的第一区域的管壁进行测距，采集第一测距模块与管壁的第一距离；然后，根据第一距离，比较第一区域的管壁与设计值的第一差值；然后，响应于第一距离低于设计值，控制第一材质检测装置对第一区域的管壁执行材质检测作业；若检测第一区域为树木根系，则控制第二材质切割装置对树木根系进行切割。本发明通过测距获得管道与测距模块的距离，判断是否与管道原设计相匹配，在不匹配的情况下，再进行树根检测，并进行切除，实现管道的维护，避免管道的进一步破坏，同时，切除树根也减轻树根的生长速度，提高管道寿命。

Description

一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法
技术领域
本发明涉及地下管道修复领域，特别是涉及一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法。
背景技术
由于地下管道经常发生损坏、腐蚀、积垢等问题，导致管道输送能力下降，甚至发生泄露、堵塞、塌陷、***等情况，需要对管道进行更换及修复。目前，地下管道修复主要包括开挖式修复和非开挖式修复两种，若采用开挖后重新埋管的方法进行修复，不仅工程量大、耗费人力物力、影响周边正常秩序，还易引发各种工程技术问题。相比之下，非开挖式修复技术的工程量小、避免影响周边秩序、可减少对环境的影响，诸多优点使非开挖修复已受到行业的广泛关注。
然而，目前非开挖技术主要采用热水或蒸汽等介质使修复管恢复形状并紧贴被修复管壁，不仅造价高、对施工设备要求高，还存在安全隐患；非开挖的缠管修复技术也存在造价高、能耗大、对原管道基础设施破坏严重等缺点。因此，迫切需要发明一种施工简单快速、适应性强、运输方便、效果好、成本低、寿命长、安全、长程的非开挖式修复方法，应用于油田及市政等领域的长距离管道修复。
此外，在现有技术中，对于管道塌陷一般是直接进行切除，经常会将原管道进行误切除，造成对正常管道的破坏。
发明内容
有鉴于现有技术的一部分缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，旨在检测塌陷物是否为树根，避免对原先管道进行误切除而造成管道破坏；同时，切除树根也减轻树根的生长速度，提高管道寿命。
为实现上述目的，本发明提供了一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，所述方法包括：
步骤S1、控制第一进行小车上的第一测距模块对所述地下管道的第一区域的管壁进行测距，采集所述第一测距模块与所述管壁的第一距离；
步骤S2、根据所述第一距离，比较所述第一区域的所述管壁与设计值的第一差值；响应于所述第一差值大于第一阈值，执行步骤S3，反之，执行步骤S4；
步骤S3、控制第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁执行材质检测作业；若检测所述第一区域为树木根系，则控制第一材质切割装置对所述树木根系进行切割；
步骤S4、控制所述第一进行小车行进，执行第二区域的管道恢复作业。
在该技术方案中，首先通过测距获得管道与测距模块的距离，判断是否与管道原设计相匹配，在不匹配的情况下，再进行树根检测，并进行切除，实现管道的维护，避免管道的进一步破坏，同时，切除树根也减轻树根的生长速度，提高管道寿命。
在一具体实施方式中，所述材质检测作业，包括：
第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁进行硬度检测，获得第一硬度值；
若所述第一硬度值小于预设硬度，则判定所述第一区域为树木根系。
上述技术方案通过判断管道的硬度，以便确定是否为树根，减轻管道损坏率。
在一具体实施方式中，所述步骤S1还包括：
连续采集所述第一测距模块与所述管壁的初始距离Di；所述i＝1,2,3,...,N，所述N为正整数；
求解整体数据波动指数E,所述
Figure GDA0002312676430000031
其中，所述
Figure GDA0002312676430000032
判断波动指数E大小：若E≤α，则判定测距状态为平衡状态；若E>α，则判定所述测距状态为非平衡状态；所述α取值为0≤α≤2；
响应于所述测距状态为平衡状态，求解所述第一测距模块与所述管壁的第一距离等效值L1，所述L1满足：
Figure GDA0002312676430000033
将所述第一距离等效值L1作为第一距离；
响应于所述测距状态为非平衡状态，依次计算各个初始距离Di的单个波动指数Ei；删除波动指数Ei≥β的初始距离Di；求解剩余的所述初始距离Di的平均值作为第一距离；其中，所述
Figure GDA0002312676430000034
所述β取值为0<β≤0.5。
上述技术特征实际解决的技术问题是，地下管道内底面道路路况不好，或存在凹凸不平处或积水或积累垃圾，使得进行小车容易摇晃，造成在测量相关测距数据时，发生波动，此时数据测量不精确，若不能妥善解决，容易造成管道胡乱修补。基于上述技术问题，通过获得数据波动情况，在波动小的时候，直接求解平均值，并在波动较大时，剔除相关数据后，再进行求解获得第一距离，以便提高数据的精度。
在一具体实施方式中，所述第一测距模块为激光测距模块。
在一具体实施方式中，所述第一测距模块为超声波测距模块。
在一具体实施方式中，在所述步骤S3之前还包括：
获取所述第一区域的所述管道的设计参数；
根据所述设计参数，获得所述设计值。
基于上述技术方案，以便获得之前的管道设计参数。
本发明的有益效果是：本发明通过测距获得管道与测距模块的距离，判断是否与管道原设计相匹配，在不匹配的情况下，再进行树根检测，并进行切除，实现管道的维护，避免管道的进一步破坏，同时，切除树根也减轻树根的生长速度，提高管道寿命。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1所示，在本发明第一实例中，提供一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1、控制第一进行小车上的第一测距模块对所述地下管道的第一区域的管壁进行测距，采集所述第一测距模块与所述管壁的第一距离；
