CN109151271A - 激光投射模组及其控制方法、图像获取设备和电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光投射模组、激光投射模组的控制方法、深度图像获取设备和电子装置。激光投射模组包括光源、扩散器、光检测器和处理器。光源用于发射激光。扩散器用于扩散激光。光检测器用于接收由扩散器反射回的激光以形成光检测电信号。处理器用于根据光检测信号确定扩散器是否异常。本发明实施方式的激光投射模组、激光投射模组的控制方法、深度图像获取设备和电子装置通过在激光投射模组上设置光检测器，并基于光检测器输出的光检测电信号来确定扩散器是否异常，从而可以在扩散器异常时采取应对措施，例如关闭光源、调低光源的驱动电流等，从而提升用户使用的安全性。

Description

激光投射模组及其控制方法、图像获取设备和电子装置

技术领域

本发明涉及三维成像技术领域，特别涉及一种激光投射模组、激光投射模组的控制方法、深度图像获取设备和电子装置。

背景技术

飞行时间(Time of Flight,TOF)成像***可通过计算激光投射模组发射光信号的时刻，与光接收器接收到光信号的时刻之间的时间差来计算被测物体的深度信息。激光投射模组通常包括光源和扩散器。光源发出的光经扩散器的扩散作用后向场景中投射均匀的面光。在扩散器异常时，出射的光照射到用户可能带来安全问题。

发明内容

本发明的实施例提供了一种激光投射模组、激光投射模组的控制方法、深度图像获取设备和电子装置。

本发明实施方式的激光投射模组包括光源、扩散器、光检测器和处理器。所述光源用于发射激光。所述扩散器用于扩散所述激光。所述光检测器用于接收由所述扩散器反射回的激光以形成光检测电信号。所述处理器用于根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常。

本发明实施方式的激光投射模组的控制方法，所述激光投射模组包括光源、扩散器和光检测器，所述光源用于发射激光，所述扩散器用于扩散所述激光，所述光检测器用于接收由所述扩散器反射回的激光以形成光检测电信号。所述控制方法包括：获取所述光检测器输出的所述光检测电信号；根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常。

本发明实施方式的深度图像获取设备包括上述的激光投射模组和光接收器。所述光接收器用于接收由所述激光投射模组发射的激光。

本发明实施方式的电子装置包括壳体和上述的深度图像获取设备。所述深度图像获取设备设置在所述壳体上。

本发明实施方式的激光投射模组、激光投射模组的控制方法、深度图像获取设备和电子装置通过在激光投射模组上设置光检测器，并基于光检测器输出的光检测电信号来确定扩散器是否异常，从而可以在扩散器异常时采取应对措施，例如关闭光源、调低光源的驱动电流等，从而提升用户使用的安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1和图2是本发明某些实施方式的电子装置的立体结构示意图。

图3是本发明某些实施方式的深度图像获取设备的立体结构示意图。

图4是本发明某些实施方式的深度图像获取设备的平面结构示意图。

图5是图4中的深度图像获取设备沿V-V线的截面示意图。

图6是本发明某些实施方式的激光投射模组的结构示意图。

图7是本发明某些实施方式的光检测器的排布示意图。

图8至图11是本发明某些实施方式的激光投射模组的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

请一并参阅图1和图2，本发明实施方式的电子装置800包括壳体801及深度图像获取设备300。电子装置800可以是手机、平板电脑、游戏机、智能手表、智能手环、头显设备、无人机等。本发明实施方式以电子装置800为手机为例进行说明，可以理解，电子装置800的具体形式不限于手机。

