CN109229365B - 一种旋翼无人机液压操纵助力装置 - Google Patents

一种旋翼无人机液压操纵助力装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于旋翼无人机技术，涉及一种旋翼无人机液压操纵助力装置。本发明采用液压助力***，减少了***的体积和重量，减少了电控液压阀的使用，降低了成本，提高了电磁兼容性及可靠性，元件种类较少，降低了研制费用，液压装置易于实现快速启动、制动和频繁的换向，在旋翼无人机遇到突发状况或进行大机动飞行时，能够更好的提供动力，本发明的体积和重量只有同等功率电动机的12％左右，因此，可以把液压操纵助力装置应用于旋翼无人机。

Description

一种旋翼无人机液压操纵助力装置
技术领域
本发明属于旋翼无人机技术，涉及一种旋翼无人机液压操纵助力装置。
背景技术
在现有的旋翼无人机操纵助力装置中，一般采用电动助力，但随着旋翼无人机吨位及飞行距离的增加，电动助力装置重量重，体积大、易于在过载的情况下发热，影响使用寿命；电动助力装置本身就是一个磁场，电磁兼容性差；由于液压***的体积和重量只有同等功率电动机的12％左右，因此，可以把液压操纵助力装置应用于旋翼无人机。
发明内容
本发目的是：为解决上诉技术问题，提供一种旋翼无人机液压操纵助力装置，该装置的体积和重量只有同等功率电动机的12％左右，因此，可以把液压操纵助力装置应用于旋翼无人机。
本发明的技术方案是：
一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，变量液压泵3的驱动轴与发动机2的输出轴连接；变量液压泵3的A口与油箱1连接；变量液压泵3的B口分别与油滤5的A口和安全阀4的A口连接；安全阀4的B口与油箱1连接；油滤5的B口分别与总桨距操纵控制阀6的P口、周期变距横滚控制阀26的P口和周期变距俯仰控制阀27的P口连接；总桨距操纵控制阀6的T口、周期变距横滚控制阀26的T口和周期变距俯仰控制阀27的T口均与油箱1连接；总桨距操纵控制阀6的A口分别与减压阀a7的A口、液控单向阀i21的A口、液控单向阀e13的A口、液控单向阀b10的A口连接；总桨距操纵控制阀6的B口分别与减压阀b8的A口、液控单向阀a9的A口、液控单向阀d12的A口、液控单向阀c11的A口连接；减压阀a7的B口分别与液控单向阀a9的O口、液控单向阀d12的O口、液控单向阀c11的O口连接；减压阀b8的B口分别与液控单向阀i21的O口、液控单向阀b10的O口、液控单向阀e13的O口连接；液控单向阀i21的B口分别与液控单向阀h20的B口、流量传感器c22的A口连接；流量传感器c22的B口与左横向伺服机构24的A口连接；左横向伺服机构24的B口与液控单向阀j23的B口、液控单向阀a9的B口连接；液控单向阀e13的B口分别与液控单向阀g19的B口、流量传感器b17的A口连接；流量传感器b17的B口与右横向伺服机构16的A口连接；右横向伺服机构16的B口与液控单向阀d12的B口、液控单向阀f18的B口连接；液控单向阀b10的B口分别与流量传感器a15的A口、周期变距俯仰控制阀27的A口连接；流量传感器a15的B口与纵向伺服机构14的A口连接；纵向伺服机构14的B口分别与液控单向阀c11的B口、周期变距俯仰控制阀27的A口连接；周期变距横滚控制阀26的A口分别与减压阀d28的A口、液控单向阀g19的A口、液控单向阀j23的A口；周期变距横滚控制阀26的B口分别与减压阀c25的A口、液控单向阀f18的A口、液控单向阀h20的A口连接；减压阀d28的B口分别与液控单向阀f18的O口、液控单向阀h20的O口连接；减压阀c25的B口分别与液控单向阀g19的O口、液控单向阀j23的O口连接。
所述旋翼无人机需要进行上升操纵时，总桨距操纵控制阀6换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入总桨距操纵控制阀6的P口，由总桨距操纵控制阀6的A口流出；总桨距操纵控制阀6的A口流出的高压油分别进入减压阀a7的A口、液控单向阀i21的A口、液控单向阀e13的A口、液控单向阀b10的A口；高压油进入减压阀a7的A口经减压阀a7减压后由减压阀a7的B口流出，分别进入液控单向阀a9的液控口O口、液控单向阀d12的液控口O口、液控单向阀c11)的液控口O口，使液控单向阀a9、液控单向阀d12、液控单向阀c11打开；进入液控单向阀i21的A口的高压油由液控单向阀i21的B口流出进入流量传感器c22的A口；进入液控单向阀e13的A口的高压油由液控单向阀e13的B口流出进入流量传感器b17的A口；进入液控单向阀b10的A口的高压油由液控单向阀b10的B口流出进入流量传感器a15的A口；进入流量传感器c22的A口的高压油经流量传感器c22由B口流出进入左横向伺服机构24的A腔驱动左横向伺服机构24向上运动；进入流量传感器b17的A口的高压油经流量传感器b17由B口流出进入右横向伺服机构16的A腔驱动右横向伺服机构16向上运动；进入