步骤S2、根据所述第一距离，比较所述第一区域的所述管壁与设计值的第一差值；响应于所述第一差值大于第一阈值，执行步骤S3，反之，执行步骤S4；
步骤S3、控制第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁执行材质检测作业；若检测所述第一区域为树木根系，则控制第一材质切割装置对所述树木根系进行切割；
步骤S4、控制所述第一进行小车行进，执行第二区域的管道恢复作业。
可选的，在本实施例中，所述材质检测作业，包括：
第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁进行硬度检测，获得第一硬度值；
若所述第一硬度值小于预设硬度，则判定所述第一区域为树木根系。
可选的，在本实施例中，所述步骤S1还包括：
连续采集所述第一测距模块与所述管壁的初始距离Di；所述i＝1,2,3,...,N，所述N为正整数；
求解整体数据波动指数E,所述
Figure GDA0002312676430000051
其中，所述
Figure GDA0002312676430000052
判断波动指数E大小：若E≤α，则判定测距状态为平衡状态；若E>α，则判定所述测距状态为非平衡状态；所述α取值为0≤α≤2；
响应于所述测距状态为平衡状态，求解所述第一测距模块与所述管壁的第一距离等效值L1，所述L1满足：
Figure GDA0002312676430000053
将所述第一距离等效值L1作为第一距离；
响应于所述测距状态为非平衡状态，依次计算各个初始距离Di的单个波动指数Ei；删除波动指数Ei≥β的初始距离Di；求解剩余的所述初始距离Di的平均值作为第一距离；其中，所述
Figure GDA0002312676430000054
所述β取值为0<β≤0.5。
可选的，在本实施例中，所述第一测距模块为激光测距模块。
可选的，在本实施例中，所述第一测距模块为超声波测距模块。
可选的，在本实施例中，在所述步骤S3之前还包括：
获取所述第一区域的所述管道的设计参数；
根据所述设计参数，获得所述设计值。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1、控制第一进行小车上的第一测距模块对地下管道的第一区域的管壁进行测距，采集所述第一测距模块与所述管壁的第一距离；
步骤S2、根据所述第一距离，比较所述第一区域的所述管壁与设计值的第一差值；响应于所述第一差值大于第一阈值，执行步骤S3，反之，执行步骤S4；
步骤S3、控制第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁执行材质检测作业；若检测所述第一区域为树木根系，则控制第一材质切割装置对所述树木根系进行切割；
步骤S4、控制所述第一进行小车行进，执行第二区域的管道恢复作业。
2.如权利要求1所述的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述材质检测作业，包括：
第一材质检测装置对所述第一区域的所述管壁进行硬度检测，获得第一硬度值；
若所述第一硬度值小于预设硬度，则判定所述第一区域为树木根系。
3.如权利要求1所述的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：
连续采集所述第一测距模块与所述管壁的初始距离Di；所述i＝1,2,3,...,N，所述N为正整数；
求解整体数据波动指数E,所述
Figure FDA0002312676420000011
其中，所述
Figure FDA0002312676420000012
判断波动指数E大小：若E≤α，则判定测距状态为平衡状态；若E>α，则判定所述测距状态为非平衡状态；所述α取值为0≤α≤2；
响应于所述测距状态为平衡状态，求解所述第一测距模块与所述管壁的第一距离等效值L1，所述L1满足：
Figure FDA0002312676420000021
将所述第一距离等效值L1作为第一距离；
响应于所述测距状态为非平衡状态，依次计算各个初始距离Di的单个波动指数Ei；删除波动指数Ei≥β的初始距离Di；求解剩余的所述初始距离Di的平均值作为第一距离；其中，所述
Figure FDA0002312676420000022
所述β取值为0<β≤0.5。
4.如权利要求1所述的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述第一测距模块为激光测距模块。
5.如权利要求1所述的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，所述第一测距模块为超声波测距模块。
6.如权利要求1所述的一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法，其特征在于，在所述步骤S3之前还包括：
获取所述第一区域的所述管道的设计参数；
根据所述设计参数，获得所述设计值。
CN201811186168.0A 2018-10-12 2018-10-12 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法 Active CN109237307B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811186168.0A CN109237307B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811186168.0A CN109237307B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109237307A CN109237307A (zh) 2019-01-18
CN109237307B true CN109237307B (zh) 2020-03-24

Family

ID=65053419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811186168.0A Active CN109237307B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109237307B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4082567A (en) * 1976-07-26 1978-04-04 The Carborundum Company Method for thermally killing roots in sewer lines
DE4208863C2 (de) * 1992-03-19 1998-06-04 Andreas Enneking Vorrichtung zur Materialuntersuchung
US6065174A (en) * 1998-11-10 2000-05-23 Laymon; Dwane O. Parabolic scraper for a pipeline pig
KR100794643B1 (ko) * 2006-10-13 2008-01-14 대한기업주식회사 하수도관 내부 준설 방법
CN201779455U (zh) * 2010-07-28 2011-03-30 中国石油天然气股份有限公司 一种采空塌陷区油气管道监测***
CN102261518A (zh) * 2010-05-24 2011-11-30 中国石油天然气集团公司 在役油气管道遭遇采空区塌陷破坏复位施工方法
CN202627165U (zh) * 2012-07-13 2012-12-26 周勇 一种不开挖整管修复完全坍塌和大变形管道的装置
CN103423596A (zh) * 2013-07-16 2013-12-04 清华大学 一种应用手持视频和闭路电视的排水管道检测及评估方法
CN105179875A (zh) * 2015-07-22 2015-12-23 厦门市安越非开挖工程技术有限公司 一种软弱地层排水管道变形塌陷的非开挖修复方法
CN105953875A (zh) * 2016-06-22 2016-09-21 锐马（福建）电气制造有限公司 一种活体动物称重方法及其装置
CN206592782U (zh) * 2017-02-08 2017-10-27 广州锐骏盈管道检测有限公司 一种城市地下排水管道检测装置
CN207513603U (zh) * 2017-11-10 2018-06-19 郑艳鹏 一种大跨度浅埋暗挖隧道施工设备
CN207946399U (zh) * 2018-03-12 2018-10-09 福建省高创建设工程有限公司 基于超声波的管道内壁快速检测装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4082567A (en) * 1976-07-26 1978-04-04 The Carborundum Company Method for thermally killing roots in sewer lines
DE4208863C2 (de) * 1992-03-19 1998-06-04 Andreas Enneking Vorrichtung zur Materialuntersuchung
US6065174A (en) * 1998-11-10 2000-05-23 Laymon; Dwane O. Parabolic scraper for a pipeline pig
KR100794643B1 (ko) * 2006-10-13 2008-01-14 대한기업주식회사 하수도관 내부 준설 방법
CN102261518A (zh) * 2010-05-24 2011-11-30 中国石油天然气集团公司 在役油气管道遭遇采空区塌陷破坏复位施工方法
CN201779455U (zh) * 2010-07-28 2011-03-30 中国石油天然气股份有限公司 一种采空塌陷区油气管道监测***
CN202627165U (zh) * 2012-07-13 2012-12-26 周勇 一种不开挖整管修复完全坍塌和大变形管道的装置
CN103423596A (zh) * 2013-07-16 2013-12-04 清华大学 一种应用手持视频和闭路电视的排水管道检测及评估方法
CN105179875A (zh) * 2015-07-22 2015-12-23 厦门市安越非开挖工程技术有限公司 一种软弱地层排水管道变形塌陷的非开挖修复方法
CN105953875A (zh) * 2016-06-22 2016-09-21 锐马（福建）电气制造有限公司 一种活体动物称重方法及其装置
CN206592782U (zh) * 2017-02-08 2017-10-27 广州锐骏盈管道检测有限公司 一种城市地下排水管道检测装置
CN207513603U (zh) * 2017-11-10 2018-06-19 郑艳鹏 一种大跨度浅埋暗挖隧道施工设备
CN207946399U (zh) * 2018-03-12 2018-10-09 福建省高创建设工程有限公司 基于超声波的管道内壁快速检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109237307A (zh) 2019-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111027730B (zh) 一种基于阀门操作和在线用水计量的供水管网漏失高效定位方法
CN105065917A (zh) 城市排水管网在线检测方法
CN109798151B (zh) 一种智能监测瓦斯抽采管路运行状况的方法
CN106925577A (zh) 一种废弃油气管道残留物清洗方法
CN102182932A (zh) 煤矿区煤层气集输管路故障检测方法
CN112883538A (zh) 一种埋地原油管道的腐蚀预测***及方法
CN107632061A (zh) 一种连续油管在线检测缺陷的标记方法
CN109237307B (zh) 一种地下排水管道塌陷物自动切除恢复管状的方法
CN205746048U (zh) 一种输油管道的渗漏监测装置
CN109140045B (zh) 一种非开挖管道更新方法
CN210920548U (zh) 一种新型浅埋地下防漏管道
CN110822297B (zh) 管道安全状态评估方法与阶梯式升压管道安全复产方法
CN209622502U (zh) 一种管道泄漏数据采集装置及检测定位装置
CN116221626A (zh) 一种基于数学模型的热力管道泄漏检测定位方法及***
CN111765386A (zh) 一种管道结构分布式实时健康监测***及方法
CN201242769Y (zh) 一种用于进行地下燃气管网风险模糊评估的***
CN203571437U (zh) 管道安全智能监测预警***
CN115435249A (zh) 一种地下排污水质与排污管道协同监测方法
CN104357853A (zh) 一种辨别管道防腐层破损点是否牺牲阳极的检测方法
CN209444543U (zh) 一种悬臂式掘进机轴向柱塞变量泵的监测***
CN104265654B (zh) 抽水机控制方法
Iwanek et al. Experimental investigations of zones of leakage from damaged water network pipes
CN105243488A (zh) 一种管道挖掘机械损伤失效概率确定方法及***
JP4863918B2 (ja) Ｏｆケーブル異常検出装置およびｏｆケーブルの漏油検出方法
He et al. Study on the Distribution of Submarine Pipeline Corrosion Defects Based on Internal Inspection Data and Data Mining Method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: Room 1201, floor 12, building e, 278 Longyan Avenue middle, xipi street, Xinluo District, Longyan City, Fujian Province, 364000

Patentee after: Fujian Gaochuang Environmental Technology Co.,Ltd.

Address before: 364000 No. 18 Beiwaihuan Road, Xipi Street, Xinluo District, Longyan City, Fujian Province

Patentee before: FUJIAN GAOCHUANG CONSTRUCTION ENGINEERING Co.,Ltd.