CN109147387A - 信息处理装置和程序 - Google Patents

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羽川令子
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Panasonic Intellectual Property Corp of America
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Abstract

提供能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测的信息处理装置和程序。信息处理装置(10)具有：取得部(20)，取得通过感测第1移动体(100)的周边而得到的感测信息；物体检测部(31)，使用感测信息，检测存在于第1移动体的周边且处于特定状态的物体(120)；移动体检测部(32)，使用感测信息，检测存在于第1移动体的周边且前进路线因检测出的物体而受到影响的第2移动体(110)；行为推定部(40)，基于特定状态来推定所检测出的第2移动体的行为；生成部(50)，基于推定出的行为，生成用于第1移动体的移动控制的信息和向存在于第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部(60)，输出上述至少一个输出信息。

Description

信息处理装置和程序
技术领域
本公开涉及搭载于车辆等移动体的信息处理装置和程序。
背景技术
以往，公开了基于行驶在本车辆的前方的第1车辆和行驶在其更前方的第2车辆的位置关系来推定第1车辆的预测前进路线的装置(例如专利文献1)。例如，在第1车辆和第2车辆的位置关系较近的情况下，在第2车辆左右存在空间时，能够推定为第1车辆的预测前进路线成为行驶在第2车辆的右侧或左侧的前进路线。
现有技术文献
专利文献1：国际公开第2008/056806号
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述专利文献1中，例如关于第1车辆向第2车辆的右侧和左侧的哪一侧移动等，难以进行更准确的推定。因此，在基于第1车辆的行为进行对本车辆的危险预测的情况下，难以准确地进行危险预测。
因此，本公开是为了解决上述问题而完成的，目的在于提供能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测的信息处理装置和程序。
用于解决问题的手段
本公开的一个方式的信息处理装置搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。
此外，这些总括性或具体的方面可以由***、装置、方法、记录介质或计算机程序实现，也可以由***、装置、方法、记录介质和计算机程序的任意组合实现。
发明效果
根据本公开的信息处理装置和程序，能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测。
附图说明
图1是示出实施方式的信息处理装置的结构的一例的框图。
图2是示出从第1移动体内观察到的行驶风景的一例的图。
图3是示出从第1移动体内观察到的行驶风景的另一例的图。
图4是示出实施方式的信息处理装置的工作的一例的流程图
图5是示出实施方式中的行为推定部的工作的一例的流程图
图6是用于说明从实施方式中的输出部输出的信息的流程图。
图7是示出物体的特定状态和受到物体影响的第2移动体的行为的图。
图8是示出第2移动体与物体存在于相同车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。
图9是示出第2移动体与物体存在于相同车道时的信息处理装置的工作的另一例的流程图。
图10是示出第2移动体与物体存在于相邻车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。
图11是示出第2移动体与物体存在于相向车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。
图12是示出第2移动体与物体存在于交叉车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。
标号说明
10 信息处理装置
20 取得部
30 检测部
31 物体检测部
32 移动体检测部
33 周边状况检测部
40 行为推定部
50 生成部
60 输出部
70 摄像头
100 第1移动体
110 第2移动体
120 物体
200、210、220 行驶路线
具体实施方式
本公开的信息处理装置搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且使前进路线受所检测出的所述物体影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。
例如，因存在于第1移动体的周边的物体处于特定状态，存在于第1移动体的周边的第2移动体的前进路线有时会受到影响。例如，在物体和第2移动体为车辆的情况下，在第2移动体行驶在物体的后方时，因物体成为进行减速或停止等特定状态，第2移动体的前进路线受到影响。此时，在第1移动体行驶在第2移动体的后方的情况下，第2移动体的行为基于物体的特定状态而发生变化，由此，第1移动体有可能会陷入危险。因此，通过基于物体的特定状态来推定第2移动体的行为，可知第2移动体具体会采取何种行为，因此，能够更准确地进行由周边的移动体(第2移动体)引起的危险的预测。由此，能够进行用于使第1移动体避免由第2移动体的行为引起的危险的控制、和/或向存在于第1移动体的周边的其它移动体通知第2移动体的行为。
另外，也可以是，所述物体包含车辆，所述特定状态包含使用搭载于所述车辆的灯的点亮来表达意思的状态或者作为行驶状态的靠边、蛇行或摆动状态。另外，也可以是，所述物体包含人或动物，所述特定状态包含在车行道存在所述人或所述动物的状态。另外，也可以是，所述物体包含信号机，所述特定状态包含所述信号机指示停止或左右转弯的状态。
作为特定状态，这些状态是第2移动体的行为会发生变化的状态。这些状态能够容易地通过摄像头的拍摄等来检测，所以第2移动体的行为推定成为可能。此外，使用灯来表达意思的状态是指，通过车辆具有的方向指示器、刹车灯或警示灯，表示要进行左右转弯、车道变更、减速或停止的状态。
另外，也可以是，所述第2移动体行驶在与存在所述物体的道路相同、相邻或交叉的行驶路线。
