CN109223441A - 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** - Google Patents
一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN109223441A CN109223441A CN201811065977.6A CN201811065977A CN109223441A CN 109223441 A CN109223441 A CN 109223441A CN 201811065977 A CN201811065977 A CN 201811065977A CN 109223441 A CN109223441 A CN 109223441A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- upper limb
- module
- movement
- human
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 64
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 64
- 238000012549 training Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 3
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 claims 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 3
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 abstract description 2
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 abstract description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 2
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000035475 disorder Diseases 0.000 description 2
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 230000005526 G1 to G0 transition Effects 0.000 description 1
- 206010019468 Hemiplegia Diseases 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0218—Drawing-out devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1253—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven
- A61H2201/1261—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven combined with active exercising of the patient
- A61H2201/1269—Passive exercise driven by movement of healthy limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
- A61H2230/62—Posture
- A61H2230/625—Posture used as a control parameter for the apparatus
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，包括人体运动识别***、外骨骼装置和控制箱；人体运动识别***包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器；外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动，其包括马达及编码器；控制箱包括互相连接的I/O模块和处理器芯片，所述处理器芯片连接远程控制电脑。本***使用传感器模块进行人机交互，并利用外骨骼装置实现上肢运动的辅助以及康复功能。针对具有上肢功能障碍，通过传感器模块检测患者上肢的运动信息，通过辨别人体骨骼及上肢的角度决定上肢的运动趋势，能够对肩关节屈曲/伸展、外展/内收和肘关节的屈曲/伸展三个自由度进行辅助。
Description
技术领域
本发明涉及上肢康复与辅助动作领域，尤其涉及一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***。
背景技术
由于疾病及事故的原因，很多人患上了上肢动能障碍的疾病，尤其是大多数中风患者在稳定期会受到偏瘫的影响。对于该情况的患者，在患病的初期需要为其提供一定强度的康复训练以提高上肢的运动度。而到了康复后期，还需要对其日常生活进行辅助。在整个康复的过程中，需要聘请专业的康复训练师与生活陪护人员，加重了患者的负担。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***。帮助上肢功能障碍患者进行自主康复训练以及对日常生活进行辅助。
本发明通过下述技术方案实现：
一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，包括人体运动识别***、外骨骼装置和控制箱；
所述人体运动识别***包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器；
所述外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动，其包括马达及编码器；
所述控制箱包括互相连接的I/O模块和处理器芯片，所述处理器芯片连接远程控制电脑；所述I/O模块包括AD板、计数板和DA板；
所述数模转换器连接AD板；
所述编码器连接计数板；
所述DA板通过马达驱动器连接马达。
所述传感器模块的安装高度高于被测人体的高度，并安装在距离被测人体1.5～2米的位置，使传感器模块向下拍摄的俯角在10°～15°，以方便获取完整的人体骨骼图采集。
该基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***的运行步骤包括：
人体运动意识识别***对人体运动意识进行识别；即传感器模块检测人体上肢的角度值，并将数据传输到数据收集模块上，并将收集的数据缓存在数据缓存模块中，再由微处理器处理后通过串行通信传出至数模转换器转换成模拟信号，该模拟信号作为外骨骼装置的输入信号；
