CN109191593A - 虚拟三维模型的运动控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种虚拟三维模型的运动控制方法、装置及设备，该方法包括：在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；根据多个预设关节点的二维坐标，确定各预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，虚拟三维模型为对象图像对应的对象的三维模型；根据第一三维坐标和终端设备显示的虚拟三维模型中各预设关节点的第二三维坐标，控制虚拟三维模型在终端设备的显示屏幕中运动，运动包括肢体运动和位移运动，第二三维坐标为虚拟三维模型运动前各预设关节点的三维坐标，第一三维坐标为虚拟三维模型运动后预设关节点的三维坐标。提高了控制虚拟三维模型的运动的精确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种虚拟三维模型的运动控制方法、装置及设备。
背景技术
目前，在用户可以通过终端设备(例如手机、电脑等)拍摄对象(例如人物、动物等)后，终端设备可以构建并显示对象的虚拟模型，在对象运动过程中，虚拟模型可以执行相同的运动。
在现有技术中，终端设备先根据拍摄得到的对象图像构建虚拟二维模型。终端设备根据拍摄得到的多张对象图像，确定对象执行的动作，并控制虚拟二维模型执行相同的动作。然而，在上述过程中，终端设备根据多张对象图像仅可以确定得到对象执行的大致动作，并无法确定出对象执行的细节动作，导致虚拟二维模型执行的动作与对象执行的动作的差异较大，导致对虚拟二维模型的运动控制的精确性较差。
发明内容
本发明实施例提供一种虚拟三维模型的运动控制方法、装置及设备，提高了对虚拟二维模型的运动控制的精确性。
第一方面，本发明实施例提供一种虚拟三维模型运动控制方法，包括：
在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；
根据所述多个预设关节点的二维坐标，确定各所述预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，所述虚拟三维模型为所述对象图像对应的对象的三维模型；
根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，所述运动包括肢体运动和位移运动，所述第二三维坐标为所述虚拟三维模型运动前各所述预设关节点的三维坐标，所述第一三维坐标为所述虚拟三维模型运动后所述预设关节点的三维坐标。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，包括：
根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，所述位移信息包括移动方向和移动距离；
根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动。
在另一种可能的实施方式中，所述根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，包括：
根据所述位移信息，确定所述虚拟三维模型在所述显示屏幕中的终止位置；
根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改所述虚拟三维模型的模型参数，并在所述终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型，其中，在所述终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，包括：
根据所述多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述对象的肢体动作；
根据所述肢体动作对应的移动方向和移动距离，确定所述位移信息。
在另一种可能的实施方式中，针对所述多个预设关节点中的任意一个第一关节点，根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，包括：
根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点的估计三维坐标集合，所述估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
获取所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
将所述估计三维坐标集合中、与所述第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
获取所述第一关节点的运动轨迹；
根据所述第一关节点的运动轨迹，在所述估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在所述至少一个目标三维坐标中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
获取所述虚拟三维模型在预设时长内的运动轨迹；
在确定运动轨迹满足预设条件时，在所述终端设备的显示屏幕中显示所述预设条件对应的虚拟对象。
第二方面，本发明实施例提供一种虚拟三维模型运动控制装置，包括第一确定模块、第二确定模块和控制模块，其中，
所述第一确定模块用于，在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；
所述第二确定模块用于，根据所述多个预设关节点的二维坐标，确定各所述预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，所述虚拟三维模型为所述对象图像对应的对象的三维模型；
