CN109186773B - 一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，包括固定在机座上的电机，电机连接有减速机构，减速机构的输出轴上连接有连接杆，连接杆上端连接有减震座，减震座上安装有三轴云台，三轴云台上固定有红外热成像模块，通过在机座上设置电机，并且电机输出的转速见过第一减速机和第二减速机的减速，使其稳定的转动连接杆，实现红外热成像模块收起和摆动到合适的工作位置，并且在连接杆末端固定连接有减震座，使得红外热成像模块减少振动，并且通过三轴云台的调节，使得红外热成像模块达到一个较优的角度来测取光伏组件表面上的热斑，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。
Description
技术领域
本发明涉及光伏组件清洗机器人领域，特别涉及一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置。
背景技术
光伏电站由于长期暴露在空气中，会使光伏组件上出现表面污渍，从而引发组件的热斑效益，导致光伏组件发电效率大大降低，而目前的智能化组件清洁机器人可以实现单纯的清洁，而没有红外热成像热斑检测功能。热斑对光伏电站有非常大的影响，机器人在清扫时同时检测热斑，光伏阵列出现严重热斑时，可能会出现自燃现象和影响光伏电站发电效率等。并且，红外热成像热斑检测是在移动中进行检测，如果移动时振动较大，会导致图像获取不清晰的问题。
可见，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种能方便快速发现光伏发电板上的热斑的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，包括固定在机座上的电机，电机连接有减速机构，减速机构的输出轴上连接有连接杆，连接杆上端连接有减震座，减震座上安装有三轴云台，三轴云台上固定有红外热成像模块。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述减震座包括与连接杆固定连接的支架，支架的内部设有连接块，并且支架与连接块通过弹性件连接，三轴云台固定在连接块上。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述弹性件为拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别与支架和连接块连接。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述支架上设有穿过支架壁面的连接套，连接套内部螺纹连接有固定块，固定块上设有第一卡勾，拉伸弹簧一端勾在第一卡勾上，连接块上设有第二卡勾，拉伸弹簧的另一端勾在第二卡勾上。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述拉伸弹簧为多根，并且均匀分布在连接块外侧。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述连接块为长方体状，拉伸弹簧为8根，并且均匀分布在连接块的8个顶角上。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述减速机构包括第一减速机和第二减速机，第一减速机的输出轴与第二减速机的输入轴连接，连接杆连接在第二减速机的输出轴上，并且第一减速机和第二减速机均固定在机座上。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述连接杆上设有角度传感器，角度传感器设在连接杆与第二减速机输出轴连接的一端。
所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置中，所述红外热成像模块、三轴云台和角度传感器均与光伏组件清洗机器人的控制***电性连接。
有益效果
本发明提供了一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，通过在机座上设置电机，并且电机输出的转速见过第一减速机和第二减速机的减速，使其稳定的转动连接杆，实现红外热成像模块收起和摆动到合适的工作位置，并且在连接杆末端固定连接有减震座，使得红外热成像模块减少振动，并且通过三轴云台的调节，使得红外热成像模块达到一个较优的角度来测取光伏组件表面上的热斑，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。
附图说明
图1为本发明提供的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置的结构示意图。
图2为图1所示的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置的结构俯视图。
图3为减震座的结构示意图。
图4为图3在A-A处的剖视图，其中，A-A处为沿减震座的对角边剖切。
具体实施方式
本发明提供一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1和图2，本发明提供一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，包括固定在机座1上的电机2，电机2连接有减速机构5，减速机构5的输出轴上连接有连接杆6，连接杆6上端连接有减震座7，减震座7上安装有三轴云台8，三轴云台8上固定有红外热成像模块9，减速机构5包括第一减速机3和第二减速机4，第一减速机3和第二减速机4均为现有的蜗轮蜗杆减速箱，实现电机2输出转速的减速，第一减速机3的输出轴与第二减速机4的输入轴连接，连接杆6连接在第二减速机4的输出轴上，并且第一减速机3和第二减速机4均固定在机座1上。