由此，作为行为推定对象的第2移动体是行驶在与物体所在的道路相同、相邻或交叉的行驶路线的移动体。例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路相同的行驶路线的情况下，能够推定物体处于进行减速或停止等的特定状态时的第2移动体的行为。另外，例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路相邻的行驶路线的情况下，能够推定物体处于左右转弯或车道变更等特定状态时的第2移动体的行为。另外，例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路交叉的行驶路线的情况下，能够推定物体处于左右转弯等特定状态时的第2移动体的行为。
另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的状态来推定所述行为。
即使在物体处于特定状态的情况下，根据第2移动体的状态，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于第2移动体的状态来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。
另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述物体与所述第2移动体之间的关系来推定所述行为。
即使在物体处于特定状态的情况下，根据物体与第2移动体之间的关系，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于物体与第2移动体之间的关系来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。
另外，也可以是，所述控制信息是进一步基于所述第1移动体与所述第2移动体之间的关系而生成的。
使用第2移动体的行为推定结果，第1移动体进行怎样的移动控制会根据第1移动体与第2移动体之间的关系而变化。因此，进一步基于第1移动体与第2移动体之间的关系，能够生成更准确的控制信息。
另外，也可以是，所述关系包含位置关系。
由此，基于物体与第2移动体的位置关系，能够更准确地推定第2移动体的行为。另外，基于第1移动体与第2移动体的位置关系，能够生成更准确的控制信息。
另外，也可以是，所述关系包含关于速度和方向中的至少一方的关系。
由此，基于物体与第2移动体的速度和方向中的至少一方的关系，能够更准确地推定第2移动体的行为。另外，基于第1移动体与第2移动体的速度和方向中的至少一方的关系，能够生成更准确的控制信息。
另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述物体的周边的道路状况来推定所述行为。
即使在物体处于特定状态的情况下，根据物体周边的道路状况，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于物体周边的道路状况来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。
另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的周边的道路状况来推定所述行为。
即使在物体处于特定状态的情况下，根据第2移动体的周边的道路状况，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于第2移动体的周边的道路状况来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。
也可以是，所述行为推定部在存在多个所述第2移动体的情况下，以使多个第2移动体的各个行为匹配的方式进行推定，所述生成部基于所述多个第2移动体的各个行为，生成所述至少一个输出信息。
由此，能够抑制所推定的各个行为发生干扰的情况。因此，能够使第1移动体更适当地工作，提高安全性成为可能。
也可以是，用于所述第1移动体的移动控制的信息，包含用于控制所述第1移动体的加速、减速和转向中的至少一个的控制信息。
由此，关于第1移动体的加速、减速或转向，能够适当地进行工作。
也可以是，用于所述第1移动体的移动控制的信息包含如下处理的输入信息：基于存在于距所述第1移动体预定范围内的物体，决定所述第1移动体的路径规划。
由此，根据第2移动体的行为而实时地控制第1移动体的移动控制变得容易。另外，即使有多个第2移动体，也能够更容易地确保与多个第2移动体的各个行为的匹配性。
另外，本公开的程序控制搭载于第1移动体的信息处理装置的工作，所述程序包含如下步骤：取得步骤，取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测步骤，使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测步骤，使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且使前进路线受检测出的所述物体影响的第2移动体；行为推定步骤，基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成步骤，基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出步骤，输出所述至少一个输出信息。
由此，能够提供更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测的程序。
以下，一边参照附图，一边对实施方式进行具体说明。
此外，以下说明的实施方式均表示总括性或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、构成要素、构成要素的配置位置和连接方式、步骤、步骤的顺序等只是一例，不限定本发明的主旨。另外，在以下实施方式的构成要素中，表示最上位概念的独立权利要求中未记载的构成要素，作为任意构成要素来说明。
(实施方式)
以下，使用图1～图12，对实施方式进行说明。
[1.信息处理装置的结构]
图1是示出实施方式1涉及的信息处理装置10的结构的一例的框图。此外，图1中还记载了搭载信息处理装置10的第1移动体100和搭载于第1移动体100的摄像头70。
摄像头70是拍摄第1移动体100周边的摄像头，例如可拍摄第1移动体100的前方、侧方和后方。此外，摄像头70也可以是行车记录仪等摄像头。另外，第1移动体100还可以具有雷达或LIDAR等。
信息处理装置10搭载于第1移动体100，例如由1个电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit：电子控制单元)或通过车载网络连接的多个ECU构成。信息处理装置10基于从摄像头70等得到的感测结果来推定周边移动体的行为，并输出包含基于推定结果而生成的、用于控制第1移动体的发动机、制动器和转向器等的信息或向第1移动体的乘员提示的信息的控制信息，或者向其它移动体输出该推定结果。由此，信息处理装置10抑制第1移动体100或周边的移动体陷入危险状态的情况。信息处理装置10具有取得部20、检测部30、行为推定部40、生成部50和输出部60。
