CN109202929B - 一种变电站巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变电站巡检机器人，具体涉及变电器巡检领域，包括机体以及智能巡检控制***，机体包括驱动装置、承重装置以及底盘。驱动装置包括滚轮、驱动电机、主动轮、第一传动轴、第一传动轮、第一传输带、第二传动轮、第二传动轴、第二传动轮以及第二传输带。主动轮和第一传动轮之间通过第一传输带同步转动连接，第二传动轮与第二传动轮通过第二传输带同步转动连接。驱动装置包括左侧板、右侧板、第一轴承以及第二轴承，左侧板和右侧板分别设置在底盘的两侧。第一轴承套设在第一传动轴的外侧，且分别固定穿设于右侧板和左侧板。第二轴承套设在第二传动轴的外侧，且分别固定穿设于右侧板和左侧板。本发明具有可运载重物及运动灵活的优点。
Description
技术领域
本发明涉及变电器巡检领域，具体为一种变电站巡检机器人。
背景技术
变电站是电力传输网络的枢纽，其设备运行状态的安全性至关重要，对设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电可靠性的重要保证。随着电力机器人技术的发展，机器人巡检已逐渐代替人工巡检，大大降低了劳动强度。
目前常见的巡检机器人主要结构有：轮式、履带式、腿-足式、蠕动式等多种机构，其中以轮式和履带式应用最为广泛。然而，当变电站有设备烧毁需要抢修时，上述传统的巡检机器人由于无法承重，而不能供抢修工人做运输工具使用。而在巡检机器人上设置承重装置的话，会使得巡检机器人在实际运动过程中不灵活。因此，提供一种可供运维人员根据实际情况切换承重功能的变电站巡检机器人是亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种变电站巡检机器人，该变电站巡检机器人具有可运载重物以及运动灵活的优点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种变电站巡检机器人，包括机体以及智能巡检控制***，所述机体包括驱动装置、用于承载重物的承重装置以及底盘；所述驱动装置包括滚轮、驱动电机、与驱动电机的输出端相固定的主动轮、第一传动轴、固定设置在第一传动轴上的第一传动轮、第一传输带、固定设置在第一传动轴上的第二传动轮、第二传动轴、固定设置在第二传动轴上的第二传动轮以及第二传输带；所述主动轮和第一传动轮之间通过第一传输带同步转动连接，所述第二传动轮与第二传动轮通过第二传输带同步转动连接；所述驱动装置还包括固定设置在底盘上方的左侧板、固定设置在底盘上方的右侧板、第一轴承以及第二轴承，所述左侧板和右侧板分别设置在底盘的两侧；所述第一轴承套设在第一传动轴的外侧，且分别固定穿设于右侧板和左侧板；所述第二轴承套设在第二传动轴的外侧，且分别固定穿设于右侧板和左侧板。
作为优选，所述承重装置包括装载台以及设置在装载台下方的辅助驱动机构；所述辅助驱动机构包括辅轮、第三传输带、第三传动轴以及固定设置在第三传动轴上的第三传动轮，所述第三传动轮与第二传动轮通过第三传输带同步转动连接，所述辅轮固定设置在第三传动轴的两端；所述辅助驱动机构还包括：装载台不使用时，将第三传动轴向上抬起至辅轮离地的切换机构。
作为优选，所述切换机构包括固定设置在底盘上方的固定座以及与固定座转动连接的操作杆，所述操作杆朝向第三传动轴一侧设有弧形限位片，相应地，所述第三传动轴上设有与弧形限位片相适配的限位轴承，所述第三传动轴与限位轴承内侧相固定。
作为优选，所述装载台包括与第三传动轴通过轴承连接的第一固定板、与第三传动轴通过轴承连接的第二固定板以及用于放置重物的上固定板，所述上固定板与第一固定板、第二固定板的上方均固定。
作为优选，所述底盘上端面固定设有栏板，所述栏板的两侧设有供第三传动轴上下移动的通槽，所述栏板的前端设有供操作杆转动时通过的凹槽。
作为优选，所述凹槽的槽口处设有固定件，所述固定件包括与操作杆抵接接触的抵片以及固定螺栓，相应地，所述抵片与凹槽槽口处对应设有与固定螺栓相适配的螺纹槽。
作为优选，所述左侧板和右侧板的上方固定连接有固定板，所述固定板上方设有座椅。
作为优选，所述智能巡检控制***包括：主控中心；红外热成像模块，用于生成变电设备表面温度分布的热像图信息，并将热像图信息传输至主控中心；温度检测模块，用于获取变电站环境的温度信息，并将温度信息电传输至主控中心；湿度检测模块，用于获取变电站环境温度的湿度信息，并将湿度信息电传输至主控中心；六氟化硫检测模块，用于获取变电站环境内的六氟化硫气体浓度信息，并将六氟化硫气体浓度信息电传输至主控中心；摄像模块，用于获取变电站仪器表盘读数的照片信息，并将照片信息上传至主控中心；无线通信模块，用于主控中心将各模块获取到的信息无线传输至外设终端。
作为优选，所述智能巡检控制***还包括警报模块。
作为优选，所述智能巡检控制***还包括烟雾检测模块。
本发明的有益效果为：
在本发明中，驱动装置可为变电站巡检机器人提供动力，承重装置可用于供运维人员运输维修变电站设备时所用到的工具，从而使得运维效率更高。
