CN109188396A - 一种激光雷达感知***的固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光雷达感知***的固定装置，包括上支架、下支架、雷达底座模块、安装模块和减震模块，上支架固定于下支架上方，雷达底座模块固定于下支架的两端，上支架用于安装第一雷达，雷达底座模块用于安装第二雷达和第三雷达，上支架的安装面和雷达底座模块的安装面之间呈夹角。上述激光雷达感知***的固定装置，用于可靠的安装固定雷达感知***于车辆顶部，使雷达感知***在不同路况和其他应用需求的情况下，能够稳定的位于车辆顶部进行检测；同时，固定装置安装快速方便，通用性好适应多种车辆型号，外形简洁美观，使用寿命和耐候性满足使用标准。

Description

一种激光雷达感知***的固定装置

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达感知***的固定装置。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达***，其工作原理是先向目标发射探测激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

由于激光雷达对环境感知的先天优势，使其成为自动驾驶技术对环境进行探测的主要传感器。激光雷达感知***需要在各种气候条件和运行环境下都能够保持正常工作，其在车辆上的可靠固定是不可或缺的条件之一。激光雷达的固定装置除了提供可靠的安装平台，还需要具有可安装性、通用性等特点。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达感知***的固定装置，既能可靠固定安装雷达感知***，又能适应多种车辆型号，安装快速方便。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

提供了一种激光雷达感知***的固定装置，其中，包括上支架、下支架、雷达底座模块、安装模块和减震模块，所述上支架固定于所述下支架上方，所述雷达底座模块固定于所述下支架的两端，所述上支架用于安装第一雷达，所述雷达底座模块用于安装第二雷达和第三雷达，所述上支架的安装面和所述雷达底座模块的安装面之间呈夹角。

优选的，所述雷达底座模块包括两个结构相同的底座，每个所述底座包括雷达座和底座支架，所述底座支架固定于所述下支架的上表面两端位置，所述雷达座通过紧固件与所述底座支架可调节的连接。

优选的，所述雷达座可相对于所述底座支架转动，调节到所需位置后通过所述紧固件锁紧。

优选的，所述安装模块包括Z型架、连接块和挂钩，所述Z型架一侧与所述下支架相连，另一侧与所述连接块相连，所述连接块还与所述挂钩相连。

优选的，所述Z型架包括立板和垂直于所述立板两侧延伸的上侧板和下侧板，所述上侧板与所述下支架固定连接，所述下侧板与所述连接块固定连接。

优选的，所述连接块包括U型板、活动块和固定块，所述固定块与所述活动块固定连接，所述U型板和所述活动块上开设有对应的若干个定位孔，定位销穿过所述定位孔进行固定和调节位置。