流量传感器a15的A口的高压油经流量传感器a15由B口流出进入纵向伺服机构14的A腔驱动纵向伺服机构14向上运动；由左横向伺服机构24的B腔流出的低压油进入液控单向阀a9的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀d12的B口；由纵向伺服机构14的B腔流出的低压油进入液控单向阀c11的B口；液控单向阀a9的B口的低压油经过液控单向阀a9的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；液控单向阀d12的B口的低压油经过液控单向阀d12的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；液控单向阀c11的B口的低压油经过液控单向阀c11的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；进入总桨距操纵控制阀6的B口的低压油由总桨距操纵控制阀6的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的上升操纵。
所述旋翼无人机需要进行下降操纵时，总桨距操纵控制阀6换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入总桨距操纵控制阀6的P口，由总桨距操纵控制阀6的B口流出；总桨距操纵控制阀6的B口流出的高压油分别进入减压阀b8的A口、液控单向阀a9的A口、液控单向阀d12的A口、液控单向阀c11的A口；高压油进入减压阀b8的A口经减压阀b8减压后由减压阀b8的B口流出，分别进入液控单向阀i21的液控口O口、液控单向阀e13的液控口O口、液控单向阀b10的液控口O口，使液控单向阀i21、液控单向阀e13、液控单向阀b10打开；进入液控单向阀a9的A口的高压油由液控单向阀a9的B口流出进入左横向伺服机构24的B腔驱动左横向伺服机构24向下运动；进入液控单向阀d12的A口的高压油由液控单向阀d12的B口流出进入右横向伺服机构16的B腔驱动右横向伺服机构16向下运动；进入液控单向阀c11的A口的高压油由液控单向阀c11的B口流出进入纵向伺服机构14的B腔驱动纵向伺服机构14向下运动；由左横向伺服机构24的A腔流出的低压油进入流量传感器c22的B口后由流量传感器c22的A口流出，进入液控单向阀i21的B口；由右横向伺服机构16的A腔流出的低压油进入流量传感器b17的B口后由流量传感器b17的A口流出，进入液控单向阀e13的B口；由纵向伺服机构14的A腔流出的低压油进入流量传感器a15的B口后由流量传感器a15的A口流出，进入液控单向阀b10的B口；液控单向阀i21的B口的低压油经过液控单向阀i21的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；液控单向阀e13的B口的低压油经过液控单向阀e13的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；液控单向阀b10的B口的低压油经过液控单向阀b10的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；进入总桨距操纵控制阀6的A口的低压油由总桨距操纵控制阀6的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的下降操纵。
所述旋翼无人机需要进行左侧横滚时，周期变距横滚控制阀26换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距横滚控制阀26的P口，由周期变距横滚控制阀26的A口流出；周期变距横滚控制阀26的A口流出的高压油分别进入减压阀d28的A口、液控单向阀g19的A口、液控单向阀j23的A口；高压油进入减压阀d28的A口经减压阀d28减压后由减压阀d28的B口流出，分别进入液控单向阀h20的液控口O口、液控单向阀f18的液控口O口，使液控单向阀h20、液控单向阀f18打开；进入液控单向阀j23的A口的高压油由液控单向阀j23的B口流出进入左横向伺服机构24的B腔驱动左横向伺服机构24向下运动；进入液控单向阀g19的A口的高压油由液控单向阀g19的B口流出，进入流量传感器b17的A口后由流量传感器b17的B口流出，进入右横向伺服机构16的A腔驱动右横向伺服机构16向上运动；由左横向伺服机构24的A腔流出的低压油进入流量传感器c22的B口后由流量传感器c22的A口流出，进入液控单向阀h20的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀f18的B口；液控单向阀h20的B口的低压油经过液控单向阀h20的A口进入周期变距横滚控制阀26的B口；液控单向阀f18的B口的低压油经过液控单向阀f18的A口进入周期变距横滚控制阀26的B口；进入周期变距横滚控制阀26的B口的低压油由周期变距横滚控制阀26的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的左侧横滚操纵。
