CN109221068A - 一种可调整作业范围的智能施药机器人 - Google Patents
一种可调整作业范围的智能施药机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109221068A CN109221068A CN201811310312.7A CN201811310312A CN109221068A CN 109221068 A CN109221068 A CN 109221068A CN 201811310312 A CN201811310312 A CN 201811310312A CN 109221068 A CN109221068 A CN 109221068A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chest
- medicine
- sleeve
- job area
- pesticide application
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 title claims abstract description 35
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 48
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 40
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000003756 stirring Methods 0.000 claims description 16
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 4
- 238000000889 atomisation Methods 0.000 claims 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 241000009298 Trigla lyra Species 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0025—Mechanical sprayers
- A01M7/0032—Pressure sprayers
- A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可调整作业范围的智能施药机器人,包括行走机构、升降机构、工作平台、喷洒机构、伸缩机构,伸缩机构包括连接轴、立柱、丝杠、套筒、驱动齿轮、驱动电机、壳体、轴承;喷洒机构包括药箱、液泵、喷杆、设置在喷杆上的多个喷头;工作平台设置在行走机构上端;壳体固定在工作平台下端;驱动电机与驱动齿轮相连;套筒外圆设有外齿,两端均通过轴承支撑;驱动齿轮与外齿啮合;套筒两端设有反向的螺纹孔,螺纹孔内均设有丝杠;丝杠与立柱上端相连;立柱下端与连接轴相连;连接轴与行走机构相连;升降机构与壳体下端相连;药箱设置在工作平台上;药箱与液泵相连;液泵与碰喷头;喷杆通过转动电机驱动实现水平、竖直摆放;本发明机器人作业范围广。
Description
技术领域
本发明属于农业机械领域,特别是一种可调整作业范围的智能施药机器人。
背景技术
在农业机械作业中,由于作物的不同,作物行距、株距都不尽相同,且作业轮距不可调节,导致了同一机型的作业机具很难适用于不同的作物,对机械化作业造成严重困扰,另买机具也会提高成本,不符合农业机具的推广。且作物的高低不同,也导致现有的农药喷洒车应用范围有限,不能满足不同行距、株距,不同高度作物的多范围应用场合。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可调整作业范围的智能施药机器人,以满足不同行距、株距,不同高度作物的农药喷洒作业。
实现本发明目的的技术解决方案为:
一种可调整作业范围的智能施药机器人,包括履带式行走机构、升降机构、工作平台、喷洒机构、伸缩机构,所述伸缩机构包括连接轴、立柱、丝杠、套筒、驱动齿轮、驱动电机、壳体、轴承;所述喷洒机构包括药箱、雾化装置、喷杆、设置在喷杆上的多个喷头;
所述工作平台设置在行走机构上端;所述壳体固定在工作平台下端;所述丝杠、套筒、驱动齿轮、驱动电机均设置在壳体内;所述驱动电机与驱动齿轮相连;所述套筒外圆设有外齿,且套筒两端均通过轴承支撑在壳体内;所述驱动齿轮与套筒外齿啮合;所述套筒两端对称设有螺纹孔,两端螺纹孔螺纹反向,两端螺纹孔内均设有丝杠;丝杠延伸至壳体与立柱上端相连;所述立柱下端与连接轴相连;所述连接轴与行走机构相连;所述升降机构与壳体下端相连,升降机构将行走机构升起,驱动电机通过驱动齿轮带动套筒转动,套筒内两端丝杠相向或相反推进,带动行走机构的两条履带轮相对运行;所述药箱设置在工作平台上端;所述药箱内设有液泵,药箱设有出液口、回液口;所述出液口、回液口分别通过管道与液泵相连;所述液泵再通过管道与喷头相连,药箱内农药经出液口通过液泵输送至喷头;所述行走机构左右两端各设有至少一个喷杆;所述喷杆末端与转轴固连,所述转轴与行走机构上端的支座转动连接,所述转轴通过转动电机驱动,可相对行走机构转动,实现水平摆放和竖直摆放。