取得部20取得通过感测第1移动体100的周边而得到的感测信息。例如，取得部20取得通过摄像头70拍摄第1移动体100的周边而得到的图像来作为感测信息。另外，例如，取得部20取得通过雷达或LIDAR扫描第1移动体100的周边而得到的雷达信息来作为感测信息。取得部20取得的信息被发送到检测部30进行解析，或者用于基于机器学习的判断。
检测部30对取得部20取得的感测信息进行解析等。检测部30通过图像和雷达信息等的解析，检测存在于第1移动体100周边的车辆、人、动物或信号机等的位置、速度、方向和状态等。检测部30例如具有物体检测部31、移动体检测部32和周边状况检测部33来作为功能构成要素。此外，由物体检测部31、移动体检测部32和周边状况检测部33进行的检测，不限于基于图像和雷达信息等的逻辑性或统计性解析的检测，例如也可以是使用了深度学习等机器学习的检测。另外，该检测例如也可以是使用了经由车车间通信或与基础设施之间的通信而得到的信息的检测。
物体检测部31使用感测信息，检测存在于第1移动体100的周边且处于特定状态的物体。另外，物体检测部31检测处于特定状态的物体的位置、速度、方向等。此处，关于处于特定状态的物体，使用图2和图3来说明。
图2是示出从第1移动体100内观察到的行驶风景的一例的图。图3是示出从第1移动体100内观察到的行驶风景的另一例的图。在图2和图3中，作为第1移动体100的周边，示出了在第1移动体100的前方存在第2移动体110，在第2移动体110的前方存在物体120的状态。在本实施方式中，假设第1移动体100、第2移动体110和物体120是车辆。图2示出了物体120使右侧的灯(方向指示器)点亮而要右转弯的状况。图3示出了物体120使左侧的灯(方向指示器)点亮而要进入交叉路口的状况。特定状态包含这样使用搭载于物体(车辆)120的灯(方向指示器、刹车灯或警示灯等)的点亮来表达意思的状态，即包含要进行减速、停止、左右转弯、车辆变更等的状态。物体检测部31例如通过图像等的逻辑性或统计性解析或者机器学习等来识别灯的点亮状态，检测处于特定状态的物体120。
此外，特定状态不限于使用灯的点亮来表达意思的状态。例如，特定状态也可以包含靠边、蛇行或摆动等不稳定的行驶状态。关于这些行驶状态，通过图像和雷达信息等的逻辑性或统计性解析或者机器学习等来检测。另外，关于特定状态，也可以包含轮胎爆胎等能够从外部确认的故障状态或动力转向***所具有的马达的故障等难以从外部确认的故障状态。
移动体检测部32使用感测信息来检测存在于第1移动体100的周边且前进路线因由物体检测部31检测出的物体120而受到影响的第2移动体110。此外，第2移动体110的前进路线因物体120而受到影响是指，在第2移动体110维持当前行驶状态的情况下，由于物体120处于特定状态，物体120和第2移动体110可能会发生碰撞。例如，在图2所示的状况的情况下，前进路线因物体120而受到影响的第2移动体110是行驶在与物体120所在的道路(行驶路线200)相同的行驶路线200的移动体。另外，例如，在图3所示的状况的情况下，前进路线因物体120而受到影响的第2移动体110是行驶在与物体120所在的道路(行驶路线220)交叉的行驶路线200的移动体。另外，例如，在图2所示的状况下，在物体120不行驶在行驶路线200而行驶在行驶路线210的情况下，前进路线因物体120而受到影响的第2移动体110是行驶在与物体120所在的道路(行驶路线210)相邻的行驶路线200的移动体。此外，关于物体120所在的行驶路线和第2移动体110行驶的行驶路线的检测，例如使用白线检测技术来进行。
周边状况检测部33使用感测信息来检测第1移动体100的周边状况。例如，周边状况检测部33使用感测信息，检测行驶中的道路的拥堵状况、物体120的周边、第2移动体110的周边和第1移动体100的周边道路状况等。具体而言，周边状况检测部33检测在物体120的左右是否存在空间、在第2移动体110的左右是否存在空间、以及在第1移动体的前方是否存在空间等。
行为推定部40基于物体120的特定状态来推定由移动体检测部32检测出的第2移动体110的行为。此外，行为推定部40可以进一步基于第2移动体110的状态来推定第2移动体110的行为，或进一步基于物体120与第2移动体110之间的关系来推定该行为，或进一步基于物体120周边的道路状况来推定该行为，或进一步基于第2移动体110周边的道路状况来推定该行为。
生成部50基于由行为推定部40推定出的第2移动体110的行为，生成用于第1移动体100的移动控制的信息和向存在于第1移动体100周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息。用于第1移动体100的移动控制的信息例如包含用于控制第1移动体100的加速、减速和转向中的至少一方的控制信息。例如，控制信息是与“行驶”、“转弯”、“停止”(换言之加速、转向、减速)等车辆行为等的控制相关的信息。另外，例如，提供信息是用于抑制存在于第1移动体100周边的移动体因第2移动体110的行为而陷入危险状态的信息。此外，生成部50还基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系(位置关系、速度、方向等)来生成控制信息。
输出部60输出由生成部50生成的上述至少一个输出信息。例如，在第1移动体100为自动驾驶车辆的情况下，输出部60是与“转弯”、“停止”等车辆行为等的控制相关的底盘(Chassis)系ECU，与转向器、发动机和制动器等连接，向它们输出控制信息。另外，例如，在第1移动体100为手动驾驶车辆的情况下，输出部60向搭载于第1移动体100的显示器或扬声器等输出图像(文字)信息、声音信息或这两者来作为指示“转弯”、“停止”等车辆行为等的控制信息。此外，即使在第1移动体100是自动驾驶车辆的情况下，输出部60为了向第1移动体100的乘员进行通知，也可以作为控制信息而向搭载于第1移动体100的显示器或扬声器等输出图像(文字)信息、声音信息或这两者。另外，即使在第1移动体100是手动驾驶车辆的情况下，输出部60为了辅助手动驾驶，也可以向转向器、发动机和制动器等输出控制信息。另外，例如，输出部60也可以经由第1移动体100具有的通信部向其它移动体输出与第2移动体110的行为相关的信息。
ECU例如是包含处理器(微处理器)、存储器等数字电路、模拟电路、通信电路等的装置。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的控制程序(计算机程序)。例如处理器按照控制程序(计算机程序)进行工作，由此，信息处理装置10实现各种功能(取得部20、检测部30、行为推定部40、生成部50和输出部60)。