所述旋翼无人机需要进行右侧横滚时，周期变距横滚控制阀26换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距横滚控制阀26的P口，由周期变距横滚控制阀26的B口流出；周期变距横滚控制阀26的B口流出的高压油分别进入减压阀c25的A口、液控单向阀h20的A口、液控单向阀f18的A口；高压油进入减压阀c25的A口经减压阀c25减压后由减压阀c25的B口流出，分别进入液控单向阀j23的液控口O口、液控单向阀g19的液控口O口，使液控单向阀j23、液控单向阀g19打开；进入液控单向阀h20的A口的高压油由液控单向阀h20的B口流出进入流量传感器才c22的A口，经过流量传感器c22的高压油由流量传感器c22的B口流出进入左横向伺服机构24的A腔驱动左横向伺服机构24向上运动；进入液控单向阀f18的A口的高压油由液控单向阀f18的B口流出，进入右横向伺服机构16的B腔驱动右横向伺服机构16向下运动；由左横向伺服机构24的B腔流出的低压油进入液控单向阀j23的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀f18)的B口；液控单向阀j23的A口的低压油经过液控单向阀j23的B口进入周期变距横滚控制阀26的A口；液控单向阀g19的B口的低压油经过液控单向阀g19的A口进入周期变距横滚控制阀26的A口；进入周期变距横滚控制阀26的A口的低压油由周期变距横滚控制阀26的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的右侧横滚操纵。
所述旋翼无人机需要进行机头仰起时，周期变距俯仰控制阀27换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距俯仰控制阀27的P口，由周期变距俯仰控制阀27的A口流出，进入流量传感器a15的A口；高压油经流量传感器a15由B口流出进入纵向伺服机构14的A腔驱动纵向伺服机构14向上运动；由纵向伺服机构14的B腔流出的低压油进入周期变距俯仰控制阀27的B口，进入周期变距俯仰控制阀27的B口的低压油由周期变距俯仰控制阀27的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的仰起操纵。
所述旋翼无人机需要进行机头俯冲时，周期变距俯仰控制阀27换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距俯仰控制阀27的P口，由周期变距俯仰控制阀27的B口流出，进入纵向伺服机构14的B腔驱动纵向伺服机构14向下运动；纵向伺服机构14的A腔流出的低压油进入流量传感器a15的B口后由流量传感器a15的A口流出，进入周期变距俯仰控制阀27的A口；进入周期变距俯仰控制阀27的A口的低压油由周期变距俯仰控制阀27的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的俯冲操纵。
所述旋翼无人机平飞时，总桨距操纵控制阀6、周期变距横滚控制阀26和周期变距俯仰控制阀27均处于中位。
所述流量传感器c22、流量传感器b17和流量传感器a15感受液压油流量，反馈至飞控***用以调节变量液压泵3的排量。
所述安全阀4用以保证***不过压。
本发明优点是：
1)采用液压助力***，减少了***的体积和重量。
2)减少了电控液压阀的使用，降低了成本，提高了电磁兼容性及可靠性。
3)元件种类较少，降低了研制费用。
4)液压装置易于实现快速启动、制动和频繁的换向，在旋翼无人机遇到突发状况或进行大机动飞行时，能够更好的提供动力。
附图说明图
1为本发明的原理图
具体实施方式
旋翼无人机液压操纵助力装置原理图如附图1所示。
变量液压泵3的驱动轴与发动机2的输出轴连接；变量液压泵3的A口与油箱1连接；变量液压泵3的B口分别与油滤5的A口和安全阀4的A口连接；安全阀4的B口与油箱1连接；油滤5的B口分别与总桨距操纵控制阀6的P口、周期变距横滚控制阀26的P口和周期变距俯仰控制阀27的P口连接；总桨距操纵控制阀6的T口、周期变距横滚控制阀26的T口和周期变距俯仰控制阀27的T口均与油箱1连接；总桨距操纵控制阀6的A口分别与减压阀7的A口、液控单向阀i21的A口、液控单向阀e13的A口、液控单向阀b10的A口连接；总桨距操纵控制阀6的B口分别与减压阀b8的A口、液控单向阀a9的A口、液控单向阀d12的A口、液控单向阀c11的A口连接；减压阀7的B口分别与液控单向阀a9的O口、液控单向阀d12的O口、液控单向阀c11的O口连接；减压阀b8的B口分别与液控单向阀i21的O口、液控单向阀b10的O口、液控单向阀e13的O口连接；液控单向阀i21的B口分别与液控单向阀h20的B口、流量传感器c22的A口连接；流量传感器c22的B口与左横向伺服机构24的A口连接；左横向伺服机构24的B口与