本发明与现有技术相比,其显著优点:
(1)本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,行走机构间距可调整从而适应不同的行距和株距的作物作业,喷杆可水平摆放以实现对低矮作物的大范围喷洒作业,也可竖直摆放实现对较高作为的喷洒作业,可适用不同作业场景的需求,适用范围广。
(2)本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,喷杆采用伸缩杆,可调整喷洒的横向面积或竖向高度。
(3)本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,喷头可调整角度,能对叶背等难以作业的部位进行有效病虫害施药,适用范围广。
(4)本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,使用超声和气力同时对液滴雾化,雾滴细小,均匀性好,沉积性能优异。
(5)本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,行走机构采用履带式,能够在泥泞、凹凸不平的土地上平稳运行。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1为本发明可调整作业范围的智能施药机器人的整体结构主视示意图。
图2为本发明可调整作业范围的智能施药机器人的整体结构右视示意图。
图3为行走机构俯视示意图。
图4为药箱结构示意图。
图5为雾化装置结构示意图。
具体实施方式
为了说明本发明的技术方案及技术目的,下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1,本发明的一种可调整作业范围的智能施药机器人,包括履带式行走机构1、升降机构11、工作平台8、喷洒机构、伸缩机构,所述伸缩机构包括连接轴2、立柱3、丝杠4、套筒5、驱动齿轮6、驱动电机7、壳体9、轴承10;所述喷洒机构包括药箱20、液泵13、喷杆14、设置在喷杆14上的多个喷头15;
所述工作平台8设置在行走机构1上端;所述壳体9固定在工作平台8下端;所述丝杠4、套筒5、驱动齿轮6、驱动电机7均设置在壳体9内;所述驱动电机7与驱动齿轮6相连;所述套筒5外圆设有外齿,且套筒5两端均通过轴承10支撑在壳体9内;所述驱动齿轮6与套筒5外齿啮合;所述套筒5两端对称设有螺纹孔,两端螺纹孔螺纹反向,两端螺纹孔内均设有丝杠4;丝杠延伸至壳体9与立柱3上端相连;所述立柱3下端与连接轴2相连;所述连接轴2与行走机构1相连;所述升降机构与壳体9下端相连,升降机构将行走机构1升起,驱动电机7通过驱动齿轮6带动套筒5转动,套筒5内两端丝杠相向或相反推进,带动行走机构1的两条履带轮相对运行,调整间距从而适应不同的行距和株距的作物作业;轮距的变化速度为:
式中,v为轮距变化速度,Z1为驱动齿轮6的齿数,Z2为套筒5外齿齿数,n1为驱动电机7转速,d为丝杆螺距。
所述药箱20设置在工作平台8上端;所述药箱20内设有液泵25药箱20设有出液口20、回液口21;所述出液口20、回液口21分别通过管道与液泵13相连;所述液泵13再通过管道与喷头15相连,药箱20内农药经出液口20通过液泵22输送至喷头15,液压过大时经回液口21回流至药箱20,以控制管路压力;所述行走机构1左右两端各设有至少一个喷杆14;所述喷杆14末端与转轴固连,所述转轴与行走机构1上端的支座转动连接,所述转轴通过转动电机驱动,可相对行走机构1转动,实现水平摆放和竖直摆放;喷杆14转动水平状态时,可实现大面积的低矮作物的喷洒作业;喷杆14转动竖直状态时,可实现较高作物的碰洒作业。通过调整行走机构1两条履带轮之间的间距从而适应不同的行距和株距的作物作业,以及通过喷杆14的水平摆放和竖直摆放可调整喷洒面积及适应不同高度作物的喷洒作业,可适用不同作业场景的需求,适用范围广。
优选的,所述工作平台8前后两端各设有一组伸缩机构,以保证伸缩运动的稳定可靠。
进一步的,所述喷杆14为多级伸缩杆,每级伸缩杆上至少设有一个喷头15,可调整喷洒的横向面积或竖向高度。所述喷头15通过球铰固定在喷杆14上,可以控制喷头15的喷洒角度,能对叶背等难以作业的部位进行有效病虫害施药,操作简单方便。
进一步的,所述雾化装置包括超声发生器23、气泵24;所述气泵24通过气管连接喷头15,超声发生器23的探头设置在探头6内,在超声发生器23和气泵24的作用下将药液雾化成微小液滴喷出。
进一步的,所述药箱20上还设有搅拌装置,以对药箱20内的农药进行均匀的搅拌。
作为一种实施例,所述搅拌装置包括搅拌电机18、搅拌棒19;所述搅拌电机18设置在药箱20上端,所述搅拌电机18转动轴与搅拌棒19相连,所述搅拌棒19伸入药箱3内,搅拌棒18上设有多个搅拌叶。
进一步的,所述药箱20内下端还设有液位传感器17,药箱3上端设有警示器16,喷洒过程中,当药箱20内农药液面低于液位传感器17时,警示器16报警,以提示添加农药。所述警示器16可采用警示灯或蜂鸣器。
在一些实施方式中,所述升降机构11为千斤顶或液压驱动的升降平台;
在另外一些实施方式中,所述升降机构11为转动连接的摆杆结构,摆杆中间设有摇杆,摇动摆杆拉动摆杆,实现摆杆的升降。