所述控制模块用于，根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，所述运动包括肢体运动和位移运动，所述第二三维坐标为所述虚拟三维模型运动前各所述预设关节点的三维坐标，所述第一三维坐标为所述虚拟三维模型运动后所述预设关节点的三维坐标。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，所述位移信息包括移动方向和移动距离；
根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动。
在另一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述位移信息，确定所述虚拟三维模型在所述显示屏幕中的终止位置；
根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改所述虚拟三维模型的模型参数，并在所述终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型，其中，在所述终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述对象的肢体动作；
根据所述肢体动作对应的移动方向和移动距离，确定所述位移信息。
在另一种可能的实施方式中，针对所述多个预设关节点中的任意一个第一关节点，所述第二确定模块具体用于：
根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点的估计三维坐标集合，所述估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
获取所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
将所述估计三维坐标集合中、与所述第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
获取所述第一关节点的运动轨迹；
根据所述第一关节点的运动轨迹，在所述估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在所述至少一个目标三维坐标中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述装置还包括获取模块和显示模块，其中，
所述获取模块用于，获取所述虚拟三维模型在预设时长内的运动轨迹；
所述显示模块用于，在确定运动轨迹满足预设条件时，在所述终端设备的显示屏幕中显示所述预设条件对应的虚拟对象。
第三方面，本发明实施例提供一种虚拟三维模型运动控制装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，其中，
所述存储器用于，存储计算机程序；
所述处理器用于，执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述三维模型确定装置执行上述第一方面任一项所述的虚拟三维模型运动控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，如上述第一方面任意一项所述的虚拟三维模型运动控制方法被执行。
本发明实施例提供的虚拟三维模型的运动控制方法、装置及设备，终端设备确定对象的虚拟三维模型，并显示对象的虚拟三维模型。终端设备可以拍摄运动的对象，在终端设备获取得到对象的对象图像之后，终端设备可以根据对象图像中多个预设关节点的二维坐标，确定该多个预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，并根据第一三维坐标和终端设备当前显示的虚拟三维中多个预设关节点的第二二维坐标，控制虚拟三维模型进行肢体运动和位移运动。在上述过程中，通过不同对象图像中预设关节点的位置变化，可以确定得到虚拟三维模型需要执行的细节动作，进而提高控制虚拟三维模型的运动的精确性。进一步的，不但可以控制虚拟三维模型进行肢体运动，还可以控制虚拟三维模型进行位移运动，避免虚拟三维模型在原地执行肢体运动，进而使得虚拟三维模型执行的动作更加形象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制方法应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的确定第一三维坐标方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的控制虚拟三维模型运动方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的结构示意图一；
图6为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的结构示意图二；
图7为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制方法应用场景示意图。请参见图1，用户可以手持终端设备101对对象(图1中的对象为人物)进行拍摄，在用户通过终端设备101拍摄人物的过程中，终端设备101可以在显示屏幕中可以显示人物图像M。终端设备101还根据拍摄到的人物图像进行三维建模，得到人物的虚拟三维模型N，并在终端设备101的屏幕中显示该虚拟三维模型N。在人物运动的过程中，虚拟三维模型N也进行相同的运动。
在本申请中，终端设备可以根据对象的类型，确定对象的多个预设关节点，预设关节点可以为胳膊中的肩关节点、肘关节点、手腕关节点等。在终端设备控制虚拟三维模型运动时，终端设备根据对象图像中各预设关节点的位置，确定虚拟三维模型需要执行的肢体运动和位移运动，并控制虚拟三维模型执行相应的肢体运动和位移运动。在上述过程中，通过不同对象图像中预设关节点的位置变化，可以确定得到虚拟三维模型需要执行的细节动作，进而提高控制虚拟三维模型的运动的精确性。进一步的，不但可以控制虚拟三维模型进行肢体运动，还可以控制虚拟三维模型进行位移运动，避免虚拟三维模型在原地执行肢体运动，进而使得虚拟三维模型执行的动作更加形象。