壳体801可以作为电子装置800的功能元件的安装载体。壳体801可以为功能元件提供防尘、防摔、防水等保护，功能元件可以是显示屏802、可见光摄像头400、受话器等。在本发明实施例中，壳体801包括主体803及可动支架804，可动支架804在驱动装置的驱动下可以相对于主体803运动，例如可动支架804可以相对于主体803滑动，以滑入主体803(如图1所示)或从主体803滑出(如图2所示)。部分功能元件(例如显示屏802)可以安装在主体803上，另一部分功能元件(例如深度图像获取设备300、可见光摄像头400、受话器)可以安装在可动支架804上，可动支架804运动可带动该另一部分功能元件缩回主体803内或从主体803中伸出。当然，图1和图2所示仅仅是对壳体801的一种具体形式举例，不能理解为对本发明的壳体801的限制。

深度图像获取设备300安装在壳体801上。具体地，壳体801上可以开设有采集窗口，深度图像获取设备300与采集窗口对准安装以使深度图像获取设备300采集深度信息。在本发明的具体实施例中，深度图像获取设备300安装在可动支架804上。用户在需要使用深度图像获取设备300时，可以触发可动支架804从主体803中滑出以带动深度图像获取设备300从主体803中伸出；在不需要使用深度图像获取设备300时，可以触发可动支架804滑入主体803以带动深度图像获取设备300缩回主体中。本发明实时例中，深度图像获取设备300为飞行时间(Time of Flight，TOF)深度相机。当然，图1及图2所示仅是对壳体801的一种具体形式的举例，不能理解为对本发明的壳体801的限制，例如在另一个例子中，壳体801上开设的采集窗口可以是固定不动的，深度图像获取设备300固定设置且与采集窗口对准；在又一个例子中，深度图像获取设备300固定设置在显示屏802的下方。

请一并参阅图3至图5，深度图像获取设备300包括第一基板组件71、垫块72、激光投射模组100及光接收器200。第一基板组件71包括互相连接的第一基板711及柔性电路板712。垫块72设置在第一基板711上。激光投射模组100用于向外投射激光，激光投射模组100设置在垫块72上。柔性电路板712弯折且柔性电路板712的一端连接第一基板711，另一端连接激光投射模组100。光接收器200设置在第一基板711上，光接收器200用于接收被目标空间中的人或物反射回的激光。光接收器200包括外壳741及设置在外壳741上的光学元件742。外壳741与垫块72连接成一体。

具体地，第一基板组件71包括第一基板711及柔性电路板712。第一基板711可以是印刷线路板或柔性线路板。第一基板71上可以铺设有深度图像获取设备300的控制线路等。柔性电路板712的一端可以连接在第一基板711上，柔性电路板712的另一端连接在电路板50(图5所示)上。柔性电路板712可以发生一定角度的弯折，使得柔性电路板712的两端连接的器件的相对位置可以有较多选择。

垫块72设置在第一基板711上。在一个例子中，垫块72与第一基板711接触且承载在第一基板711上，具体地，垫块72可以通过胶粘等方式与第一基板711结合。垫块72的材料可以是金属、塑料等。在本发明的实施例中，垫块72与第一基板711结合的面可以是平面，垫块72与该结合的面相背的面也可以是平面，使得激光投射模组100设置在垫块72上时具有较好的平稳性。

光接收器200设置在第一基板711上，且光接收器200和第一基板711的接触面与垫块72和第一基板711的接触面基本齐平设置(即，二者的安装起点在同一平面上)。具体地，光接收器200包括外壳741及光学元件742。外壳741设置在第一基板711上，光学元件742设置在外壳741上，外壳741可以是光接收器200的镜座及镜筒，光学元件742可以是设置在外壳741内的透镜等元件。进一步地，光接收器200还包括感光芯片(图未示)，由目标空间中的人或物反射回的激光通过光学元件742后照射到感光芯片中，感光芯片对该激光产生响应。在本发明的实施例中，外壳741与垫块72连接成一体。具体地，外壳741与垫块72可以是一体成型；或者外壳741与垫块72的材料不同，二者通过双色注塑等方式一体成型。外壳741与垫块72也可以是分别成型，二者形成配合结构，在组装深度图像获取设备300时，可以先将外壳741与垫块72中的一个设置在第一基板711上，再将另一个设置在第一基板711上且连接成一体。