控制箱控制外骨骼辅助装置动作，即控制箱中的I/O模块中的AD板用于接收从人体运动意识识别***中获得的人体上肢运动信息，并传输到处理器芯片上进行数据处理；处理后的信号通过DA板传出至马达驱动器，并驱动马达运动，以控制外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动动作；
外骨骼装置为上肢提供辅助动作，即其通过由两根连杆之间的活动关节连接而成的机械臂三自由度运动，提供双臂辅助动作；马达驱动器通过接受DA板输出的信号，控制机械臂各关机处马达的转动；各马达上安装了编码器，用于获取上肢的转动数据并传输到控制箱中的计数板上；
传感器数据收集模块将人体上肢运动信息以及RGB画面通过网络传送至远程控制电脑，通过远程控制电脑使医生能够在远端获取患者在康复过程中的数据信息。
本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：
使用传感器模块(Kinect)进行人机交互，并利用外骨骼装置(上肢外骨骼装置)实现上肢运动的辅助以及康复功能。针对具有上肢功能障碍，尤其是中风后的偏瘫患者，通过传感器模块检测患者上肢的运动信息，通过辨别人体骨骼及上肢的角度决定上肢的运动趋势，能够对肩关节屈曲/伸展、外展/内收和肘关节的屈曲/伸展三个自由度进行辅助。患者可以通过健康侧上肢的自主移动实现对患肢的康复训练。
同时，传感器模块检测到的RGB画面与患者上肢的信息能够通过网络传输到远端，康复师与医生能够根据患者的实际情况提供远程康复指导与诊断。该发明能够运用在上肢运动障碍患者日常康复训练与生活中，根据患者处于不同的患病时期提供康复训练/日常辅助两种不同的服务，以改善患者的生活质量。
附图说明
图1是本发明基于Kinect的上肢镜像康复与日常辅助***框架示意图。
图2是本发明基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***的人机交互***结构示意图。
图3是Kinect传感器处于检测模式示意图一。
图4是Kinect传感器处于检测模式示意图二。
图5是多台Kinect传感器联合辅助***示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。
如图1-5所示。本发明公开了一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，包括人体运动识别***、外骨骼装置和控制箱；
所述人体运动识别***包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器；
所述外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动，其包括马达及编码器；
所述控制箱包括互相连接的I/O模块和处理器芯片，所述处理器芯片连接远程控制电脑；所述I/O模块包括AD板、计数板和DA板；
所述数模转换器连接AD板；
所述编码器连接计数板；
所述DA板通过马达驱动器连接马达。
所述传感器模块的安装高度高于被测人体的高度，并安装在距离被测人体1.5～2米的位置，使传感器模块向下拍摄的俯角在10°～15°，以方便获取完整的人体骨骼图采集。使用Visual Studio编写Kinect的控制，以获取实时的人体上肢运动数据。在获取了上肢运动角度信息之后，通过Arduino微处理器的蓝牙模块传输到外骨骼装置中。
该基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***的运行步骤包括：
人体运动意识识别***对人体运动意识进行识别；即传感器模块检测人体上肢的角度值，并将数据传输到数据收集模块上，并将收集的数据缓存在数据缓存模块中，再由微处理器处理后通过串行通信传出至数模转换器转换成模拟信号，该模拟信号作为外骨骼装置的输入信号；
其中，传感器模块参数为Kinect 2.0，是第二代Kinect for Windows感应器。数据收集模块参数为：MSI-GL63i7-8750H 8GRAM。微处理器参数为Arduino，即Arduino Uno蓝牙模块HC-05。数模转换器参数为TLC-5615。
控制箱控制外骨骼辅助装置动作，即控制箱中的I/O模块中的AD板用于接收从人体运动意识识别***中获得的人体上肢运动信息，并传输到处理器芯片上进行数据处理；处理后的信号通过DA板传出至马达驱动器，并驱动马达运动，以控制外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动动作；
其中，AD板参数为PCI-3341A-8通道。DA板参数为PCI-3135-16通道。处理器芯片为日本日立公司开发SH4芯片。
外骨骼装置为上肢提供辅助动作，即其通过由两根连杆之间的活动关节连接而成的机械臂三自由度运动，提供双臂辅助动作；马达驱动器通过接受DA板输出的信号，控制机械臂各关机处马达的转动；各马达上安装了编码器，用于获取上肢的转动数据并传输到控制箱中的计数板上；
其中，马达为伺服，一共有三个，分别位于各关节处，负责各关节的运动，其参数分别是：FAULHABER 3557K012CR；FAULHABER 3863H012C；FAULHABER 3557K012CR。马达的编码器参数为PCI-6201E。马达驱动器参数为TITEC PC-0143-2。
传感器数据收集模块(即包含有Kinect传感器模块和数据收集模块的电脑)将人体上肢运动信息以及RGB画面通过网络传送至远程控制电脑，通过远程控制电脑使医生能够在远端获取患者在康复过程中的数据信息。
下面通过具体应用过程，对本发明作进一步说明。
在获取了人体上肢运动信息之后，用户可以根据自身的实际情况选择康复训练或者日常辅助两种模式。具体的流程如下：
(1)对于患病初期需要进行康复性训练的患者，可以选择使用自主康复模式。该模式下患者可以通过健康侧上肢自主运动，运动轨迹将会镜像到患肢上。传感器模块(Kinect)将对用户健康一侧的上肢运动进行检测，患者通过学习掌握一套标准的康复动作，并使用健康一侧的上肢执行该动作。该动作通过镜像康复训练***传导到患肢处，辅助患肢执行自主的康复性训练。使用者在抬起右边肢体的时候，设备能够将右侧的运动镜像到左边的上肢上，对左侧上肢进行自主性康复训练。
(2)对于患病后期已经恢复一定肢体运动能力的患者，可以选择使用上肢日常辅助模式。该模式下传感器模块(Kinect)将会检测患者的运动，根据患肢的运动为其提供时地辅助。由于该状态下上肢的肌力没有完全恢复，患者在没有人帮助的情况下自主抬起手臂以及维持稳定动作将会有一定的困难。在使用该模式下的辅助装置之后设备能够根据患者上肢的实际运动为其提供一定的辅助力，以帮助患者自主抬起上肢并执行一些简单的日常生活动作。该模式下能够提升患者的生活质量，患者不需要在他人的帮助下就能自主进行一些简单的日常生活理行为。当用户抬起右侧上肢的时候，设备能够根据其运动的轨迹为其提供实时地辅助，通过托举上肢用户只需使用很小的力就可以抬起上肢并维持稳定的状态。
通过两种不同的辅助模式，该***能够对上肢运动障碍患者提供康复训练以及生活的辅助。通过搭建多台Kinect联合辅助***，建造更广阔的辅助空间，拓宽了设备的使用范围，如图4所示。同时，收集到的人体上肢运动数据与RGB视频能够利用网络传输到远端的医生处，医生能够根据收集到的信息为患者提供远程的诊断与指导。使用该***，用户不需要出家门就可以进行康复训练，同时在康复后期还能自己进行一些简单的日常生活动作，医生也不需要每次都去现场对患者记性问诊。该项发明能够减轻患者的生活负担，同时也提升了医治效率。