下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。
图2为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制方法的流程示意图。请参见图2，该方法可以包括：
S201、在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标。
本发明实施例的执行主体可以为终端设备，也可以为设置在终端设备中的虚拟三维模型运动控制装置。可选的，虚拟三维模型运动控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
需要说明的是，在执行图2所示的实施例之前，终端设备先确定对象的三维虚拟模型。
可选的，终端设备可以先获取对象的多张图像，并根据对象的多张图像创建对象的虚拟三维模型。
可选的，终端设备中可以包括多个预设的虚拟三维模型，用户可以在该多个预设的虚拟三维模型中选择一个虚拟三维模型，终端设备将用户选择的虚拟三维模型确定为对象的虚拟三维模型。
在实际应用过程中，终端设备每采集一张对象图像，则执行一次图2实施例所示的方法，以控制虚拟三维模型在终端设备的显示屏幕中进行一次运动。其中，终端设备每次控制虚拟三维模型运动的过程相同，在本发明实施例中，以终端设备控制虚拟三维模型进行任意一次运动的过程为例进行说明。
可选的，本发明实施例所示的对象可以为人物、动物、可运动的物体等。当然，在实际应用过程中，可以根据实际需要设置对象，本发明实施例对此不作具体限定。
可选的，终端设备可以为手机、电脑等设备，终端设备中设置有摄像装置。终端设备可以通过摄像装置对对象进行拍摄，以获取得到对象图像。
可选的，预设关节点为对象中用于执行动作的关节点。当对象的类型不同时，预设关节点也可能不同。
例如，当对象为人物时，预设关节点可以包括：颈关节、肩关节、肘关节、腕关节、胯关节等。当对象为小狗时，预设关节可以包括：踝关节、腿关节、颈关节等。
在实际应用过程中，可以根据实际需要设置对象的预设关节点，本发明实施例对此不作具体限定。
可选的，终端设备先采集对象图像，并对对象图像进行识别，以在对象图像中识别各个预设关节点。
可选的，预设关节点的二维坐标可以为预设关节点相对于对象图像中预设部位的坐标。即，以对象图像中的预设部位为原点建立二维坐标系，预设关节点的二维坐标为二维坐标系中该预设关节点的坐标。
例如，当对象为人物时，则预设部位可以为对象图像中的头顶、左眼等，在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该预设部位。
S202、根据多个预设关节点的二维坐标，确定多个预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标。
其中，虚拟三维模型为对象图像对应的对象的三维模型。
可选的，一个预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标可以为该预设关节点相对于虚拟三维模型中预设部位的坐标。即，以虚拟三维模型中的预设部位为原点建立三维坐标系，预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标为，三维坐标系中该预设关节点的坐标。
可选的，当对象为人体时，则确定得到的第一三维坐标需要满足人体运动规则，例如，人体运动规则可以包括：手臂的先后摆动幅度小于1.5米，头部转动的角度小于180度等。
需要说明的是，在图3所示的实施例中，对确定预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标的过程进行详细说明，此处不再进行赘述。
S203、根据第一三维坐标和终端设备显示的虚拟三维模型中多个预设关节点的第二三维坐标，控制虚拟三维模型在终端设备的显示屏幕中运动。
其中，运动包括肢体运动和位移运动。第二三维坐标为虚拟三维模型运动前各预设关节点的三维坐标，第一三维坐标为虚拟三维模型运动后预设关节点的三维坐标。
可选的，终端设备当前显示的虚拟三维模型为终端设备根据上一帧对象图像确定得到的，因此，在当前时刻，终端设备当前显示的虚拟三维模型中多个预设关节点的第二三维坐标为已知的。
需要说明的是，在初始时，对象可以做出预设姿势，以使终端设备获取得到的第一张对象图像的姿势为预设姿势，相应的，终端设备可以根据该第一张对象图像，确定得到各个预设关节点在三维模型中的三维坐标。
例如，假设对象为人物，则预设姿势可以为立正姿势。
可选的，终端设备可以根据各个关节点的第一三维坐标，控制虚拟三维模型的肢体运动。例如，可以对虚拟三维模型的模型参数进行修改，以得到更新后的虚拟三维模型，在更新后的虚拟三维模型中，各个关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。即，相对于更新前的虚拟三维模型，关节点的位置(三维坐标)发生变化，使得在视觉效果上，虚拟三维模型执行了肢体运动。
可选的，终端设备可以根据关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定对象的移动方向和移动距离，并根据对象的移动方向和移动距离，控制虚拟三维模型移动。
需要说明的是，在图4所示的实施例中，对控制虚拟三维模型在终端设备的显示屏幕中运动的过程进行详细说明，此处不再进行赘述。
需要说明的是，在图2所示的实施例中，仅示出了对终端设备采集得到的任意一帧图像进行处理的过程，相应的，虚拟三维模型仅进行了一次动作。当对终端设备采集得到的连续帧图像进行处理时，虚拟三维模型的多次动作可以串成连续且平滑的一系列动作。