本发明的可调整作业范围的智能施药机器人,行走机构间距可调整从而适应不同的行距和株距的作物作业,喷杆可水平摆放以实现对低矮作物的大范围喷洒作业,也可竖直摆放实现对较高作为的喷洒作业,可适用不同作业场景的需求,适用范围广。
Claims (10)
1.一种可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,包括履带式行走机构(1)、升降机构(11)、工作平台(8)、喷洒机构、伸缩机构,所述伸缩机构包括连接轴(2)、立柱(3)、丝杠(4)、套筒(5)、驱动齿轮(6)、驱动电机(7)、壳体(9)、轴承(10);所述喷洒机构包括药箱(20)、雾化装置(13)、喷杆(14)、设置在喷杆(14)上的多个喷头(15)。
所述工作平台(8)设置在行走机构(1)上端;所述壳体(9)固定在工作平台(8)下端;所述丝杠(4)、套筒(5)、驱动齿轮(6)、驱动电机(7)均设置在壳体(9)内;所述驱动电机(7)与驱动齿轮(6)相连;所述套筒(5)外圆设有外齿,且套筒(5)两端均通过轴承(10)支撑在壳体(9)内;所述驱动齿轮(6)与套筒(5)外齿啮合;所述套筒(5)两端对称设有螺纹孔,两端螺纹孔螺纹反向,两端螺纹孔内均设有丝杠(4);丝杠延伸至壳体(9)与立柱(3)上端相连;所述立柱(3)下端与连接轴(2)相连;所述连接轴(2)与行走机构(1)相连;所述升降机构(11)与壳体(9)下端相连,升降机构(11)将行走机构(1)升起,驱动电机(7)通过驱动齿轮(6)带动套筒(5)转动,套筒(5)内两端丝杠相向或相反推进,带动行走机构(1)的两条履带轮相对运行;所述药箱(20)设置在工作平台(8)上端;所述药箱(20)内设有液泵(25),药箱(20)设有出液口(16)、回液口(17);所述出液口(16)、回液口(17)分别通过管道与液泵(25)相连;所述液泵(25)再通过管道与喷头(15)相连,药箱(20)内农药经出液口(20)通过液泵(22)输送至喷头(15);所述行走机构(1)左右两端各设有至少一个喷杆(5);所述喷杆(5)末端与转轴固连,所述转轴与行走机构(1)上端的支座转动连接,所述转轴通过转动电机驱动,可相对行走机构(1)转动,实现水平摆放和竖直摆放。
2.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述喷杆(20)为多级伸缩杆,每级伸缩杆上至少设有一个喷头(15)。
3.根据权利要求2所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述喷头(6)通过球铰固定在喷杆(5)上。
4.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述雾化装置包括超声发生器(23)、气泵(24);所述气泵(24)通过气管连接喷头(15),超声发生器(23)的探头设置在探头(6)内,在超声发生器(23)和气泵(24)的作用下将药液雾化成微小液滴喷出。
5.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述药箱(12)上还设有对农药进行搅拌的搅拌装置。
6.根据权利要求5所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述搅拌装置包括搅拌电机(18)、搅拌棒(19);所述搅拌电机(18)设置在药箱(20)上端,所述搅拌电机(18)转动轴与搅拌棒(19)相连,所述搅拌棒(19)伸入药箱(3)内,搅拌棒(18)上设有多个搅拌叶。
7.根据权利要求6所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述药箱(20)内下端还设有液位传感器(21),药箱(20)上端设有警示器(22),喷洒过程中,当药箱(20)内农药液面低于液位传感器(21)时,警示器(22)报警。
8.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述升降机构(11)为千斤顶或液压驱动的升降平台。
9.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,所述升降机构(11)为转动连接的摆杆结构,摆杆中间设有摇杆,摇动摆杆拉动摆杆,实现摆杆的升降。
10.根据权利要求1所述的可调整作业范围的智能施药机器人,其特征在于,轮距的变化速度v为:
式中,Z1为驱动齿轮6的齿数,Z2为套筒(5)外齿齿数,n1为驱动电机(7)转速,d为丝杠(4)螺距。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811310312.7A CN109221068A (zh) | 2018-11-06 | 2018-11-06 | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811310312.7A CN109221068A (zh) | 2018-11-06 | 2018-11-06 | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109221068A true CN109221068A (zh) | 2019-01-18 |