如此，将激光投射模组100设置在垫块72上，垫块72可以垫高激光投射模组100的高度，进而提高激光投射模组100出射激光的面的高度，激光投射模组100发射的激光不易被光接收器200遮挡，使得激光能够完全照射到目标空间中的被测物体上。

请结合图6，光接收器100包括光源10、扩散器20、镜筒30、保护罩40、电路板50、驱动器61、光检测器63和处理器65。

镜筒30包括呈环状的镜筒侧壁33，环状的镜筒侧壁33围成收容腔62。镜筒侧壁33包括位于收容腔62内的内表面331及与内表面相背的外表面332。镜筒侧壁33包括相背的第一面31及第二面32。收容腔62贯穿第一面31及第二面32。第一面31朝第二面32凹陷形成与收容腔62连通的安装槽34。安装槽34的底面35位于安装槽34的远离第一面31的一侧。镜筒侧壁33的外表面332在第一面31的一端的横截面呈圆形，镜筒侧壁33的外表面332在第一面31的一端形成有外螺纹。

电路板50设置在镜筒30的第二面32上并封闭收容腔62的一端。电路板50可以为柔性电路板或印刷电路板。

光源10承载在电路板50上并收容在收容腔62内。光源10用于朝镜筒30的第一面31(安装槽34)一侧发射激光。光源10可以是单点光源，也可是多点光源。在光源10为单点光源时，光源10具体可以为边发射型激光器，例如可以为分布反馈式激光器(DistributedFeedback Laser，DFB)等；在光源10为多点光源时，光源10具体可以为垂直腔面发射器(Vertical-Cavity Surface Laser，VCSEL)，或者光源10也可为由多个边发射型激光器组成的多点光源。垂直腔面发射激光器的高度较小，采用垂直腔面发射器作为光源10，有利于减小激光投射模组100的高度，便于将激光投射模组100集成到手机等对机身厚度有较高的要求的电子装置800中。与垂直腔面发射器相比，边发射型激光器的温漂较小，可以减小温度对光源10的投射激光的效果的影响。

驱动器61承载在电路板50上并与光源10电性连接。具体地，驱动器61可以接收经过处理器65调制的输入信号，并将输入信号转化为恒定的电流源后传输给光源10，以使光源10在恒定的电流源的作用下朝镜筒30的第一面31一侧发射激光。本实施方式的驱动器61设置在镜筒30外。在其他实施方式中，驱动器61可以设置在镜筒30内并承载在电路板50上。

扩散器20安装(承载)在安装槽34内并与安装槽34相抵触。扩散器20用于扩散穿过扩散器20的激光。也即是，光源10朝镜筒30的第一面31一侧发射激光时，激光会经过扩散器20并被扩散器20扩散或投射到镜筒30外。

保护罩40包括顶壁41及自顶壁41的一侧延伸形成的保护侧壁42。顶壁41的中心开设有通光孔401。保护侧壁42环绕顶壁41及通光孔401设置。顶壁41与保护侧壁42共同围成安装腔43，通光孔401与安装腔43连通。保护侧壁42的内表面的横截面呈圆形，保护侧壁42的内表面上形成有内螺纹。保护侧壁42的内螺纹与镜筒30的外螺纹螺合以将保护罩40安装在镜筒30上。顶壁41与扩散器20的抵触使得扩散器40被夹持在顶壁41与安装槽34的底面35之间。

如此，通过在镜筒30上开设安装槽34，并将扩散器20安装在安装槽34内，以及通过保护罩40安装在镜筒30上以将扩散器20夹持在保护罩40与安装槽34的底面35之间，从而实现将扩散器20固定在镜筒30上。此种方式无需使用胶水将扩散器20固定在镜筒30上，能够避免胶水挥发成气态后，气态的胶水扩散并凝固在扩散器20的表面而影响扩散器20的微观结构，并能够避免扩散器20和镜筒30的胶水因老化而使粘着力下降时扩散器20从镜筒30脱落。