本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制方法，终端设备确定对象的虚拟三维模型，并显示对象的虚拟三维模型。终端设备可以拍摄运动的对象，在终端设备获取得到对象的对象图像之后，终端设备可以根据对象图像中多个预设关节点的二维坐标，确定该多个预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，并根据第一三维坐标和终端设备当前显示的虚拟三维中多个预设关节点的第二二维坐标，控制虚拟三维模型进行肢体运动和位移运动。在上述过程中，通过不同对象图像中预设关节点的位置变化，可以确定得到虚拟三维模型需要执行的细节动作，进而提高控制虚拟三维模型的运动的精确性。进一步的，不但可以控制虚拟三维模型进行肢体运动，还可以控制虚拟三维模型进行位移运动，避免虚拟三维模型在原地执行肢体运动，进而使得虚拟三维模型执行的动作更加形象。
在上述任意一个实施例的基础上，可选的，可以通过如下可行的实现方式确定预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标(图2实施例中的S202)，具体的，请参见图3所示的实施例。需要说明的是，终端设备确定每一个预设关节点的第一三维坐标的过程相同，在图3所示的实施例中，以确定多个预设关节点中任意一个第一关节点的第一三维坐标为例进行说明。
图3为本发明实施例提供的确定第一三维坐标方法的流程示意图。请参见图3，该方法可以包括：
S301、根据第一关节点的二维坐标，确定第一关节点的估计三维坐标集合。
其中，估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标。
可选的，第一关节点的二维坐标包括第一关节点在水平方向上的坐标和竖直方向上的坐标。
可选的，第一关节点在三维坐标包括第一关节点在水平方向上的坐标、竖直方向上的坐标和深度方向上的坐标。
可选的，可以预先设置对象中每个关节在深度方向的第一坐标范围，终端设备可以根据第一关节在深度方向的第一坐标范围确定多个深度方向上的坐标，并分别将该多个深度方向上的坐标添加到第一关节点的二维坐标中，进而得到估计三维坐标集合中的多个估计三维坐标。
可选的，可以根据对象的运动特性，确定对象中每个关节在深度方向的第一坐标范围。
例如，当对象为人物时，肘关节在深度方向的第一坐标范围为-80cm至80cm，踝关节在深度方向的第一坐标范围为-150cm至150cm。
当然，在实际应用过程中，可以根据实际需要设置对象的各个关节在深度方向的第一坐标范围。
例如，假设第一关节点为肘关节，假设以人物的正头顶为坐标原点，肘关节点的二维坐标为(30cm，50cm)，假设肘关节在深度方向的第一坐标范围为-80cm至80cm，则可以确定肘关节在深度方向的多个坐标包括：-80cm、-70cm、-60cm、……、0cm、10cm、20cm、……、80cm。
分别将该多个深度方向上的坐标添加至肘关节点的二维坐标中，得到多个估计三维坐标：(30cm，50cm，-80cm)、(30cm，50cm，-70cm)、……、(30cm，50cm，70cm)、(30cm，50cm，80cm)。
S302、获取第一关节点的第二三维坐标与估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离。
可选的，第一关节点的第二三维坐标与估计三维坐标之间的距离可以为欧式距离。
S303、根据第一关节点的第二三维坐标与估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在估计三维坐标集合中确定第一关节点的第一三维坐标。
可选的，可以根据如下至少两种可行的实现方式在估计三维坐标集合中确定第一关节点的第一三维坐标：
一种可行的实现方式：
将估计三维坐标集合中、与第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为第一关节点的第一三维坐标。
另一种可行的实现方式：
获取第一关节点的运动轨迹，根据第一关节点的运动轨迹，在估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标，根据第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在至少一个目标三维坐标中确定第一关节点的第一三维坐标。
可选的，第一关节点的运动轨迹可以为第一关节点在当前时刻之前预设时长内的运动轨迹。
例如，预设时长可以为30毫秒、1秒等。在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该预设时长，本发明实施例对此不作具体限定。
可选的，可以根据第一关节点的运动轨迹，确定第一关节点在深度方向上的第二坐标范围，第二坐标范围位于第一坐标范围内，并根据第一关节点在深度方向上的第二坐标范围，在估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标，其中，目标三维坐标在深度方向上的坐标在第二坐标范围内。
例如，假设估计三维坐标集合中包括17个估计三维坐标，分别为：(30cm，50cm，-80cm)、(30cm，50cm，-70cm)、……、(30cm，50cm，70cm)、(30cm，50cm，80cm)，其中，该17个估计三维坐标在深度方向上的坐标以10cm递增。
假设当前时刻之前肘关节点的三个三维坐标为(30cm，50cm，-60cm)、(30cm，50cm，-50cm)、(30cm，50cm，-40cm)，则可以确定肘关节的移动轨迹为从后向前移动，则可以确定肘关节在深度方向上的第二坐标范围为-60cm至20cm。相应的，至少一个目标三维坐标包括9个三维坐标，分别为：(30cm，50cm，-60cm)、(30cm，50cm，-50cm)、……、(30cm，50cm，10cm)、(30cm，50cm，20cm)，其中，该9个估计三维坐标在深度方向上的坐标以10cm递增。
可选的，可以将至少一个目标三维坐标中、与第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为第一关节点的第一三维坐标。
需要说明的是，可以根据终端设备中显示的虚拟三维模型的尺寸，对确定得到的第一三维坐标进行等比例缩放处理，以使第一三维坐标与虚拟三维模型的尺寸向匹配。