附图说明
图1为实施例2中智能巡检控制***的原理流程示意图；
图2为实施例1中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图3为实施例1中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图4为实施例1中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图5为实施例1中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图6为图5中的A部放大图。
图中：1、驱动电机，11、主动轮，12、第一传输带，13、第一传动轮，14、第一传动轴，15、第二传动轮，16、第三传输带，17、第三传动轮，18、第三传动轴，19、限位轴承，20、第一固定板，201、第二固定板，21、第二传动轮，22、第二传输带，23、第二传动轴，25、左侧板，250、右侧板，6、底盘，61、固定座，62、操作杆，620、弧形限位片，71、固定板，72、座椅，8、装载台，91、抵片，92、栏板。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供一种技术方案：
如图2～6所示，一种变电站巡检机器人，包括机体以及智能巡检控制***，机体包括驱动装置、用于承载重物的承重装置以及底盘6；驱动装置包括滚轮、驱动电机1、与驱动电机1的输出端相固定的主动轮11、第一传动轴14、固定设置在第一传动轴14上的第一传动轮13、第一传输带12、固定设置在第一传动轴14上的第二传动轮15、第二传动轴23、固定设置在第二传动轴23上的第二传动轮21以及第二传输带22；主动轮11和第一传动轮13之间通过第一传输带12同步转动连接，第二传动轮15与第二传动轮21通过第二传输带22同步转动连接；驱动装置还包括固定设置在底盘6上方的左侧板25、固定设置在底盘6上方的右侧板250、第一轴承以及第二轴承，左侧板25和右侧板250分别设置在底盘6的两侧；第一轴承套设在第一传动轴14的外侧，且分别固定穿设于右侧板250和左侧板25；第二轴承套设在第二传动轴23的外侧，且分别固定穿设于右侧板250和左侧板25。
如图2～4所示，承重装置包括装载台8以及设置在装载台8下方的辅助驱动机构；辅助驱动机构包括辅轮、第三传输带16、第三传动轴18以及固定设置在第三传动轴18上的第三传动轮17，第三传动轮17与第二传动轮15通过第三传输带16同步转动连接，辅轮固定设置在第三传动轴18的两端；辅助驱动机构还包括：装载台8不使用时，将第三传动轴18向上抬起至辅轮离地的切换机构。
当运维人员需要采用该变电站巡检机器人装载重物时，可将重物放置在装载台8上。由于重物的放置会导致巡检机器人不平稳，因此本实施例中设置的辅轮可帮助驱动装置承受多余的重量，从而使得巡检机器人在充当巡检功能时，同时具有承重的功能。
如图5和图6所示，切换机构包括固定设置在底盘6上方的固定座61以及与固定座61转动连接的操作杆62，操作杆62朝向第三传动轴18一侧设有弧形限位片620，相应地，第三传动轴18上设有与弧形限位片620相适配的限位轴承19，第三传动轴18与限位轴承19内侧相固定。
如图3所示，装载台8包括与第三传动轴18通过轴承连接的第一固定板20、与第三传动轴18通过轴承连接的第二固定板201以及用于放置重物的上固定板，上固定板与第一固定板20、第二固定板201的上方均固定。
如图1所示，底盘6上端面固定设有栏板92，栏板92的两侧设有供第三传动轴18上下移动的通槽，栏板92的前端设有供操作杆62转动时通过的凹槽。
在本实施例中，凹槽的槽口处设有固定件，固定件包括与操作杆62抵接接触的抵片91以及固定螺栓，相应地，抵片91与凹槽槽口处对应设有与固定螺栓相适配的螺纹槽。
如图2所示，左侧板25和右侧板250的上方固定连接有固定板71，固定板71上方设有座椅72。
使用方法：
(1)当运维人员需要该变电站巡检机器人装载重物时，可将抵片(91)上的固定螺栓除去，运维人员可向凹槽槽口外侧转动操作杆62，使第三传动轴18下移直至限位轴承嵌入弧形限位片的凹陷部位，限位轴承19的外轴承与弧形限位片内侧抵紧后，将操作杆62采用固定件固定柱，防止其发生移动。由于辅轮与地面接触，可使得该变电站巡检机器人在实际运动的过程中更加平稳。
(2)当运维人员不需要该变电站巡检机器人装载重物时，可将抵片(91)上的固定螺栓除去，运维人员可向凹槽槽口外侧转动操作杆62，使第三传动轴18上移直至限位轴承嵌位于弧形限位片的上方并抵紧，并将操作杆62采用固定件固定柱，防止其发生移动。当辅轮与地面不接触时，使得该变电站巡检机器人的运动过程更加灵活。
实施例2