如上所述，便可较好地实现本发明。
本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，其特征在于：包括人体运动识别***、外骨骼装置和控制箱；
所述人体运动识别***包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器；
所述外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动，其包括马达及编码器；
所述控制箱包括互相连接的I/O模块和处理器芯片，所述处理器芯片连接远程控制电脑；所述I/O模块包括AD板、计数板和DA板；
所述数模转换器连接AD板；
所述编码器连接计数板；
所述DA板通过马达驱动器连接马达。
2.根据权利要求1所述基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，其特征在于：所述传感器模块的安装高度高于被测人体的高度，并安装在距离被测人体1.5～2米的位置，使传感器模块向下拍摄的俯角在10°～15°，以方便获取完整的人体骨骼图采集。
3.根据权利要求2所述基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***，其特征在于：该基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助***的运行步骤包括：
人体运动意识识别***对人体运动意识进行识别；即传感器模块检测人体上肢的角度值，并将数据传输到数据收集模块上，并将收集的数据缓存在数据缓存模块中，再由微处理器处理后通过串行通信传出至数模转换器转换成模拟信号，该模拟信号作为外骨骼装置的输入信号；
控制箱控制外骨骼辅助装置动作，即控制箱中的I/O模块中的AD板用于接收从人体运动意识识别***中获得的人体上肢运动信息，并传输到处理器芯片上进行数据处理；处理后的信号通过DA板传出至马达驱动器，并驱动马达运动，以控制外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动动作；
外骨骼装置为上肢提供辅助动作，即其通过由两根连杆之间的活动关节连接而成的机械臂三自由度运动，提供双臂辅助动作；马达驱动器通过接受DA板输出的信号，控制机械臂各关机处马达的转动；各马达上安装了编码器，用于获取上肢的转动数据并传输到控制箱中的计数板上；
传感器数据收集模块将人体上肢运动信息以及RGB画面通过网络传送至远程控制电脑，通过远程控制电脑使医生能够在远端获取患者在康复过程中的数据信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811065977.6A CN109223441A (zh) | 2018-09-13 | 2018-09-13 | 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811065977.6A CN109223441A (zh) | 2018-09-13 | 2018-09-13 | 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109223441A true CN109223441A (zh) | 2019-01-18 |
Family
ID=65057980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811065977.6A Pending CN109223441A (zh) | 2018-09-13 | 2018-09-13 | 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109223441A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111739393A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-02 | 山东省医药生物技术研究中心（山东省病毒研究所） | 一种基于动作捕捉***的穿戴式推拿教学辅助*** |
| CN112966370A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-15 | 武汉纺织大学 | 一种基于Kinect的人体下肢肌肉训练***的设计方法 |
| CN113398537A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-17 | 黄富表 | 一种基于Microsoft Kinect的脑卒中患者上肢运动功能训练方法 |
| CN113679568A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 南京医科大学 | 机器人辅助脑卒中患者上肢多模态镜像康复训练评分*** |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102727362A (zh) * | 2012-07-20 | 2012-10-17 | 上海海事大学 | 基于体感外设手臂运动追踪的康复训练***及其训练方法 |
| CN103386683A (zh) * | 2013-07-31 | 2013-11-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于Kinect的体感控制机械臂方法 |
| US20140172166A1 (en) * | 2012-08-30 | 2014-06-19 | Snu R&Db Foundation | Treatment device for hemiplegia |
| JP2016073630A (ja) * | 2014-10-03 | 2016-05-12 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 移動訓練支援装置 |
| CN106618958A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-10 | 南通大学 | 一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人 |
| CN106671084A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-05-17 | 华南理工大学 | 一种基于脑机接口的机械臂自主辅助***及方法 |
| CN107158659A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-09-15 | 南京邮电大学 | 一种基于Kinect的游戏式远程上肢康复训练***及方法 |
-
2018