在图3所示的实施例中，根据对象的运动特性、第一关节点在深度方向上的坐标范围等信息，可以准确的确定得到第一关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标。
在上述任意一个实施例的基础上，可选的，可以通过如下可行的实现方式控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动(图2所示实施例中的S203)，具体的，请参见图4所示的实施例。
图4为本发明实施例提供的控制虚拟三维模型运动方法的流程示意图。请参见图4，该方法可以包括：
S401、根据多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定对象的肢体动作。
可选的，可以根据多个预设关节点中的部分关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定对象的肢体动作。
例如，假设对象为人物，则可以根据踝关节、膝关节、胯关节的第一三维坐标和第二三维坐标，确定对象的肢体动作。
可选的，肢体动作可以包括向前迈左腿、向后迈右腿、向左迈左腿、向右迈右腿等。
可选的，可以通过预设模型对多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标进行预测，以确定对象的肢体动作。
可选的，该预设模型可以为通过深度学习算法对多组样本数据进行学习得到的，其中，每组样本数据中包括多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，以及对应的肢体动作。
S402、根据对象的肢体动作确定对象的位移信息。
其中，位移信息包括移动方向和移动距离。
可选的，可以预先设置肢体动作与移动方向和移动距离之间的对应关系，相应的，可以获取肢体动作对应的移动方向和移动距离，并将肢体动作对应的移动方向和移动距离确定为对象的位移信息。
例如，假设肢体动作为向后迈左脚，则该肢体动作对应的移动方向为后方、移动距离为向后预设距离。
S403、根据位移信息，确定虚拟三维模型在显示屏幕中的终止位置。
例如，假设肢体动作为向左迈左脚，则终止位置为虚拟三维模型在显示屏幕中当前位置左侧0.5厘米。
S404、根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改虚拟三维模型的模型参数，并在终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型。
其中，在终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
可选的，虚拟三维模型中的各个部位分别由对应的一组模型参数确定得到，例如，模型参数可以为模型坐标。
可选的，当一个部位对应的模型参数发生变化时，则该部位的形状和/或在该部位相对于固定点的位置发生变化。例如，假设对象为人物，该人物的胳膊由胳膊对应的一组模型参数确定得到，当需要改变胳膊相对于固定点(例如正头顶)的位置时，只需修改胳膊对应的一组模型参数即可。
可选的，在根据一个预设关节点的第一三维坐标，修改虚拟三维模型中该关节点对应的模型参数后，虚拟三维模型进行更新，且该预设关节点在更新后的三维模型中的三维坐标为第一三维坐标。
例如，假设对象为人物，当人物向左迈左脚后，虚拟三维模型也执行迈左脚动作，且在终端设备的显示屏幕中，虚拟三维模型向左侧移动。
在图4所示的实施例中，通过获取对象的肢体动作，可以准确的确定虚拟三维模型的位移信息，根据位移信息确定虚拟三维模型的终止位置，并在终止位置显示虚拟三维模型。这样，不但可以控制虚拟三维模型进行肢体运动，还可以控制虚拟三维模型进行位移运动，避免虚拟三维模型在原地执行肢体运动，进而使得虚拟三维模型执行的动作更加形象。
需要说明的是，在上述任意一个实施例的基础上，可选的，用户还可以移动虚拟三维模型在终端设备的显示屏幕中的位置，例如，用户可以将虚拟三维模型拖拽至终端设备的左上角、左下角等位置。
可选的，用户可以还可以对虚拟三维模型输入旋转操作，以改变虚拟三维模型的朝向等。
可选的，在终端设备显示虚拟三维模型的过程中，还可以显示特效信息。例如，特效信息可以包括显示彩带、鲜花等图像信息，特效信息还可以包括欢呼声、笑声等。
可选的，终端设备可以在检测到虚拟三维模型执行预设运动之后，显示该预设动作对应的特效信息。例如，假设对象为人物，则当终端设备检测到虚拟三维模型执行跳跃动作时，显示彩带和欢呼声。
图5为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的结构示意图一。请参见图5，该虚拟三维模型运动控制装置10可以包括第一确定模块11、第二确定模块12和控制模块13，其中，
所述第一确定模块11用于，在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；
所述第二确定模块12用于，根据所述多个预设关节点的二维坐标，确定各所述预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，所述虚拟三维模型为所述对象图像对应的对象的三维模型；
所述控制模块13用于，根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，所述运动包括肢体运动和位移运动，所述第二三维坐标为所述虚拟三维模型运动前各所述预设关节点的三维坐标，所述第一三维坐标为所述虚拟三维模型运动后所述预设关节点的三维坐标。
本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块13具体用于：
根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，所述位移信息包括移动方向和移动距离；
根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动。