Family
ID=65076840
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811310312.7A Pending CN109221068A (zh) | 2018-11-06 | 2018-11-06 | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109221068A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111316972A (zh) * | 2019-04-17 | 2020-06-23 | 成都清机科技有限公司 | 一种灵活多样式植保机器人 |
US20210392867A1 (en) * | 2020-06-17 | 2021-12-23 | Chongqing University of Arts and Sciences | Intelligent pesticide spraying robot self-adaptive to terrain of mountain land |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3964565A (en) * | 1974-07-18 | 1976-06-22 | John Blue Company Division Of Subscription Television, Inc. | High clearance vehicle wheel spacing adjustment |
CN102007895A (zh) * | 2010-10-13 | 2011-04-13 | 扬州大学 | 侧置隧道式自走施药车 |
CN102440231A (zh) * | 2011-09-08 | 2012-05-09 | 中国农业大学 | 自动喷雾机 |
CN103072644A (zh) * | 2013-01-22 | 2013-05-01 | 赵明 | 一种履带式农药喷雾车轮距调整装置 |
CN204860722U (zh) * | 2015-07-15 | 2015-12-16 | 沙洋青山农业机械有限公司 | 一种间距可调的农药喷洒车行走机构 |
CN205389850U (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-27 | 湖南农业大学 | 一种高地隙可变轮距轴距植保机 |
US20170142956A1 (en) * | 2015-11-20 | 2017-05-25 | Paul A. Andruk | Utility Walk-Behind Vehicle for Agriculture and Property Maintenance |
CN106719539A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-05-31 | 江苏大学 | 一种多地隙自转向智能喷雾机及控制方法 |
CN206333249U (zh) * | 2016-12-28 | 2017-07-18 | 许建柏 | 一种玉米用喷药装置 |
CN207305881U (zh) * | 2017-10-20 | 2018-05-04 | 公主岭市华玺农业机械制造有限公司 | 一种车轮轮距调整机构及喷药车 |
CN108271757A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-07-13 | 四川农业大学 | 一种牵引式静电喷雾机 |
CN209314682U (zh) * | 2018-11-06 | 2019-08-30 | 扬州大学 | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 |
-
2018
- 2018-11-06 CN CN201811310312.7A patent/CN109221068A/zh active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3964565A (en) * | 1974-07-18 | 1976-06-22 | John Blue Company Division Of Subscription Television, Inc. | High clearance vehicle wheel spacing adjustment |
CN102007895A (zh) * | 2010-10-13 | 2011-04-13 | 扬州大学 | 侧置隧道式自走施药车 |
CN102440231A (zh) * | 2011-09-08 | 2012-05-09 | 中国农业大学 | 自动喷雾机 |
CN103072644A (zh) * | 2013-01-22 | 2013-05-01 | 赵明 | 一种履带式农药喷雾车轮距调整装置 |
CN204860722U (zh) * | 2015-07-15 | 2015-12-16 | 沙洋青山农业机械有限公司 | 一种间距可调的农药喷洒车行走机构 |