- 2018-09-13 CN CN201811065977.6A patent/CN109223441A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102727362A (zh) * | 2012-07-20 | 2012-10-17 | 上海海事大学 | 基于体感外设手臂运动追踪的康复训练***及其训练方法 |
| US20140172166A1 (en) * | 2012-08-30 | 2014-06-19 | Snu R&Db Foundation | Treatment device for hemiplegia |
| CN103386683A (zh) * | 2013-07-31 | 2013-11-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于Kinect的体感控制机械臂方法 |
| JP2016073630A (ja) * | 2014-10-03 | 2016-05-12 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 移動訓練支援装置 |
| CN106618958A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-10 | 南通大学 | 一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人 |
| CN106671084A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-05-17 | 华南理工大学 | 一种基于脑机接口的机械臂自主辅助***及方法 |
| CN107158659A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-09-15 | 南京邮电大学 | 一种基于Kinect的游戏式远程上肢康复训练***及方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111739393A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-02 | 山东省医药生物技术研究中心（山东省病毒研究所） | 一种基于动作捕捉***的穿戴式推拿教学辅助*** |
| CN112966370A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-15 | 武汉纺织大学 | 一种基于Kinect的人体下肢肌肉训练***的设计方法 |
| CN112966370B (zh) * | 2021-02-09 | 2022-04-19 | 武汉纺织大学 | 一种基于Kinect的人体下肢肌肉训练***的设计方法 |
| CN113398537A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-17 | 黄富表 | 一种基于Microsoft Kinect的脑卒中患者上肢运动功能训练方法 |
| CN113679568A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 南京医科大学 | 机器人辅助脑卒中患者上肢多模态镜像康复训练评分*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109223441A (zh) | 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助*** | |
| CN111631726B (zh) | 上肢功能评估装置与方法及上肢康复训练***与方法 | |
| CN107397649B (zh) | 一种基于径向基神经网络上肢外骨骼运动意图识别方法 | |
| WO2021068542A1 (zh) | 基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人*** | |
| CN107480462B (zh) | 智慧临床交互*** | |
| CN109394476A (zh) | 脑肌信息自动意图识别与上肢智能控制方法及*** | |
| CN106974795B (zh) | 一种欠驱动上肢康复机器人控制*** | |
| CN109366508A (zh) | 一种基于bci的高级机械臂控制***及其实现方法 | |
| CN109820695A (zh) | 一种具有通信和自主导航移动功能的icu病房卧式双侧脑瘫下肢康复机器人 | |
| CN103750975A (zh) | 基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人***及工作方法 | |
| CN111067543A (zh) | 一种卧式踏步式康复训练机器人的人机交互*** | |
| CN109692104B (zh) | 医疗康复外骨骼交互式同步控制***及方法 | |
| CN104983549A (zh) | 一种智能型上肢康复训练器 | |
| CN111803330A (zh) | 一种上肢肘关节康复装置 | |
| Gulrez et al. | A sensorized garment controlled virtual robotic wheelchair | |
| CN113144535B (zh) | 一种可远程监控的手部康复训练*** | |
| CN214285770U (zh) | 基于脑机接口的脑损伤功能训练装置 | |
| CN105455996A (zh) | 一种基于无线的多源信号反馈控制康复训练装置 | |
| CN111035535A (zh) | 一种脑卒中康复训练***及方法 | |
| Akdoğan et al. | A muscular activation controlled rehabilitation robot system | |
| KR100706065B1 (ko) | 근전도를 이용한 사용자 의도 인식 방법 및 그 시스템 | |
| Cherubini et al. | Development of a multimode navigation system for an assistive robotics project | |
| Khan et al. | Electromyography and inertial motion sensors based wearable data acquisition system for stroke patients: a pilot study | |
| Lin et al. | A vision-based compensation detection approach during robotic stroke rehabilitation therapy | |
| CN216496395U (zh) | 一种手指康复机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190118 |