请继续结合图6，光检测器63设置在电路板50上，并收容在收容腔62内。扩散器20的透光率通常不能达到100％，光源10发射的激光绝大部分会经过扩散器20扩散出去，但小部分激光会被扩散器20反射。光检测器63可用于接收扩散器20反射回的激光。光检测器63接收到扩散器20反射回的激光后会形成光检测电信号输出。处理器65可以接收光检测器63输出的光检测电信号并根据光检测电信号确定扩散器20是否异常。

具体地，处理器65可以用于判断光检测信号是否超出预设范围，在光检测信号超出预设范围时，说明光检测器63接收到的激光较多或较少，出现这个现象的原因可能是扩散器20脏污导致出射的激光减少，反射回光检测器63的激光增多，或者是扩散器20破裂导致出射的激光增多，反射回光检测器63的激光减少，或者是扩散器20脱落导致激光基本全部出射，反射回光检测器63的激光基本为零等等。也即是说，在光检测信号超出预设范围时，可以判断扩散器20异常。在光检测信号处于预设范围内时，可以判断扩散器20正常。

另外，在光源10的驱动电流较大时，光源10发射的激光能量也较大，光检测器63接收到的激光也较多，在光源10的驱动电流较小时，光源10发射的激光能量也较小，光检测器63接收到的激光也较少，因此，为了提高扩散器20异常的判断的准确性，处理器65可以根据光检测信号和光源10的驱动电流确定扩散器20是否异常。具体地，处理器65可以根据光源10的驱动电流确定预设范围，例如光源10的驱动电流为1安，此时通过实验获得扩散器20正常时光检测器63形成的光检测信号的电流为600微安，因此例如可以将预设范围确定为400微安至800微安。可以理解，上述1A、600微安、400微安至800微安等均为示例性说明。根据驱动电流确定预设范围后，可以再根据确定的预设范围和光检测信号确定扩散器20是否异常。

进一步地，在扩散器20异常时，处理器65可以调低光源10的驱动电流、或者直接控制光源10关闭，从而避免出射的激光能量过高，对用户的人眼造成伤害。另外，在扩散器20异常时，激光投射模组100一般无法正常工作，关闭光源10可以减少不必要的功耗。

综上，本发明实施方式的激光投射模组100、深度图像获取设备300和电子装置800通过在激光投射模组100上设置光检测器63，并基于光检测器63输出的光检测电信号来来确定扩散器20是否异常，从而可以在扩散器20异常时采取应对措施，例如关闭光源10、调低光源10的驱动电流等，从而提升用户使用的安全性。

请参阅图7，在某些实施方式中，光检测器63的数量为多个，多个光检测器63环绕光源10呈中心对称设置。如此，多个光检测器63可以接收到扩散器20反射回的更多的激光。处理器65接收到多个光检测电信号后，先对多个光检测电信号求和取平均得到多个光检测电信号的平均值，再将光检测电信号的平均值与预设范围作比较，若光检测电信号的平均值超出预设范围，则确定扩散器20异常；若光检测电信号的平均值处于预设范围内，则处理器65不做动作。采用多个设置在不同位置处的光检测器63来接收扩散器20反射回激光可以更加准确地检测经扩散器20反射回的激光的量的大小，进一步地可以更加准确地检测出扩散器20是否异常，有利于处理器65更加准确地控制光源10。

请再一并参阅图2至图5，在某些实施方式中，垫块72与第一基板711结合的一侧开设有容纳腔723。深度图像获取设备300还包括设置在第一基板711上的电子元件77。电子元件77收容在容纳腔723内。电子元件77可以是电容、电感、晶体管、电阻等元件。电子元件77可以与铺设在第一基板711上的控制线路电连接，并用于或控制激光投射模组100或光接收器200工作。电子元件77收容在容纳腔723内，合理利用了垫块72内的空间，不需要增加第一基板711的宽度来设置电子元件77，有利于减小深度图像获取设备300的整体尺寸。容纳腔723的数量可以是一个或多个，容纳腔723可以是互相间隔的。在安装垫块72时，可以将容纳腔723与电子元件77的位置对准并将垫块72设置在第一基板711上。