液控单向阀j23的B口、液控单向阀a9的B口连接；液控单向阀e13的B口分别与液控单向阀g19的B口、流量传感器b17的A口连接；流量传感器b17的B口与右横向伺服机构16的A口连接；右横向伺服机构16的B口与液控单向阀d12的B口、液控单向阀f18)的B口连接；液控单向阀b10的B口分别与流量传感器a15的A口、周期变距俯仰控制阀27的A口连接；流量传感器a15的B口与纵向伺服机构14的A口连接；伺服机构14的B口分别与液控单向阀c11的B口、周期变距俯仰控制阀27的A口连接；周期变距横滚控制阀26的A口分别与减压阀d28的A口、液控单向阀g19的A口、液控单向阀j23的A口；周期变距横滚控制阀26的B口分别与减压阀c25的A口、液控单向阀f18)的A口、液控单向阀h20的A口连接；减压阀d28的B口分别与液控单向阀f18的O口、液控单向阀h20的O口连接；减压阀c25的B口分别与液控单向阀g19的O口、液控单向阀j23的O口连接。
该装置压力来自变量液压泵3，变量液压泵3的驱动轴与发动机2的输出轴连接。当旋翼无人机需要进行上升操纵时，总桨距操纵控制阀6换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入总桨距操纵控制阀6的P口，由总桨距操纵控制阀6的A口流出；总桨距操纵控制阀6的A口流出的高压油分别进入减压阀a7的A口、液控单向阀i21的A口、液控单向阀e13的A口、液控单向阀b10的A口；高压油进入减压阀a7的A口经减压阀a7减压后由减压阀a7的B口流出，分别进入液控单向阀a9的液控口O口、液控单向阀d12的液控口O口、液控单向阀c11的液控口O口，使液控单向阀a9、液控单向阀d12、液控单向阀c11打开；进入液控单向阀i21的A口的高压油由液控单向阀i21的B口流出进入流量传感器c22的A口；进入液控单向阀e13的A口的高压油由液控单向阀e13的B口流出进入流量传感器b17的A口；进入液控单向阀b10的A口的高压油由液控单向阀b10的B口流出进入流量传感器a15的A口；进入流量传感器c22的A口的高压油经流量传感器c22由B口流出进入左横向伺服机构24的A腔驱动左横向伺服机构24向上运动；进入流量传感器b17的A口的高压油经流量传感器b17由B口流出进入右横向伺服机构16的A腔驱动右横向伺服机构16向上运动；进入流量传感器a15的A口的高压油经流量传感器a15由B口流出进入纵向伺服机构14的A腔驱动纵向伺服机构14向上运动；由左横向伺服机构24的B腔流出的低压油进入液控单向阀a9的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀d12的B口；由纵向伺服机构14的B腔流出的低压油进入液控单向阀c11的B口；液控单向阀a9的B口的低压油经过液控单向阀a9的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；液控单向阀d12的B口的低压油经过液控单向阀d12的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；液控单向阀c11的B口的低压油经过液控单向阀c11的A口进入总桨距操纵控制阀6的B口；进入总桨距操纵控制阀6的B口的低压油由总桨距操纵控制阀6的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的上升操纵。
当旋翼无人机需要进行下降操纵时，总桨距操纵控制阀6换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入总桨距操纵控制阀6的P口，由总桨距操纵控制阀6的B口流出；总桨距操纵控制阀6的B口流出的高压油分别进入减压阀b8的A口、液控单向阀a9的A口、液控单向阀d12的A口、液控单向阀c11的A口；高压油进入减压阀b8的A口经减压阀b8减压后由减压阀b8的B口流出，分别进入液控单向阀i21的液控口O口、液控单向阀e13的液控口O口、液控单向阀b10的液控口O口，使液控单向阀i21、液控单向阀e13、液控单向阀b10打开；进入液控单向阀a9的A口的高压油由液控单向阀a9的B口流出进入左横向伺服机构24的B腔驱动左横向伺服机构24向下运动；进入液控单向阀d12的A口的高压油由液控单向阀d12的B口流出进入右横向伺服机构16的B腔驱动右横向伺服机构16向下运动；进入液控单向阀c11的A口的高压油由液控单向阀c11的B口流出进入纵向伺服机构14的B腔驱动纵向伺服机构14向下运动；由左横向伺服机构24的A腔流出的低压油进入流量传感器c22的B口后由流量传感器c22的A口流出，进入液控单向阀i21的B口；由右横向伺服机构16的A腔流出的低压油进入流量传感器b17的B口后由流量传感器b17的A口流出，进入液控单向阀e13的B口；由纵向伺服机构14的A腔流出的低压油进入流量传感器a15的B口后由流量传感器a15的A口流出，进入液控单向阀b10的B口；液控单向阀i21的B口的低压油经过液控单向阀i21的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；液控单向阀e13的B口的低压油经过液控单向阀e13的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；液控单向阀b10的B口的低压油经过液控单向阀b10的A口进入总桨距操纵控制阀6的A口；进入总桨距操纵控制阀6的A口的低压油由总桨距操纵控制阀6的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的下降操纵。