[2.信息处理装置的工作]
接下来，使用图4～图12，对信息处理装置10的工作进行说明。
图4是示出实施方式的信息处理装置10的工作的一例的流程图。图4表示信息处理装置10的基本工作的一例。首先，物体检测部31检测处于特定状态的物体120(步骤S11)，移动体检测部32检测前进路线会因物体120而受到影响的第2移动体110(步骤S12)，行为推定部40基于物体120的特定状态来推定第2移动体110的行为(步骤S13)，生成部50生成输出信息(步骤S14)，进而，输出部60将输出信息输出(步骤S15)。
在步骤S13中，行为推定部40除了基于物体120的特定状态之外，还基于物体120周边的道路状况来推定第2移动体110的行为。使用图5对此进行说明。
图5是示出实施方式中的行为推定部40的工作的一例的流程图。此外，图5示出了物体120和第2移动体110存在于相同车道的情况下物体120处于特定状态时的行为推定部40的工作。
行为推定部40判定是否存在第2移动体110可超越处于特定状态的物体120的空间(步骤S21)。例如，行为推定部40基于周边状况检测部33检测出的物体120的周边道路状况来进行该判定。
行为推定部40在判定为存在第2移动体110可超越物体120的空间的情况下(步骤S21：是)，推定为第2移动体110要超越物体120(步骤S22)。
另一方面，行为推定部40判定为不存在第2移动体110可超越物体120的空间的情况下(步骤S21：否)，第2移动体110推定为要减速或停止(步骤S23)。
另外，在步骤S15中输出部60输出控制信息的情况下，输出部60除了基于第2移动体110的行为之外，进一步基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系，输出生成部50所生成的控制信息。使用图6对此进行说明。
图6是用于说明从实施方式中的输出部60输出的信息的流程图。此外，在图6中，假设物体120和第2移动体110存在于相同车道，图6示出了图5中的第2移动体110的行为推定之后信息处理装置10的工作。
首先，生成部50判定第2移动体110是否存在于第1移动体100的眼前(步骤S31)。例如，生成部50基于移动体检测部32检测出的第2移动体110的位置来进行该判定。
生成部50在判定为第2移动体110存在于第1移动体100的眼前的情况下(步骤S31：是)，判定行为推定部40是否推定为第2移动体110要超越物体120(步骤S32)。
生成部50在判定为行为推定部40推定为第2移动体110要超越物体120的情况下(步骤S32：是)，判定在第2移动体110超越物体120之后是否还存在第1移动体100可超越物体120的空间(步骤S33)。例如，生成部50基于周边状况检测部33检测出的物体120周边的现状的道路状况，推定第2移动体110超越物体120之后(例如数秒后)的物体120周边的道路状况，由此进行该判定。
生成部50在判定为在第2移动体110超越物体120之后不存在第1移动体100可超越物体120的空间的情况下(步骤S33：否)，由于第1移动体100不会超越物体120，所以生成使第1移动体100减速或停止的控制信息。进而，输出部60输出所生成的该控制信息(步骤S34)。
另一方面，在生成部50判定为行为推定部40推定为第2移动体110不会超越物体120(即，推定为要减速或停止)的情况下(步骤S32：否)，由于第2移动体110进行减速或停止，所以生成使第1移动体100跟随第2移动体110的控制信息。在步骤S32中为否的情况下，生成部50生成使第1移动体100随着第2移动体110而减速或停止的控制信息。进而，输出部60输出所生成的该控制信息(步骤S35)。
另外，生成部50在判定为第2移动体110超越物体120之后还存在第1移动体100可超越物体120的空间的情况下(步骤S33：是)，由于第1移动体100要超越物体120，因此生成使第1移动体100跟随第2移动体110的控制信息。在步骤S33中为“是”的情况下，生成部50生成使第1移动体100跟随第2移动体110而超越物体120的控制信息。进而，输出部60输出所生成的该控制信息(步骤S35)。
另外，生成部50在判定为第2移动体110不存在于第1移动体100的眼前的情况下(步骤S31：否)，判定行为推定部40是否推定为第2移动体110要***到第1移动体100的眼前(步骤S36)。例如，行为推定部40在推定为第2移动体110在要超越物体120时向第1移动体100的行驶路线进入并进行超越的情况下，推定为第2移动体110要***到第1移动体100的眼前。另外，例如，行为推定部40在推定为第2移动体110不超越物体120而减速或停止的情况下，推定为第2移动体110不会***到第1移动体100的眼前。
生成部50在判定为行为推定部40推定为第2移动体110要***到第1移动体100的眼前的情况下(步骤S36：是)，由于第1移动体100有可能追撞第2移动体110，所以生成使第1移动体100减速或停止的控制信息。进而，输出部60输出所生成的该控制信息(步骤S34)。
生成部50在判定为行为推定部40推定为第2移动体110不会***到第1移动体100的眼前的情况下(步骤S36：否)，不生成控制信息，第1移动体100维持当前的行驶。
这样，输出部60输出进一步基于第1移动体100与第2移动体110的位置关系而生成的控制信息。
此外，输出部60输出了基于第2移动体110的行为(例如表示超越还是不超越物体120的行为)而生成的控制信息，但例如也可以将表示第2移动体110的行为的信息作为向存在于第1移动体100周边的移动体提供的信息来输出。例如，在进行了步骤S34～S36中的任一个处理之后，输出部60向存在于第1移动体100周边的移动体输出表示第2移动体110的行为的信息(步骤S37)。由此，存在于第1移动体100周边的移动体能够知晓第2移动体110的行为，能够避免由第2移动体110的行为引起的危险。
使用图5和图6，对物体120和第2移动体110存在于相同车道的情况下的信息处理装置10的工作的一例进行了说明，但对于物体120的特定状态和受到物体120影响的第2移动体110的行为，考虑各种情况。
图7是示出物体120的特定状态和受到物体120影响的第2移动体110的行为的一例的图。图7的(a)是示出物体120和第2移动体110存在于相同车道的情况下的一例的图。图7的(b)是示出物体120和第2移动体110存在于相邻车道的情况下的一例的图。图7的(c)是示出物体120和第2移动体110存在于相向车道的情况下的一例的图。图7的(d)是示出物体120和第2移动体110存在于交叉车道的情况下的一例的图。此外，在图7中，从物体120或第2移动体110的行进方向引出后向左右或上下弯折的箭头表示左右转弯，从与行进方向垂直的方向引出后向行进方向弯折的箭头表示车道变更。