优选的，所述挂钩的一端通过调节螺杆与所述活动块相连，所述固定块将所述挂钩卡持进行限位。

优选的，所述减震模块包括减震主体、上裙边和下裙边，所述上裙边与所述下支架相接，所述下裙边向外倾斜并与车体相接。

优选的，所述上裙边的内侧设置有台阶层，所述台阶层与所述下支架的两端位置相接。

优选的，所述减震主体的上表面设置有凹台，用于容置所述安装模块；所述凹台一侧设置有坡台，用于使所述挂钩向外延伸。

优选的，所述减震模块采用弹性材料制作。

优选的，所述下支架包括支架外壳和底板组件，所述支架外壳和所述底板组件合围而成的空腔内用于放置电线和附属设备。

优选的，所述底板组件包括左底板、右底板和中间底板，所述左底板和所述右底板固定于所述支架外壳的底面，所述中间底板可拆卸的安装于所述支架外壳的底面。

优选的，所述中间底板上开设有用于电线穿过的U形口，所述U形口上包覆有防护垫。

优选的，还包括电线固定模块，包括压件、护线扣和防水垫，所述防水垫和所述护线扣从切口处依次安装于电线上，所述压件压紧在所述护线扣上后安装于所述下支架上。

本发明公开了一种激光雷达感知***的固定装置，其包括上支架、下支架、雷达底座模块、安装模块和减震模块，上支架固定于下支架的上方，雷达底座模块固定于下支架的两端，上支架用于安装第一雷达，雷达底座模块用于安装第二雷达和第三雷达，安装模块用于与车体连接固定，减震模块用于下支架和车体外形的衔接。固定装置使雷达感知***能够可靠稳定的固定于车辆顶部；雷达底座模块可调节角度，可根据雷达感知***工作需要自由调节到特定角度，满足检测不同路况及其他应用需求；安装模块固定可靠，拆装方便简洁，并可根据不同车辆外形做出微调，通用性好；减震模块衔接下支架和车辆，使安装于固定装置的雷达感知***在颠簸路段仍能够稳定工作，保证检测效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例一所述的激光雷达感知***的固定装置的整体结构示意图；

图2所示为图1中下支架的结构示意图；

图3所示为图1中雷达底座模块的结构示意图；

图4所示为图1中安装模块的结构示意图；

图5所示为图1中减震模块的结构示意图；

图6所示为图1中电线固定模块的结构示意图。

附图标记

1、上支架；2、下支架；21、支架外壳；22、底板组件；221、左底板；222、中间底板；223、右底板；224、U形口；225、防护垫；3、雷达底座模块；31、雷达座；32、底座支架；33、紧固件；4、安装模块；41、Z型架；411、立板；412、上侧板；413、下侧板；42、连接块；421、U型板；422、活动块；423、固定块；424、定位孔；43、挂钩；44、调节螺杆；5、减震模块；51、减震主体；52、上裙边；53、下裙边；54、台阶层；55、凹台；56、坡台；6、电线固定模块；61、压件；62、护线扣；63、防水垫。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了激光雷达感知***的固定装置，既能可靠固定安装雷达感知***，又能适应多种车辆型号，安装快速方便。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1所示，激光雷达感知***的固定装置包括上支架1、下支架2、雷达底座模块3、安装模块4和减震模块5，上支架1固定于下支架2的上方，雷达底座模块3固定于下支架2的两端，上支架1用于安装第一雷达，雷达底座模块3用于安装第二雷达和第三雷达，上支架1的安装面和雷达底座模块3的安装面之间呈夹角。

如图3所示，雷达底座模块3包括两个结构相同的底座，每个底座包括雷达座31和底座支架32，底座支架32固定于下支架2的上表面两端位置，雷达座31通过紧固件33与底座支架32可调节的连接；雷达座31可相对于底座支架32转动，调节到所需位置后通过紧固件33锁紧。雷达底座模块3可根据雷达感知***的工作需要自由调节，使雷达处于特定角度，满足多种检测场景的应用需求。

如图2所示，下支架2包括支架外壳21和底板组件22，支架外壳21和底板组件22合围而成的空腔内用于放置电线和附属设备；底板组件22包括左底板221、右底板223和中间底板22，左底板221和右底板223固定于支架外壳21的底面，中间底板222可拆卸的安装于支架外壳21的底面；中间底板222上开设有用于电线穿过的U形口224，U形口224上包裹有防护垫225。雷达感知***的电线和附属设备置于空腔内，没有多余的外露设备和电线，外形美观简洁；中间底板222可拆卸，便于安装维护；U形口224和防护垫225能够使电线顺利穿过，防止金属材质的中间底板222边缘割伤电线，避免造成电器故障。

如图4所示，安装模块4包括Z型架41、连接块42和挂钩43，Z型架41一侧与下支架2相连，另一侧与连接块42相连，连接块42还与挂钩43相连；Z型架41包括立板411和垂直于立板411两侧延伸的上侧板412和下侧板413，上侧板412与下支架2固定连接，下侧板413与连接块42固定连接；连接块42包括U型板421、活动块422和固定块423，固定块423与活动块422固定连接，U型板421和活动块422上开设有对应的若干个定位孔424，定位销穿过定位孔424进行固定和调节位置；挂钩43的一端通过调节螺杆44与活动块422相连，固定块423将挂钩43卡持进行限位。