如图1所示，智能巡检控制***包括：主控中心；红外热成像模块，用于生成变电设备表面温度分布的热像图信息，并将热像图信息传输至主控中心；温度检测模块，用于获取变电站环境的温度信息，并将温度信息电传输至主控中心；湿度检测模块，用于获取变电站环境温度的湿度信息，并将湿度信息电传输至主控中心；六氟化硫检测模块，用于获取变电站环境内的六氟化硫气体浓度信息，并将六氟化硫气体浓度信息电传输至主控中心；摄像模块，用于获取变电站仪器表盘读数的照片信息，并将照片信息上传至主控中心；无线通信模块，用于主控中心将各模块获取到的信息无线传输至外设终端；警报模块以及烟雾检测模块。
Claims (9)
1.一种变电站巡检机器人，包括机体以及智能巡检控制***，其特征在于，所述机体包括驱动装置、用于承载重物的承重装置以及底盘(6)；
所述驱动装置包括滚轮、驱动电机(1)、与驱动电机(1)的输出端相固定的主动轮(11)、第一传动轴(14)、固定设置在第一传动轴(14)上的第一传动轮(13)、第一传输带(12)、固定设置在第一传动轴(14)上的第二传动轮(15)、第二传动轴(23)、固定设置在第二传动轴(23)上的第二传动轮(21)以及第二传输带(22)；
所述主动轮(11)和第一传动轮(13)之间通过第一传输带(12)同步转动连接，在第一传动轴上的第二传动轮(15)和在第二传动轴上的第二传动轮(21)通过第二传输带(22)同步转动连接；
所述驱动装置还包括固定设置在底盘(6)上方的左侧板(25)、固定设置在底盘(6)上方的右侧板(250)、第一轴承以及第二轴承，所述左侧板(25)和右侧板(250)分别设置在底盘(6)的两侧；
所述第一轴承套设在第一传动轴(14)的外侧，且分别固定穿设于右侧板(250)和左侧板(25)；
所述第二轴承套设在第二传动轴(23)的外侧，且分别固定穿设于右侧板(250)和左侧板(25)；
所述承重装置包括装载台(8)以及设置在装载台(8)下方的辅助驱动机构；
所述辅助驱动机构包括辅轮、第三传输带(16)、第三传动轴(18)以及固定设置在第三传动轴(18)上的第三传动轮(17)，所述第三传动轮(17)与在第一传动轴上的第二传动轮(15)通过第三传输带(16)同步转动连接，所述辅轮固定设置在第三传动轴(18)的两端；
所述辅助驱动机构还包括：装载台(8)不使用时，将第三传动轴(18)向上抬起至辅轮离地的切换机构。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述切换机构包括固定设置在底盘(6)上方的固定座(61)以及与固定座(61)转动连接的操作杆(62)，所述操作杆(62)朝向第三传动轴(18)一侧设有弧形限位片(620)，相应地，所述第三传动轴(18)上设有与弧形限位片(620)相适配的限位轴承(19)，所述第三传动轴(18)与限位轴承(19)内侧相固定。
3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述装载台(8)包括与第三传动轴(18)通过轴承连接的第一固定板(20)、与第三传动轴(18)通过轴承连接的第二固定板(201)以及用于放置重物的上固定板，所述上固定板与第一固定板(20)、第二固定板(201)的上方均固定。
4.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述底盘(6)上端面固定设有栏板(92)，所述栏板(92)的两侧设有供第三传动轴(18)上下移动的通槽，所述栏板(92)的前端设有供操作杆(62)转动时通过的凹槽。
5.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述凹槽的槽口处设有固定件，所述固定件包括与操作杆(62)抵接接触的抵片(91)以及固定螺栓，相应地，所述抵片(91)与凹槽槽口处对应设有与固定螺栓相适配的螺纹槽。
6.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述左侧板(25)和右侧板(250)的上方固定连接有固定板(71)，所述固定板(71)上方设有座椅(72)。
7.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检控制***包括：
主控中心；
红外热成像模块，用于生成变电设备表面温度分布的热像图信息，并将热像图信息传输至主控中心；
温度检测模块，用于获取变电站环境的温度信息，并将温度信息电传输至主控中心；
湿度检测模块，用于获取变电站环境温度的湿度信息，并将湿度信息电传输至主控中心；
六氟化硫检测模块，用于获取变电站环境内的六氟化硫气体浓度信息，并将六氟化硫气体浓度信息电传输至主控中心；
摄像模块，用于获取变电站仪器表盘读数的照片信息，并将照片信息上传至主控中心；
无线通信模块，用于主控中心将各模块获取到的信息无线传输至外设终端。
8.根据权利要求7所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检控制***还包括警报模块。
9.根据权利要求7所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检控制***还包括烟雾检测模块。
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