例如，关于图7的(a)～(d)，作为物体120的特定状态，存在减速、停止、左右转弯、向左右变更车道等，作为第2移动体110的行为，存在减速、停止、左右转弯、向左右变更车道、维持当前速度等。另外，基于第2移动体110的行为，输出部60的输出内容(例如第1移动体100的控制内容)发生变化。以下，对于物体120的特定状态、根据该特定状态等而推定的第2移动体110的行为以及基于该行为的第1移动体100的控制内容，示出5个应用例来进行说明。
[3-1.应用例1]
图8是示出第2移动体110和物体120存在于相同车道时的信息处理装置10的工作的一例的流程图。此外，在应用例1中，第1移动体100存在于与第2移动体110所在的车道相同的车道。
首先，物体检测部31作为特定状态而确认物体120的停止(步骤S41)。例如，物体检测部31通过检测物体120的警示灯的点亮、发烟筒的烟或停止表示器材的设置等的状态，确认物体120的停止。
接下来，行为推定部40判定在停止的物体120的右侧(例如超车道)是否存在空间(步骤S42)。例如，行为推定部40基于周边状况检测部33检测出的物体120周边的道路状况来进行该判定。
行为推定部40在判定为在物体120的右侧存在空间的情况下(步骤S42：是)，由于第2移动体110能够超越物体120，所以推定为第2移动体110要超越物体120(步骤S43)。
另一方面，行为推定部40在判定为在物体120的右侧没有空间的情况下(步骤S42：否)，由于第2移动体110不能超越物体120，所以推定为第2移动体110要停止(步骤S44)。
在步骤S43中行为推定部40推定为第2移动体110要超越物体120之后，生成部50判定在物体120的右侧是否存在第1移动体100也进行超越的空间(步骤S45)。例如，生成部50基于周边状况检测部33检测出的物体120周边当前的道路状况，推定第2移动体110超越物体120之后(例如数秒后)的物体120周边的道路状况，由此进行该判定。
生成部50在判定为在物体120的右侧存在第1移动体100也进行超越的空间的情况下(步骤S45：是)，为了使第1移动体100超越物体120，生成使第1移动体100跟随第2移动体110的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100也跟随第2移动体110而超越物体120(步骤S46)。
生成部50在步骤S44中推定为第2移动体110要停止的情况下或在判定为在物体120的右侧不存在第1移动体100也进行超越的空间的情况下(步骤S45：否)，生成使第1移动体100停止的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100停止(步骤S47)。
这样，在应用例1中，第2移动体110行驶在与物体120所在的道路相同的行驶路线，行为推定部40进一步基于物体120周边的道路状况(例如物体120的右侧的空间)来推定第2移动体110的行为。此外，控制信息还基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系(例如位置关系)来生成。此处，位置关系是指第1移动体100和第2移动体110存在于相同车道的关系。此外，关于后述的应用例2～5，控制信息也基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系(例如位置关系)来生成。
[3-2.应用例2]
图9是示出第2移动体110和物体120存在于相同车道时的信息处理装置10的工作的另一例的流程图。此外，在应用例2中，第1移动体100存在于与第2移动体110所在的车道相邻的车道。
首先，物体检测部31作为特定状态而确认物体120的停止(步骤S51)。
接下来，行为推定部40判定在第1移动体100的前方是否存在空间(步骤S52)。即，行为推定部40判定是否在要停止的物体120的右侧存在空间且在第2移动体110的右侧存在空间。例如，行为推定部40基于周边状况检测部33检测出的物体120周边的道路状况和第2移动体110周边的道路状况来进行该判定。
行为推定部40在判定为在第1移动体100的前方存在空间的情况下(步骤S52：是)，由于第2移动体110能够超越物体120，所以推定为第2移动体110要超越物体120(步骤S53)。
另一方面，行为推定部40在判定为在第1移动体100的前方没有空间的情况下(步骤S52：否)，由于第2移动体110不能超越物体120，所以推定为第2移动体110要停止(步骤S54)。
在步骤S53中行为推定部40推定为第2移动体110要超越物体120的情况下，生成部50判定第2移动体110的速度是否比第1移动体100慢(步骤S55)。例如，生成部50基于移动体检测部32检测出的第2移动体110的速度来进行该判定。
生成部50在判定为第2移动体110的速度比第1移动体100慢的情况下(步骤S55：是)，第1移动体100有可能会追撞到进入相同车道的第2移动体110，因此生成使第1移动体100减速的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100减速(步骤S56)。此外，生成部50也可以判定从第1移动体100到第2移动体110的距离是否为预定距离以上。此外，预定距离例如为在通过摄像头70的拍摄而得到的图像中能够识别第2移动体110的程度的距离。例如，在从第1移动体100到第2移动体110的距离为预定距离以上的情况下，由于第1移动体100和第2移动体110足够远离，所以在步骤S56中第1移动体也可以不减速。
在步骤S54中推定为第2移动体110要停止的情况下，第2移动体110与第1移动体100不进入相同车道，所以第1移动体100维持速度(步骤S57)。或者，生成部50在判定为第2移动体110的速度比第1移动体100快的情况下(步骤S55：否)，第1移动体100会追撞到进入相同车道的第2移动体110的可能性较小，所以第1移动体100维持速度(步骤S57)。
这样，在应用例2中，第2移动体110行驶在与物体120所在的道路相同的行驶路线，行为推定部40进一步基于物体120周边的道路状况(例如物体120的右侧的空间)和第2移动体110周边的道路状况(例如第2移动体110的右侧的空间)来推定第2移动体110的行为。此外，控制信息也基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系(速度和方向中的至少一方的关系)来生成。
[3-3.应用例3]
图10是示出第2移动体110和物体120存在于相邻车道时的信息处理装置10的工作的一例的流程图。此外，在应用例3中，第1移动体100存在于与第2移动体110所在的车道相同的车道。