当旋翼无人机需要进行左侧横滚时，周期变距横滚控制阀26换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距横滚控制阀26的P口，由周期变距横滚控制阀26的A口流出；周期变距横滚控制阀26的A口流出的高压油分别进入减压阀d28的A口、液控单向阀g19的A口、液控单向阀j23的A口；高压油进入减压阀d28的A口经减压阀d28减压后由减压阀d28的B口流出，分别进入液控单向阀h20的液控口O口、液控单向阀f18的液控口O口，使液控单向阀h20、液控单向阀f18打开；进入液控单向阀j23的A口的高压油由液控单向阀j23的B口流出进入左横向伺服机构24的B腔驱动左横向伺服机构24向下运动；进入液控单向阀g19的A口的高压油由液控单向阀g19的B口流出，进入流量传感器b17的A口后由流量传感器b17的B口流出，进入右横向伺服机构16的A腔驱动右横向伺服机构16向上运动；由左横向伺服机构24的A腔流出的低压油进入流量传感器c22的B口后由流量传感器c22的A口流出，进入液控单向阀h20的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀f18的B口；液控单向阀h20的B口的低压油经过液控单向阀h20的A口进入周期变距横滚控制阀26的B口；液控单向阀f18的B口的低压油经过液控单向阀f18的A口进入周期变距横滚控制阀26的B口；进入周期变距横滚控制阀26的B口的低压油由周期变距横滚控制阀26的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的左侧横滚操纵。
当旋翼无人机需要进行右侧横滚时，周期变距横滚控制阀26换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距横滚控制阀26的P口，由周期变距横滚控制阀26的B口流出；周期变距横滚控制阀26的B口流出的高压油分别进入减压阀c25的A口、液控单向阀h20的A口、液控单向阀f18的A口；高压油进入减压阀c25的A口经减压阀c25减压后由减压阀c25的B口流出，分别进入液控单向阀j23的液控口O口、液控单向阀g19的液控口O口，使液控单向阀j23、液控单向阀g19打开；进入液控单向阀h20的A口的高压油由液控单向阀h20的B口流出进入流量传感器c22的A口，经过流量传感器c22的高压油由流量传感器c22的B口流出进入左横向伺服机构24的A腔驱动左横向伺服机构24向上运动；进入液控单向阀f18的A口的高压油由液控单向阀f18的B口流出，进入右横向伺服机构16的B腔驱动右横向伺服机构16向下运动；由左横向伺服机构24的B腔流出的低压油进入液控单向阀j23的B口；由右横向伺服机构16的B腔流出的低压油进入液控单向阀f18)的B口；液控单向阀j23的A口的低压油经过液控单向阀j23的B口进入周期变距横滚控制阀26的A口；液控单向阀g19的B口的低压油经过液控单向阀g19的A口进入周期变距横滚控制阀26的A口；进入周期变距横滚控制阀26的A口的低压油由周期变距横滚控制阀26的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的右侧横滚操纵。
当旋翼无人机需要进行机头仰起时，周期变距俯仰控制阀27换至左位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距俯仰控制阀27的P口，由周期变距俯仰控制阀27的A口流出，进入流量传感器a15的A口；高压油经流量传感器a15由B口流出进入纵向伺服机构14的A腔驱动纵向伺服机构14向上运动；由纵向伺服机构14的B腔流出的低压油进入周期变距俯仰控制阀27的B口，进入期变距俯仰控制阀27的B口的低压油由期变距俯仰控制阀27的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的仰起操纵。
当旋翼无人机需要进行机头俯冲时，周期变距俯仰控制阀27换至右位，变量液压泵3输出的高压油经过油滤5，进入周期变距俯仰控制阀27的P口，由周期变距俯仰控制阀27的B口流出，进入纵向伺服机构14的B腔驱动纵向伺服机构14向下运动；纵向伺服机构14的A腔流出的低压油进入流量传感器a15的B口后由流量传感器a15的A口流出，进入周期变距俯仰控制阀27的A口；进入期变距俯仰控制阀27的A口的低压油由期变距俯仰控制阀27的T口流出进入油箱1；实现旋翼无人机的俯冲操纵。
当旋翼无人机平飞时，总桨距操纵控制阀6、周期变距横滚控制阀26和周期变距俯仰控制阀27均处于中位。
流量传感器c22、流量传感器19和流量传感器a15感受液压油流量，反馈至飞控***用以调节变量液压泵3的排量。
安全阀4用以保证***不过压。

Claims (10)

1.一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，变量液压泵(3)的驱动轴与发动机(2)的输出轴连接；变量液压泵(3)的A口与油箱(1)连接；变量液压泵(3)的B口分别与油滤(5)的A口和安全阀(4)的A口连接；安全阀(4)的B口与油箱(1)连接；油滤(5)的B口分别与总桨距操纵控制阀(6)的P口、周期变距横滚控制阀(26)的P口和周期变距俯仰控制阀(27)的P口连接；总桨距操纵控制阀(6)的T口、周期变距横滚控制阀(26)的T口和周期变距俯仰控制阀(27)的T口均与油箱(1)连接；总桨距操纵控制阀(6)的A口分别与减压阀a(7)的A口、液控单向阀i(21)的A口、液控单向阀e(13)的A口、液控单向阀b(10)的A口连接；总桨距操纵控制阀(6)的B口分别与减压阀b(8)的A口、液控单向阀a(9)的A口、液控单向阀d(12)的A口、液控单向阀c(11)的A口连接；减压阀a(7)的B口分别与液控单向阀a(9)的O口、液控单向阀d(12)的O口、液控单向阀c(11)的O口连接；减压阀b(8)的B口分别与液控单向阀i(21)的O口、液控单向阀b(10)的O口、液控单向阀e(13)的O口连接；液控单向阀i(21)的B口分别与液控单向阀h(20)的B口、流量传感器c(22)的A口连接；流量传感器c(22)的B口与左横向伺服机构(24)的A口连接；左横向伺服机构(24)的B口与液控单向阀j(23)的B口、液控单向阀a(9)的B口连接；液控单向阀e(13)的B口分别与液控单向阀g(19)的B口、流量传感器b(17)的A口连接；流量传感器b(17)的B口与右横向伺服机构(16)的A口连接；右横向伺服机构(16)的B口与液控单向阀d(12)的B口、液控单向阀f(18)的B口连接；液控单向阀b(10)的B口分别与流量传感器a(15)的A口、周期变距俯仰控制阀(27)的A口连接；流量传感器a(15)的B口与纵向伺服机构(14)的A口连接；纵向伺服机构(14)的B口分别与液控单向阀c(11)的B口、周期变距俯仰控制阀(27)的A口连接；周期变距横滚控制阀(26)的A口分别与减压阀d(28)的A口、液控单向阀g(19)的A口、液控单向阀j(23)的A口连接；周期变距横滚控制阀(26)的B口分别与减压阀c(25)的A口、液控单向阀f(18)的A口、液控单向阀h(20)的A口连接；减压阀d(28)的B口分别与液控单向阀f(18)的O口、液控单向阀h(20)的O口连接；减压阀c(25)的B口分别与液控单向阀g(19)的O口、液控单向阀j(23)的O口连接。
2.如权利要求1所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行上升操纵时，总桨距操纵控制阀(6)换至左位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入总桨距操纵控制阀(6)的P口，由总桨距操纵控制阀(6)的A口流出；总桨距操纵控制阀(6)的A口流出的高压油分别进入减压阀a(7)的A口、液控单向阀i(21)的A口、液控单向阀e(13)的A口、液控单向阀b(10)的A口；高压油进入减压阀a(7)的A口经减压阀a(7)减压后由减压阀a(7)的B口流出，分别进入液控单向阀a(9)的液控口O口、液控单向阀d(12)的液控口O口、液控单向阀c(11)的液控口O口，使液控单向阀a(9)、液控单向阀d(12)、液控单向阀c(11)打开；进入液控单向阀i(21)的A口的高压油由液控单向阀i(21)的B口流出进入流量传感器c(22)的A口；进入液控单向阀e(13)的A口的高压油由液控单向阀e(13)的B口流出进入流量传感器b(17)的A口；进入液控单向阀b(10)的A口的高压油由液控单向阀b(10)的B口流出进入流量传感器a(15)的A口；进入流量传感器c(22)的A口的高压油经流量传感器c(22)由B口流出进入左横向伺服机构(24)的A腔驱动左横向伺服机构(24)向上运动；进入流量传感器b(17)的A口的高压油经流量传感器b(17)由B口流出进入右横向伺服机构(16)的A腔驱动右横向伺服机构(16)向上运动；进入流量传感器a(15)的A口的高压油经流量传感器a(15)由B口流出进入纵向伺服机构(14)的A腔驱动纵向伺服机构(14)向上运动；由左横向伺服机构(24)的B腔流出的低压油进入液控单向阀a(9)的B口；由右横向伺服机构(16)的B腔流出的低压油进入液控单向阀d(12)的B口；由纵向伺服机构(14)的B腔流出的低压油进入液控单向阀c(11)的B口；液控单向阀a(9)的B口的低压油经过液控单向阀a(9)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的B口；液控单向阀d(12)的B口的低压油经过液控单向阀d(12)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的B口；液控单向阀c(11)的B口的低压油经过液控单向阀c(11)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的B口；进入总桨距操纵控制阀(6)的B口的低压油由总桨距操纵控制阀(6)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的上升操纵。
3.如权利要求1或2所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行下降操纵时，总桨距操纵控制阀(6)换至右位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入总桨距操纵控制阀(6)的P口，由总桨距操纵控制阀(6)的B口流出；总桨距操纵控制阀(6)的B口流出的高压油分别进入减压阀b(8)的A口、液控单向阀a(9)的A口、液控单向阀d(12)的A口、液控单向阀c(11)的A口；高压油进入减压阀b(8)的A口经减压阀b(8)减压后由减压阀b(8)的B口流出，分别进入液控单向阀i(21)的液控口O口、液控单向阀e(13)的液控口O口、液控单向阀b(10)的液控口O口，使液控单向阀i(21)、液控单向阀e(13)、液控单向阀b(10)打开；进入液控单向阀a(9)的A口的高压油由液控单向阀a(9)的B口流出进入左横向伺服机构(24)的B腔驱动左横向伺服机构(24)向下运动；进入液控单向阀d(12)的A口的高压油由液控单向阀d(12)的B口流出进入右横向伺服机构(16)的B腔驱动右横向伺服机构(16)向下运动；进入液控单向阀c(11)的A口的高压油由液控单向阀c(11)的B口流出进入纵向伺服机构(14)的B腔驱动纵向伺服机构(14)向下运动；由左横向伺服机构(24)的A腔流出的低压油进入流量传感器c(22)的B口后由流量传感器c(22)的A口流出，进入液控单向阀i(21)的B口；由右横向伺服机构(16)的A腔流出的低压油进入流量传感器b(17)的B口后由流量传感器b(17)的A口流出，进入液控单向阀e(13)的B口；由纵向伺服机构(14)的A腔流出的低压油进入流量传感器a(15)的B口后由流量传感器a(15)的A口流出，进入液控单向阀b(10)的B口；液控单向阀i(21)的B口的低压油经过液控单向阀i(21)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的A口；液控单向阀e(13)的B口的低压油经过液控单向阀e(13)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的A口；液控单向阀b(10)的B口的低压油经过液控单向阀b(10)的A口进入总桨距操纵控制阀(6)的A口；进入总桨距操纵控制阀(6)的A口的低压油由总桨距操纵控制阀(6)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的下降操纵。
4.如权利要求3所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行左侧横滚时，周期变距横滚控制阀(26)换至左位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入周期变距横滚控制阀(26)的P口，由周期变距横滚控制阀(26)的A口流出；周期变距横滚控制阀(26)的A口流出的高压油分别进入减压阀d(28)的A口、液控单向阀g(19)的A口、液控单向阀j(23)的A口；高压油进入减压阀d(28)的A口经减压阀d(28)减压后由减压阀d(28)的B口流出，分别进入液控单向阀h(20)的液控口O口、液控单向阀f(18)的液控口O口，使液控单向阀h(20)、液控单向阀f(18)打开；进入液控单向阀j(23)的A口的高压油由液控单向阀j(23)的B口流出进入左横向伺服机构(24)的B腔驱动左横向伺服机构(24)向下运动；进入液控单向阀g(19)的A口的高压油由液控单向阀g(19)的B口流出，进入流量传感器b(17)的A口后由流量传感器b(17)的B口流出，进入右横向伺服机构(16)的A腔驱动右横向伺服机构(16)向上运动；由左横向伺服机构(24)的A腔流出的低压油进入流量传感器c(22)的B口后由流量传感器c(22)的A口流出，进入液控单向阀h(20)的B口；由右横向伺服机构(16)的B腔流出的低压油进入液控单向阀f(18)的B口；液控单向阀h(20)的B口的低压油经过液控单向阀h(20)的A口进入周期变距横滚控制阀(26)的B口；液控单向阀f(18)的B口的低压油经过液控单向阀f(18)的A口进入周期变距横滚控制阀(26)的B口；进入周期变距横滚控制阀(26)的B口的低压油由周期变距横滚控制阀(26)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的左侧横滚操纵。
5.如权利要求4所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行右侧横滚时，周期变距横滚控制阀(26)换至右位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入周期变距横滚控制阀(26)的P口，由周期变距横滚控制阀(26)的B口流出；周期变距横滚控制阀(26)的B口流出的高压油分别进入减压阀c(25)的A口、液控单向阀h(20)的A口、液控单向阀f(18)的A口；高压油进入减压阀c(25)的A口经减压阀c(25)减压后由减压阀c(25)的B口流出，分别进入液控单向阀j(23)的液控口O口、液控单向阀g(19)的液控口O口，使液控单向阀j(23)、液控单向阀g(19)打开；进入液控单向阀h(20)的A口的高压油由液控单向阀h(20)的B口流出进入流量传感器c(22)的A口，经过流量传感器c(22)的高压油由流量传感器c(22)的B口流出进入左横向伺服机构(24)的A腔驱动左横向伺服机构(24)向上运动；进入液控单向阀f(18)的A口的高压油由液控单向阀f(18)的B口流出，进入右横向伺服机构(16)的B腔驱动右横向伺服机构(16)向下运动；由左横向伺服机构(24)的B腔流出的低压油进入液控单向阀j(23)的B口；由右横向伺服机构(16)的B腔流出的低压油进入液控单向阀f(18)的B口；液控单向阀j(23)的A口的低压油经过液控单向阀j(23)的B口进入周期变距横滚控制阀(26)的A口；液控单向阀g(19)的B口的低压油经过液控单向阀g(19)的A口进入周期变距横滚控制阀(26)的A口；进入周期变距横滚控制阀(26)的A口的低压油由周期变距横滚控制阀(26)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的右侧横滚操纵。
6.如权利要求5所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行机头仰起时，周期变距俯仰控制阀(27)换至左位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入周期变距俯仰控制阀(27)的P口，由周期变距俯仰控制阀(27)的A口流出，进入流量传感器a(15)的A口；高压油经流量传感器a(15)由B口流出进入纵向伺服机构(14)的A腔驱动纵向伺服机构(14)向上运动；由纵向伺服机构(14)的B腔流出的低压油进入周期变距俯仰控制阀(27)的B口，进入周期变距俯仰控制阀(27)的B口的低压油由周期变距俯仰控制阀(27)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的仰起操纵。
7.如权利要求6所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机需要进行机头俯冲时，周期变距俯仰控制阀(27)换至右位，变量液压泵(3)输出的高压油经过油滤(5)，进入周期变距俯仰控制阀(27)的P口，由周期变距俯仰控制阀(27)的B口流出，进入纵向伺服机构(14)的B腔驱动纵向伺服机构(14)向下运动；纵向伺服机构(14)的A腔流出的低压油进入流量传感器a(15)的B口后由流量传感器a(15)的A口流出，进入周期变距俯仰控制阀(27)的A口；进入周期变距俯仰控制阀(27)的A口的低压油由周期变距俯仰控制阀(27)的T口流出进入油箱(1)；实现旋翼无人机的俯冲操纵。
8.如权利要求7所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述旋翼无人机平飞时，总桨距操纵控制阀(6)、周期变距横滚控制阀(26)和周期变距俯仰控制阀(27)均处于中位。
9.如权利要求8所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述流量传感器c(22)、流量传感器b(17)和流量传感器a(15)感受液压油流量，反馈至飞控***用以调节变量液压泵(3)的排量。
10.如权利要求9所述的一种旋翼无人机液压操纵助力装置，其特征在于，所述安全阀(4)用以保证***不过压。
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GB759783A (en) * 1953-12-22 1956-10-24 Rolls Royce Improvements in or relating to gas-turbine engines driving variable-pitch propellers
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