使用过程中，挂钩43的一端连接于活动块422，固定块423将挂钩43卡住并向下压，挂钩43的另一端向外延伸并挂装在车辆顶部，接着活动块422装入U型板421对应位置，并选择合适位置的定位孔424对齐后穿过定位销进行固定，最后通过挂钩43上的调节螺杆44进行微调，使安装稳定可靠。

如图5所示，减震模块5包括减震主体51、上裙边52和下裙边53，上裙边52与下支架2相接，下裙边53向外倾斜并与车体相接；减震模块5采用弹性材料制作；上裙边52的内侧设置有台阶层54，台阶层54与下支架2的两端位置相接；减震主体51的上表面设置有凹台55，用于容置安装模块4；凹台55一侧设置有坡台56，用于使挂钩43向外延伸。减震模块5用于衔接下支架2和车辆，下支架2的两端位置置于台阶层55上，使安装于固定装置上的雷达感知***在颠簸路段仍能稳定工作，减少对雷达感知***造成的振动冲击，保证检测效果；同时，上裙边52和下裙边53用来补偿不同车辆的外形差异造成的装配间隙，使固定装置上、固定装置与车辆之间均没有间隙，外观上为一个整体，外形美观简洁。

如图6所示，还包括电线固定模块6，包括压件61、护线扣62和防水垫63，防水垫63和护线扣62从切口处依次安装于电线上，压件61压紧在护线扣62上后安装于下支架2上。

本发明的实施例一中公开了一种激光雷达感知***的固定装置，用于可靠的安装固定雷达感知***于车辆顶部，使雷达感知***在不同路况和其他应用需求的情况下，能够稳定的位于车辆顶部进行检测；同时，固定装置安装快速方便，通用性好适应多种车辆型号，外形简洁美观，使用寿命和耐候性满足使用标准。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，包括上支架、下支架、雷达底座模块、安装模块和减震模块，所述上支架固定于所述下支架上方，所述雷达底座模块固定于所述下支架的两端，所述上支架用于安装第一雷达，所述雷达底座模块用于安装第二雷达和第三雷达，所述上支架的安装面和所述雷达底座模块的安装面之间呈夹角。

2.如权利要求1所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述雷达底座模块包括两个结构相同的底座，每个所述底座包括雷达座和底座支架，所述底座支架固定于所述下支架的上表面两端位置，所述雷达座通过紧固件与所述底座支架可调节的连接。

3.如权利要求1所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述安装模块包括Z型架、连接块和挂钩，所述Z型架一侧与所述下支架相连，另一侧与所述连接块相连，所述连接块还与所述挂钩相连。

4.如权利要求4所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述Z型架包括立板和垂直于所述立板两侧延伸的上侧板和下侧板，所述上侧板与所述下支架固定连接，所述下侧板与所述连接块固定连接。

5.如权利要求4所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述连接块包括U型板、活动块和固定块，所述固定块与所述活动块固定连接，所述U型板和所述活动块上开设有对应的若干个定位孔，定位销穿过所述定位孔进行固定和调节位置。

6.如权利要求6所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述挂钩的一端通过调节螺杆与所述活动块相连，所述固定块将所述挂钩卡持进行限位。

7.如权利要求1所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述减震模块包括减震主体、上裙边和下裙边，所述上裙边与所述下支架相接，所述下裙边向外倾斜并与车体相接。

8.如权利要求8所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述上裙边的内侧设置有台阶层，所述台阶层与所述下支架的两端位置相接。

9.如权利要求1所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，所述下支架包括支架外壳和底板组件，所述支架外壳和所述底板组件合围而成的空腔内用于放置电线和附属设备。

10.如权利要求1所述的一种激光雷达感知***的固定装置，其特征在于，还包括电线固定模块，包括压件、护线扣和防水垫，所述防水垫和所述护线扣从切口处依次安装于电线上，所述压件压紧在所述护线扣上后安装于所述下支架上。