首先，物体检测部31作为特定状态而确认物体120的车道变更(步骤S61)。例如，物体检测部31通过检测物体120的方向指示器的点亮、车体的翻滚(roll)或摇摆(yaw)，确认物体120的车道变更。
接下来，行为推定部40确认物体120与第2移动体110的速度和方向中的至少一方的关系(也称作速度差)(步骤S62)。例如，行为推定部40基于物体检测部31检测出的物体120的速度和移动体检测部32检测出的第2移动体110的速度，确认该速度差。
接下来，行为推定部40判定物体120的速度是否比第2移动体110慢(步骤S63)。
行为推定部40在判定为物体120的速度比第2移动体110慢的情况下(步骤S63：是)，由于第2移动体110有可能会追撞到进入相同车道的物体120，所以推定为第2移动体110要减速(步骤S64)。
另一方面，行为推定部40在判定为物体120的速度比第2移动体110快的情况下(步骤S63：否)，由于第2移动体110会追撞到进入相同车道的物体120的可能性较小，所以推定为第2移动体110维持速度(步骤S65)。
在步骤S64中行为推定部40推定为第2移动体110要减速的情况下，由于存在第1移动体100会追撞到减速的第2移动体110的可能性，因此生成部50生成使第1移动体100减速的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100减速(步骤S66)。此外，生成部50也可以判定从第1移动体100到第2移动体110的距离是否为预定距离以上。例如，在从第1移动体100到第2移动体110的距离为预定距离以上的情况下，由于第1移动体100和第2移动体110足够远离，所以在步骤S66中第1移动体100也可以不减速。
在步骤S65中行为推定部40推定为第2移动体110维持速度的情况下，由于第1移动体100能够跟随第2移动体110而行驶，所以第1移动体100维持速度(步骤S67)。
这样，在应用例3中，第2移动体110行驶在与物体120所在的道路相邻的行驶路线，行为推定部40进一步基于物体120与第2移动体110之间的关系(例如速度差)来推定第2移动体110的行为。
[3-4.应用例4]
图11是示出第2移动体110和物体120存在于相向车道时的信息处理装置10的工作的一例的流程图。此外，在应用例4中，第1移动体100存在于与第2移动体110所在的车道相同的车道。
首先，物体检测部31作为特定状态而确认物体120等待右转弯(步骤S71)。例如，物体检测部31通过检测物体120的方向指示器的点亮、车体的方向，确认物体120等待右转弯。
接下来，行为推定部40判定第2移动体110是否正在低速地移动(步骤S72)。例如，行为推定部40基于移动体检测部32检测出的第2移动体110的速度来进行该判定。此时，行为推定部40也可以判定第2移动体110的行驶路线是否拥堵。以下，在第2移动体110正在低速地移动的情况下，假设因第2移动体110的行驶路线拥堵而低速地移动来进行说明。
行为推定部40在判定为第2移动体110正在低速地移动的情况下(步骤S72：是)，第2移动体110的行驶路线拥堵，为了使物体120右转弯，即使略微停止也没有问题，所以推定为为了给物体120让出道路而第2移动体110停止(步骤S73)。
另一方面，行为推定部40在判定为第2移动体110不在低速地移动的情况下(步骤S72：否)，由于物体120继续等待右转弯，所以推定为第2移动体110维持速度(步骤S74)。
在步骤S73中行为推定部40推定为第2移动体110要停止的情况下，第1移动体100有可能会追撞到停止的第2移动体110，所以生成部50生成使第1移动体100停止的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100停止(步骤S75)。
在步骤S74中行为推定部40推定为第2移动体110维持速度的情况下，第1移动体100能够跟随第2移动体110而行驶，所以第1移动体100维持速度(步骤S76)。
这样，在应用例4中，第2移动体110行驶在与物体120所在的道路相对的行驶路线，行为推定部40进一步基于第2移动体110的状态(例如第2移动体110的速度)来推定第2移动体110的行为。
此外，在第2移动体110的行驶路线不拥堵的情况下，即使在第2移动体110低速地移动时，例如也有可能暂时低速移动而又马上加速，所以在步骤S73中，行为推定部40也可以不推定为第2移动体110要停止而推定为维持速度。
[3-5.应用例5]
图12是示出第2移动体110和物体120存在于交叉车道时的信息处理装置10的工作的一例的流程图。此外，在应用例5中，第1移动体100存在于与第2移动体110所在的车道相同的车道。此外，应用例5也可以是物体120从停车场等出来的状况。
首先，物体检测部31作为特定状态而确认物体120等待左转弯(步骤S81)。例如，物体检测部31通过检测物体120的方向指示器的点亮、车体的方向，确认物体120等待左转弯。
接下来，行为推定部40判定第2移动体110是否正在低速地移动(步骤S82)。例如，行为推定部40基于移动体检测部32检测出的第2移动体110的速度来进行该判定。此时，行为推定部40也可以判定第2移动体110的行驶路线是否拥堵。以下，在第2移动体110正在低速地移动的情况下，假设因第2移动体110的行驶路线拥堵而低速地移动来进行说明。
行为推定部40在判定为第2移动体110正在低速地移动的情况下(步骤S82：是)，第2移动体110的行驶路线拥堵，为了使物体120右转弯，即使略微停止也没有问题，所以推定为为了给物体120让出道路而第2移动体110停止(步骤S83)。
另一方面，行为推定部40在判定为第2移动体110不是低速地移动的情况下(步骤S82：否)，判定从第2移动体110到物体120的距离是否足够接近(步骤S84)。例如，行为推定部40基于物体检测部31检测出的物体120的位置和移动体检测部32检测出的第2移动体110的位置来进行该判定。此外，足够接近是指例如物体120因第2移动体110而不能进入到第2移动体110所行驶的行驶路线的程度的远近。
行为推定部40在判定为从第2移动体110到物体120的距离不是足够接近的情况下(步骤S84：否)，由于在第2移动体110的前方存在空间且物体120有可能左转弯，所以推定为第2移动体110要减速(步骤S85)。
另一方面，行为推定部40在判定为从第2移动体110到物体120的距离足够接近的情况下(步骤S84：是)，由于在第2移动体110的前方没有空间且物体120左转弯的可能性低，所以推定为第2移动体110维持速度(步骤S86)。