具体的，机座1为现有的光伏组件清洗机器人的机座1，红外热成像模块9用于检测光伏组件表面上的热斑，从而减少电站的危险，减少电网可能存在的冲击，并且能够提高发电效率，三轴云台8为现有的三轴云台8结构，三轴云台8结构用于在xyz方向上调节红外热成像模块9的位置，使得红外热成像模块9处在较优的位置和较优的角度测取光伏组件表面上的热斑，并且减震座7的设置，使得红外热成像模块9的震荡幅度减少，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。
进一步的，电机2和减速机构5都固定在机座1上，而且电机2的输出轴与第一减速机3的输入轴连接，第一减速机3的输出轴与第二减速机4的输入轴连接，在第二减速机4的输出轴上固定连接连接杆6，使得电机2驱动连接杆6摆动，连接杆6末端的红外热成像模块9在收起和工作位置之间摆动，进而使得不需要红外热成像模块9工作时或机器人处于停机状态时，连接杆6转到收起的位置，减少外部因素使得红外热成像模块9被损坏的可能，在需要使用红外热成像模块9工作时再将连接杆6转动至红外热成像模块9工作位置，增长红外热成像模块9的使用寿命；在连接杆6上设有角度传感器10，角度传感器10设在连接杆6与第二减速机4输出轴连接的一端，使得连接杆6转动为位置更准确。
参阅图3和图4，进一步的，减震座7包括与连接杆6固定连接的支架71，支架71的内部设有连接块72，并且支架71与连接块72通过弹性件73连接，三轴云台8固定在连接块72上，所述弹性件73为拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别与支架71和连接块72连接。拉伸弹簧为多根，并且均匀分布在连接块72外侧。
上述中，通过采用多根拉伸弹簧均匀的连接在固定块75的各个方向上，拉伸弹簧另一端连接在支架71上，使得固定块75被拉伸弹簧拉紧稳定的固定在支架71的中心，当机器人在走动时，会产生振动，而各个方向上的拉伸弹簧可以起到有效的减震效果，减少三轴云台8的振动，进而使得红外热成像模块9的震荡幅度减少，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。当然，也弹性件73可以利用压缩弹簧，使得压缩弹簧压缩抵接在固定块75的各个方向上，使得固定块75在各个方向上均可以产生减震效果。
具体的，所述支架71上设有穿过支架71壁面的连接套74，连接套74内部螺纹连接有固定块75，固定块75上设有第一卡勾，拉伸弹簧一端勾在第一卡勾上，连接块72上设有第二卡勾，拉伸弹簧的另一端勾在第二卡勾上，通过，连接套74和固定块75的设置，并且拉伸弹簧一端勾在固定块75上，使得可以拧动连接套74或固定块75转动，使得连接套74和固定块75之间产生相对转动，进而实现拉伸弹簧对固定块75的拉紧力的调节。
进一步的，连接块72为长方体状，支架71为8根角钢组合而成的长方体状框体，并且在方体状框体的顶角处设置用于安装连接套是连接板，连接块72为与支架71的中心，并且三轴云台8固定在连接块72的中心，拉伸弹簧为8根，并且均匀分布在连接块72的8个顶角上，使得连接块72受力均匀，实现的其稳定固定，还具有减震效果，进而实现连接块72上的三轴云台8稳定，减少振动。当然，连接块72也可以设为圆柱状等。
具体的，本发明中，所述红外热成像模块9、三轴云台8和角度传感器均与光伏组件清洗机器人的控制***电性连接，使得光伏组件清洗机器人的控制***时刻能控制连接杆6的摆动角度，并且通过光伏组件清洗机器人的控制***控制调节三轴云台8，使得红外热成像模块9达到一个较优的角度来测取光伏组件表面上的热斑，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。
本发明中，通过在机座1上设置电机2，并且电机2输出的转速见过第一减速机3和第二减速机4的减速，使其稳定的转动连接杆6，实现红外热成像模块9收起和摆动到合适的工作位置，并且在连接杆6末端固定连接有减震座7，使得红外热成像模块9减少振动，并且通过三轴云台8的调节，使得红外热成像模块9达到一个较优的角度来测取光伏组件表面上的热斑，从而减少对图像处理算法的难度，让图像处理更精准，热斑检测更高效。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，其特征在于，包括固定在机座上的电机，电机连接有减速机构，减速机构的输出轴上连接有连接杆，连接杆上端连接有减震座，减震座上安装有三轴云台，三轴云台上固定有红外热成像模块，所述减震座包括与连接杆固定连接的支架，支架的内部设有连接块，并且支架与连接块通过弹性件连接，三轴云台固定在连接块上，所述弹性件为拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别与支架和连接块连接，所述支架上设有穿过支架壁面的连接套，连接套内部螺纹连接有固定块，固定块上设有第一卡勾，拉伸弹簧一端勾在第一卡勾上，连接块上设有第二卡勾，拉伸弹簧的另一端勾在第二卡勾上，所述拉伸弹簧为多根，并且均匀分布在连接块外侧。
2.根据权利要求1所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，其特征在于，所述连接块为长方体状，拉伸弹簧为8根，并且均匀分布在连接块的8个顶角上。
3.根据权利要求1所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，其特征在于，所述减速机构包括第一减速机和第二减速机，第一减速机的输出轴与第二减速机的输入轴连接，连接杆连接在第二减速机的输出轴上，并且第一减速机和第二减速机均固定在机座上。
4.根据权利要求3所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，其特征在于，所述连接杆上设有角度传感器，角度传感器设在连接杆与第二减速机输出轴连接的一端。
5.根据权利要求4所述的用于光伏组件清洗机器人的红外热成像装置，其特征在于，所述红外热成像模块、三轴云台和角度传感器均与光伏组件清洗机器人的控制***电性连接。
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