请继续参阅图2至图5，在某些实施方式中，垫块72开设有与至少一个容纳腔723连接的避让通孔724，至少一个电子元件77伸入避让通孔724内。可以理解，需要将电子元件77收容在避让通孔内时，要求电子元件77的高度不高于容纳腔723的高度。而对于高度高于容纳腔723的电子元件，可以开设与容纳腔723对应的避让通孔724，电子元件77可以部分伸入避让通孔724内，以在不提高垫块72的高度的前提下布置电子元件77。

请还参阅图2至图5，在某些实施方式中，第一基板组件711还包括加强板713，加强板713结合在第一基板711的与垫块72相背的一侧。加强板713可以覆盖第一基板711的一个侧面，加强板713可以用于增加第一基板711的强度，避免第一基板711发生形变。另外，加强板713可以由导电的材料制成，例如金属或合金等，当深度图像获取设备300安装在电子设备800上时，可以将加强板713与壳体801电连接，以使加强板713接地，并有效地减少外部元件的静电对深度图像获取设备300的干扰。

请再参阅图2至图5，在其他实施方式中，深度图像获取设备300还包括连接器76，连接器76连接在第一基板组件71上并用于与深度图像获取设备300外部的电子元件电性连接。

请一并参阅图6、图8至图11，本发明还提供了一种激光投射模组100的控制方法。激光投射模组100为上述任意一实施方式所述的激光投射模组100。控制方法包括：

01：获取光检测器63输出的光检测电信号；和

03：根据光检测信号确定扩散器20是否异常。

其中，步骤03包括：

031：判断光检测信号是否超出预设范围；和

032：在光检测信号超出预设范围时确定扩散器20异常。

步骤03还可以包括：

033：根据光检测信号和光源10的驱动电流确定扩散器20是否异常。

控制方法在步骤03后还包括：

05：在扩散器20异常时控制光源10关闭。

请结合图6和图7，步骤01、步骤03、步骤031、步骤032、步骤033和步骤05均可以由处理器65实现。也即是说，处理器65可用于获取光检测器63输出的光检测电信号、以及根据光检测信号确定扩散器20是否异常。进一步地，处理器65还可用于判断光检测信号是否超出预设范围、在光检测信号超出预设范围时确定扩散器20异常、根据光检测信号和光源10的驱动电流确定扩散器20是否异常、以及在扩散器20异常时控制光源10关闭。

可以理解，扩散器20的透光率通常不能达到100％，光源10发射的激光绝大部分会经过扩散器20扩散出去，但小部分激光会被扩散器20反射。光检测器63可用于接收扩散器20反射回的激光。光检测器63接收到扩散器20反射回的激光后会形成光检测电信号输出。处理器65可以接收光检测器63输出的光检测电信号并根据光检测电信号确定扩散器20是否异常。

具体地，处理器65可以用于判断光检测信号是否超出预设范围，在光检测信号超出预设范围时，说明光检测器63接收到的激光较多或较少，出现这个现象的原因可能是扩散器20脏污导致出射的激光减少，反射回光检测器63的激光增多，或者是扩散器20破裂导致出射的激光增多，反射回光检测器63的激光减少，或者是扩散器20脱落导致激光基本全部出射，反射回光检测器63的激光基本为零等等。也即是说，在光检测信号超出预设范围时，可以判断扩散器20异常。在光检测信号处于预设范围内时，可以判断扩散器20正常。