在步骤S83中行为推定部40推定为第2移动体110要停止的情况下，由于第1移动体100有可能会追撞到停止的第2移动体110，所以生成部50生成使第1移动体100停止的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100停止(步骤S87)。
在步骤S85中行为推定部40推定为第2移动体110要减速的情况下，由于第1移动体100有可能会追撞到减速的第2移动体110，所以生成部50生成使第1移动体100减速的控制信息。进而，输出部60通过输出该控制信息，使第1移动体100减速(步骤S88)。
在步骤S86中行为推定部40推定为第2移动体110维持速度的情况下，由于第1移动体100能够跟随第2移动体110而行驶，所以第1移动体100维持速度(步骤S89)。
这样，在应用例4中，第2移动体110行驶在与物体120所在的道路交叉的行驶路线，行为推定部40进一步基于第2移动体110的状态(例如第2移动体110的速度)来推定第2移动体110的行为。另外，行为推定部40进一步基于物体120与第2移动体110之间的关系(例如位置关系)来推定第2移动体110的行为。
[4.效果等]
如以上说明的那样，例如，由于存在于第1移动体100周边的物体120处于特定状态，有时会使存在于第1移动体100周边的第2移动体110的前进路线受到影响。例如，基于物体120的特定状态，第2移动体110的行为会发生变化，由此第1移动体100有可能会陷入危险。因此，通过基于物体120的特定状态来推定第2移动体110的行为，可知道第2移动体110具体会采取何种行为，所以能够更准确地进行由周边的移动体(第2移动体110)引起的危险的预测。由此，能够进行用于使第1移动体100避免由第2移动体110的行为引起的危险的控制、和/或向存在于第1移动体100周边的其它移动体通知第2移动体110的行为。
另外，即使在物体120处于特定状态的情况下，根据第2移动体110的状态、物体120与第2移动体110之间的关系(位置关系、速度、方向等)、物体120周边的道路状况或第2移动体110周边的道路状况等，第2移动体110的行为推定结果可能会发生变化。因此，除了基于物体120的特定状态之外，还基于这些状态、关系或状况等来推定第2移动体110的行为，由此，能够更加准确地推定该行为。
另外，使用第2移动体110的行为推定结果，第1移动体100进行怎样的移动控制会根据第1移动体100与第2移动体110之间的关系(位置关系、速度、方向等)而变化。因此，能够进一步基于第1移动体100与第2移动体110之间的关系来生成更准确的控制信息。
(其它实施方式)
以上，基于实施方式，对本公开的信息处理装置10进行了说明，但本公开不限于上述实施方式。在不脱离本公开主旨的前提下，对本实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式以及组合不同实施方式中的构成要素而构成的方式，也包含在本公开的范围内。
例如，在上述实施方式中，物体120是车辆，但也可以是人、动物或信号机等。在物体120是人或动物的情况下，物体120的特定状态可以包含人或动物欲进入车行道的状态或者人或动物存在于车行道的状态。另外，在物体120是人的情况下，物体120的特定状态可以包含人一边观看智能手机等便携终端一边行走的所谓“走路时玩手机”的状态、尽管信号机变红灯等但要穿过人行横道的状态等。另外，在物体120是信号机的情况下，物体120的特定状态可以包含信号机指示停止或左右转弯的状态。另外，在物体120是车辆中的自行车的情况下，物体120的特定状态可以包含自行车不在路边附近而存在于车行道的状态。此外，这些状态也能够通过图像和雷达信息等的逻辑性或统计性解析或者机器学习等来检测。
另外，例如，在上述实施方式中，行为推定部40进一步基于第2移动体110的速度推定了第2移动体110的行为来作为第2移动体110的状态，不过不限于此。例如，第2移动体110的状态也可以包含第2移动体110的加减速、翻滚或摇摆的状态。这是因为，第2移动体110的行为推定结果可能会根据这些状态而变化。
另外，在上述实施方式中，对第2移动体110是单体的例子进行了说明，但第2移动体110也可以是多个。具体而言，行为推定部40以使多个第2移动体110的各个行为匹配的方式进行推定。生成部50基于推定出的多个第2移动体110的各个行为来生成控制信息或提供信息。
此处，在存在前进路线因物体120而受到影响的多个第2移动体110的情况下，若个别地推定第2移动体100的行为，则第2移动体110的行为有可能会发生干扰。其结果是，实际的第2移动体110的各个行为与推定结果不同，更适当地使第1移动体100工作会变得困难。
但是，根据本结构，通过以使多个第2移动体110的各个行为匹配的方式进行推定，能够抑制推定的各个行为发生干扰的情况。因此，能够更适当地使第1移动体110工作，提高安全性成为可能。
另外，在上述实施方式中，对生成部50生成第1移动体100的控制信息的例子进行了说明，但生成部50也可以生成基于存在于距第1移动体100预定范围内的物体来决定第1移动体100的路径规划的处理的输入信息。具体而言，检测部30检测存在于距第1移动体100预定距离范围内的物体。在检测出的物体不是移动体的情况下，生成部50生成表示进行了检测的时刻的位置的位置信息。在检测出的物体是移动体的情况下，生成部50生成表示根据进行了检测的时刻的位置和当前该物体的移动速度等推定出的、经过预定时间后的该物体的位置的位置信息。此外，在该物体是第2移动体110的情况下，生成部50生成表示根据推定出的行为而计算的位置的位置信息。这些位置信息成为路径规划处理的输入。路径规划处理例如可以是使用势能法(potential method)的处理。进而，第1移动体100按照通过路径规划处理而输出的路径规划来行驶。
由此，根据第2移动体110的行为而实时地控制第1移动体100的移动控制变得容易。另外，即使第2移动体110是多个，也能够容易地确保与多个第2移动体110的各个行为的匹配性。
另外，本公开不仅能够作为信息处理装置10实现，还能够作为方法来实现，该方法包含构成信息处理装置10的各构成要素所进行的步骤(处理)。
例如，这些步骤可以由计算机(计算机***)执行。而且，本公开能够将这些方法所包含的步骤作为用于使计算机执行的程序来实现。此外，本公开能够作为记录该程序的CD-ROM等的非瞬时性的计算机可读取的记录介质来实现。
具体而言，该程序是控制第1移动体100中搭载的信息处理装置10的工作的程序。该程序包含如下步骤：取得步骤，取得通过感测第1移动体100的周边而得到的感测信息；物体检测步骤，使用感测信息，检测存在于第1移动体100的周边且处于特定状态的物体120；以及移动体检测步骤，使用感测信息，检测存在于第1移动体100的周边且前进路线因检测出的物体120而受到影响的第2移动体110。另外，该程序包含：行为推定步骤，基于特定状态来推定所检测出的第2移动体110的行为；生成步骤，基于推定出的该行为，生成用于第1移动体100的移动控制的信息和向存在于第1移动体100周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出步骤，输出至少一个输出信息。