在另一种可能的实施方式中，所述控制模块13具体用于：
根据所述位移信息，确定所述虚拟三维模型在所述显示屏幕中的终止位置；
根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改所述虚拟三维模型的模型参数，并在所述终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型，其中，在所述终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述控制模块13具体用于：
根据所述多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述对象的肢体动作；
根据所述肢体动作对应的移动方向和移动距离，确定所述位移信息。
在另一种可能的实施方式中，针对所述多个预设关节点中的任意一个第一关节点，所述第二确定模块12具体用于：
根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点的估计三维坐标集合，所述估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块12具体用于：
获取所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块12具体用于：
将所述估计三维坐标集合中、与所述第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为所述第一关节点的第一三维坐标。
在另一种可能的实施方式中，所述第二确定模块12具体用于：
获取所述第一关节点的运动轨迹；
根据所述第一关节点的运动轨迹，在所述估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在所述至少一个目标三维坐标中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
图6为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的结构示意图二。在图5所示实施例的基础上，请参见图6，所述装置还包括获取模块14和显示模块15，其中，
所述获取模块14用于，获取所述虚拟三维模型在预设时长内的运动轨迹；
所述显示模块15用于，在确定运动轨迹满足预设条件时，在所述终端设备的显示屏幕中显示所述预设条件对应的虚拟对象。
本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图7为本发明实施例提供的虚拟三维模型运动控制装置的硬件结构示意图，如图7所示，该虚拟三维模型运动控制装置20包括：至少一个处理器21和存储器22。可选地，该终端设备还包括通信部件23。其中，处理器21、存储器22以及通信部件23通过总线24连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器21执行所述存储器22存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器21执行如上方法实施例所示的方法。
通信部件23可以与终端设备进行数据交互。
处理器21的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图7所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的方法实施例所示的方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例方案的范围。
Claims (20)
1.一种虚拟三维模型运动控制方法，其特征在于，包括：
在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；
根据所述多个预设关节点的二维坐标，确定各所述预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，所述虚拟三维模型为所述对象图像对应的对象的三维模型；
根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，所述运动包括肢体运动和位移运动，所述第二三维坐标为所述虚拟三维模型运动前各所述预设关节点的三维坐标，所述第一三维坐标为所述虚拟三维模型运动后所述预设关节点的三维坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，包括：
根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，所述位移信息包括移动方向和移动距离；
根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，包括：
根据所述位移信息，确定所述虚拟三维模型在所述显示屏幕中的终止位置；
根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改所述虚拟三维模型的模型参数，并在所述终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型，其中，在所述终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，包括：
根据所述多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述对象的肢体动作；
根据所述肢体动作对应的移动方向和移动距离，确定所述位移信息。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，针对所述多个预设关节点中的任意一个第一关节点，根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，包括：