另外，在光源10的驱动电流较大时，光源10发射的激光能量也较大，光检测器63接收到的激光也较多，在光源10的驱动电流较小时，光源10发射的激光能量也较小，光检测器63接收到的激光也较少，因此，为了提高扩散器20异常的判断的准确性，处理器65可以根据光检测信号和光源10的驱动电流确定扩散器20是否异常。具体地，处理器65可以根据光源10的驱动电流确定预设范围，例如光源10的驱动电流为1安，此时通过实验获得扩散器20正常时光检测器63形成的光检测信号的电流为600微安，因此例如可以将预设范围确定为400微安至800微安。可以理解，上述1A、600微安、400微安至800微安等均为示例性说明。根据驱动电流确定预设范围后，可以再根据确定的预设范围和光检测信号确定扩散器20是否异常。

进一步地，在扩散器20异常时，处理器65可以调低光源10的驱动电流、或者直接控制光源10关闭，从而避免出射的激光能量过高，对用户的人眼造成伤害。另外，在扩散器20异常时，激光投射模组100一般无法正常工作，关闭光源10可以减少不必要的功耗。

本发明实施方式的激光投射模组100的控制方法基于光检测器63输出的光检测电信号来来确定扩散器20是否异常，从而可以在扩散器20异常时采取应对措施，例如关闭光源10、调低光源10的驱动电流等，从而提升用户使用的安全性。

请参阅图7，在某些实施方式中，光检测器63的数量为多个，多个光检测器63环绕光源10呈中心对称设置。如此，多个光检测器63可以接收到扩散器20反射回的更多的激光。处理器65接收到多个光检测电信号后，先对多个光检测电信号求和取平均得到多个光检测电信号的平均值，再将光检测电信号的平均值与预设范围作比较，若光检测电信号的平均值超出预设范围，则确定扩散器20异常；若光检测电信号的平均值处于预设范围内，则处理器65不做动作。采用多个设置在不同位置处的光检测器63来接收扩散器20反射回激光可以更加准确地检测经扩散器20反射回的激光的量的大小，进一步地可以更加准确地检测出扩散器20是否异常，有利于处理器65更加准确地控制光源10。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种激光投射模组，其特征在于，所述激光投射模组包括：

光源，所述光源用于发射激光；

扩散器，所述扩散器用于扩散所述激光；

光检测器，所述光检测器用于接收由所述扩散器反射回的激光以形成光检测电信号；及

处理器，所述处理器用于根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常。

2.根据权利要求1所述的激光投射模组，其特征在于，所述处理器用于判断所述光检测信号是否超出预设范围、在所述光检测信号超出所述预设范围时确定所述扩散器异常。

3.根据权利要求1所述的激光投射模组，其特征在于，所述处理器用于根据所述光检测信号和所述光源的驱动电流确定所述扩散器是否异常。

4.根据权利要求1所述的激光投射模组，其特征在于，所述处理器还用于在所述扩散器异常时控制所述光源关闭。

5.根据权利要求1所述的激光投射模组，其特征在于，所述光检测器包括多个，多个所述光检测器环绕所述光源呈中心对称设置。

6.一种激光投射模组的控制方法，其特征在于，所述激光投射模组包括光源、扩散器和光检测器，所述光源用于发射激光，所述扩散器用于扩散所述激光，所述光检测器用于接收由所述扩散器反射回的激光以形成光检测电信号；所述控制方法包括：

获取所述光检测器输出的所述光检测电信号；和

根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常包括：

判断所述光检测信号是否超出预设范围；和

在所述光检测信号超出所述预设范围时确定所述扩散器异常。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述光检测信号确定所述扩散器是否异常包括：

根据所述光检测信号和所述光源的驱动电流确定所述扩散器是否异常。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述扩散器异常时控制所述光源关闭。

10.一种深度图像获取设备，其特征在于，包括：

权利要求1至5任意一项所述激光投射模组；和

光接收器，所述光接收器用于接收由所述激光投射模组发射的激光。

11.一种电子装置，其特征在于，包括：

壳体；和

权利要求10所述的深度图像获取设备，所述深度图像获取设备设置在所述壳体上。