例如，在本公开由程序(软件)实现的情况下，利用计算机的CPU、存储器和输入输出电路等硬件资源来执行程序，由此执行各步骤。即，CPU从存储器或输入输出电路等取得数据并进行运算，或者将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，由此执行各步骤。
另外，上述实施方式的信息处理装置10中包含的多个构成要素可以分别作为专用或通用的电路来实现。这些构成要素可以作为一个电路来实现，也可以作为多个电路来实现。
另外，上述实施方式的信息处理装置10中包含的多个构成要素可以作为集成电路(IC：Integrated Circuit：集成电路)的LSI(Large Scale Integration:大规模集成电路)来实现。这些构成要素可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式来单芯片化。LSI根据集成度不同，有时称作***LSI、超大LSI(super LSI)或特大LSI(ultra LSI)。
另外，集成电路不限于LSI，也可以通过专用电路或通用处理器来实现。也可以利用可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array:现场可编程门阵列)或能够对LSI内部的电路单元的连接和设定进行重新配置的可重构处理器(reconfigurable processor)。
此外，对实施方式实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式或在不脱离本公开主旨的范围内通过任意组合各实施方式中的构成要素和功能而实现的方式也包含在本公开内。

Claims (16)

1.一种信息处理装置，其搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：
取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；
物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；
移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；
行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；
生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及
输出部，其输出所述至少一个输出信息。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述物体包含车辆，
所述特定状态包含使用搭载于所述车辆的灯的点亮来表达意思的状态或者作为行驶状态的靠边、蛇行或摆动状态。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述物体包含人或动物，
所述特定状态包含所述人或所述动物存在于车行道的状态。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述物体包含信号机，
所述特定状态包含所述信号机指示停止或左右转弯的状态。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，
所述第2移动体行驶在与存在所述物体的道路相同、相邻或交叉的行驶路线。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，
所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的状态来推定所述行为。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，
所述行为推定部进一步基于所述物体与所述第2移动体之间的关系来推定所述行为。
8.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述控制信息是进一步基于所述第1移动体与所述第2移动体之间的关系而生成的。
9.根据权利要求7所述的信息处理装置，
所述关系包含位置关系。
10.根据权利要求7所述的信息处理装置，
所述关系包含关于速度和方向中的至少一方的关系。
11.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行为推定部进一步基于所述物体的周边的道路状况来推定所述行为。
12.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的周边的道路状况来推定所述行为。
13.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行为推定部在存在多个所述第2移动体的情况下，以使多个第2移动体的各个行为匹配的方式进行推定，
所述生成部基于所述多个第2移动体的各个行为，生成所述至少一个输出信息。
14.根据权利要求1所述的信息处理装置，
用于所述第1移动体的移动控制的信息，包含用于控制所述第1移动体的加速、减速和转向中的至少一方的控制信息。
15.根据权利要求1所述的信息处理装置，
用于所述第1移动体的移动控制的信息包含如下处理的输入信息：基于存在于距所述第1移动体预定范围内的物体，决定所述第1移动体的路径规划。
16.一种程序，其控制搭载于第1移动体的信息处理装置的工作，所述程序包含如下步骤：
取得步骤，取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；
物体检测步骤，使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；
移动体检测步骤，使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；
行为推定步骤，基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；
生成步骤，基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及
输出步骤，输出所述至少一个输出信息。
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