根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点的估计三维坐标集合，所述估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
获取所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
将所述估计三维坐标集合中、与所述第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为所述第一关节点的第一三维坐标。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标，包括：
获取所述第一关节点的运动轨迹；
根据所述第一关节点的运动轨迹，在所述估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在所述至少一个目标三维坐标中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述虚拟三维模型在预设时长内的运动轨迹；
在确定运动轨迹满足预设条件时，在所述终端设备的显示屏幕中显示所述预设条件对应的虚拟对象。
10.一种虚拟三维模型运动控制装置，其特征在于，包括第一确定模块、第二确定模块和控制模块，其中，
所述第一确定模块用于，在终端设备采集的对象图像中确定多个预设关节点的二维坐标；
所述第二确定模块用于，根据所述多个预设关节点的二维坐标，确定各所述预设关节点在虚拟三维模型中的第一三维坐标，所述虚拟三维模型为所述对象图像对应的对象的三维模型；
所述控制模块用于，根据所述第一三维坐标和所述终端设备显示的所述虚拟三维模型中各所述预设关节点的第二三维坐标，控制所述虚拟三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动，所述运动包括肢体运动和位移运动，所述第二三维坐标为所述虚拟三维模型运动前各所述预设关节点的三维坐标，所述第一三维坐标为所述虚拟三维模型运动后所述预设关节点的三维坐标。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据每个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述虚拟三维模型的位移信息，所述位移信息包括移动方向和移动距离；
根据每个预设关节点的第一三维坐标和所述位移信息，控制所述三维模型在所述终端设备的显示屏幕中运动。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述位移信息，确定所述虚拟三维模型在所述显示屏幕中的终止位置；
根据每个预设关节点的第一三维坐标，修改所述虚拟三维模型的模型参数，并在所述终止位置显示模型参数修改后的虚拟三维模型，其中，在所述终止位置显示的虚拟三维模型中每个预设关节点的三维坐标为对应的第一三维坐标。
13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述多个预设关节点的第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述对象的肢体动作；
根据所述肢体动作对应的移动方向和移动距离，确定所述位移信息。
14.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，针对所述多个预设关节点中的任意一个第一关节点，所述第二确定模块具体用于：
根据所述第一关节点的二维坐标，确定所述第一关节点的估计三维坐标集合，所述估计三维坐标集合中包括多个估计三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标和所述估计三维坐标集合，确定所述第一关节点的第一三维坐标。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：
获取所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与所述估计三维坐标集合中每个估计三维坐标之间的距离，在所述估计三维坐标集合中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：
将所述估计三维坐标集合中、与所述第一关节点的第二三维坐标的距离最小的估计三维坐标确定为所述第一关节点的第一三维坐标。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：
获取所述第一关节点的运动轨迹；
根据所述第一关节点的运动轨迹，在所述估计三维坐标集合中确定至少一个目标三维坐标；
根据所述第一关节点的第二三维坐标与每个目标三维坐标之间的距离，在所述至少一个目标三维坐标中确定所述第一关节点的第一三维坐标。
18.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括获取模块和显示模块，其中，
所述获取模块用于，获取所述虚拟三维模型在预设时长内的运动轨迹；
所述显示模块用于，在确定运动轨迹满足预设条件时，在所述终端设备的显示屏幕中显示所述预设条件对应的虚拟对象。
19.一种虚拟三维模型运动控制装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，其中，
所述存储器用于，存储计算机程序；
所述处理器用于，执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述三维模型确定装置执行权利要求1-9任一项所述的虚拟三维模型运动控制方法。
20.一种可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，如所述权利要求1-9任一项所述的虚拟三维模型运动控制方法被执行。
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