US20170142956A1 (en) * | 2015-11-20 | 2017-05-25 | Paul A. Andruk | Utility Walk-Behind Vehicle for Agriculture and Property Maintenance |
CN205389850U (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-27 | 湖南农业大学 | 一种高地隙可变轮距轴距植保机 |
CN106719539A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-05-31 | 江苏大学 | 一种多地隙自转向智能喷雾机及控制方法 |
CN206333249U (zh) * | 2016-12-28 | 2017-07-18 | 许建柏 | 一种玉米用喷药装置 |
CN207305881U (zh) * | 2017-10-20 | 2018-05-04 | 公主岭市华玺农业机械制造有限公司 | 一种车轮轮距调整机构及喷药车 |
CN108271757A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-07-13 | 四川农业大学 | 一种牵引式静电喷雾机 |
CN209314682U (zh) * | 2018-11-06 | 2019-08-30 | 扬州大学 | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
冯静安等: "自走式玉米高地隙喷雾机底盘***设计研究", 《农机化研究》, vol. 36, no. 7, pages 117 - 119 * |
张臣等: "农用超声喷雾变幅杆的结构设计与分析", 《农业装备技术》, vol. 42, no. 5, pages 33 - 35 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111316972A (zh) * | 2019-04-17 | 2020-06-23 | 成都清机科技有限公司 | 一种灵活多样式植保机器人 |
US20210392867A1 (en) * | 2020-06-17 | 2021-12-23 | Chongqing University of Arts and Sciences | Intelligent pesticide spraying robot self-adaptive to terrain of mountain land |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN209314682U (zh) | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 | |
CN109221069B (zh) | 一种智能超声气力喷雾施药机器人 | |
TWI652988B (zh) | 自走式農業高吊桿噴灑機 | |
CN105994228B (zh) | 自走式喷药车 | |
KR101371076B1 (ko) | 원거리 농약살포기 | |
CN109221068A (zh) | 一种可调整作业范围的智能施药机器人 | |
KR20120055959A (ko) | 다용도 농약 살포 로봇 | |
CN102461492A (zh) | 自走式果岭打药机 | |
CN114303569A (zh) | 一种农作物浇灌设备 | |
CN109601514A (zh) | 一种车载式果树喷雾机 | |
CN212877297U (zh) | 一种林业虫害洒药工具 | |
CN112352769A (zh) | 一种农业喷药机械装置 | |
CN209234757U (zh) | 一种智能超声气力喷雾施药机器人 | |
CN213187798U (zh) | 一种农用喷药机 | |
CN108669038A (zh) | 一种具有双搅拌机构的农药喷洒设备 | |
CN212487298U (zh) | 一种环境工程用空气雾化装置 | |
CN209121073U (zh) | 一种新型玉米地施药装置 | |
RU58856U1 (ru) | Штанговый садовый опрыскиватель | |
CN211020667U (zh) | 一种园林养护用喷药装置 | |
CN209284092U (zh) | 一种苗圃用苗木喷药设备 | |
CN220756269U (zh) | 一种林业喷药装置 | |
CN217851005U (zh) | 一种能够均匀加压的病虫害防治用弥雾机 | |
CN207770184U (zh) | 一种涂料喷涂机 | |
CN112474460A (zh) | 一种农业机械用刮泥结构 | |
CN212728559U (zh) | 一种林业喷药杀虫装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190118 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |