CN109144077A - 一种扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人，所述机器人包括：电池和处理器，所述处理器被配置为响应于根据清洁区域的清洁操作消耗的电池并且电池的剩余容量达到预定的值：控制机器人为电池充电，并使用充电电池的电量清洁剩余区域。本发明以最大限度的利用扫地机器人的充电电量并保证清扫完成，节约电力。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人。
背景技术
通常，在普通房屋中使用的代表性机器人是扫地机器人，其自动地游弋房屋的内部空间并通过吸入诸如灰尘的外来物质来清洁空间。扫地机器人通常包括可充电电池并且通过自动驱动绕自身内部空间并执行清洁操作。这样，包括可再充电电池的机器人通过在通过自动驱动执行清洁操作的同时测量电池的电压来检查电池的电压水平来确定对电池充电的时间，并且如果确定电池则当需要充电时，机器人返回到位于内部空间中的特定位置的充电站并自动给电池充电。如果仅用完全充电的电池不可能清洁整个区域，则机器人清洁器返回充电站，对电池充电，然后再次执行清洁操作。这里，机器人清洁器通常对电池充电100％，即电池充满电。背景技术的前述论述仅意图便于理解本发明。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种在本申请的优先权日是或曾经是公共常识的一部分。
发明内容
本发明提出了一种扫地机器人，所述机器人包括：电池和处理器，所述处理器被配置为响应于根据清洁区域的清洁操作消耗的电池并且电池的剩余容量达到预定的值：控制机器人为电池充电，并使用充电电池的电量清洁剩余区域。
其中，响应于电池的剩余容量变为预设值，处理器还被配置为控制将一些电池充电到预设容量。
其中，响应于所述电池的剩余容量变为预设值，所述处理器还被配置为控制对所述电池中的一些充电至少根据至少电池的充电方法和清洁区域的信息之一确定的剩余容量。
其中：所述电池充电方法是恒流恒压充电方法，其中：通过恒流充电方法快速充电预设容量，以及剩余容量通过恒压充电方法对处理器进行充电，并且处理器响应于根据恒流充电方法对预设容量充电的电池，还被配置为使用充电电池清洁剩余区域。
其中：关于清洁区域的信息包括指示清洁区域的清洁图，并且处理器响应于电池的剩余容量变为预定值，还被配置为：根据清洁图计算清洁未在清洁区域执行清洁操作的剩余区域所消耗的时间，计算在计算时间内清洁剩余区域所需的电池容量，对电池充电的次数与计算的一样多电池容量，使用充电电池清洁剩余区域。
其中，所述处理器还被配置为：基于所述清洁图确定所述剩余区域的面积，并基于所述面积计算清洁所述剩余区域所消耗的时间。
其中，所述处理器还被配置为：确定在执行清洁时指示所述机器人的抽吸强度的抽吸模式，并计算清洁所述剩余区域所需的电池容量。
其中，处理器还被配置为：在执行清洁区域的清洁操作之前计算完成清洁所需的电池容量。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明 ，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它***、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的***、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
实施例一：
本实施例构造了一种扫地机器人，所述机器人包括：电池和处理器，所述处理器被配置为响应于根据清洁区域的清洁操作消耗的电池并且电池的剩余容量达到预定的值：控制机器人为电池充电，并使用充电电池清洁剩余区域。其中，响应于电池的剩余容量变为预设值，处理器还被配置为控制将一些电池充电到预设容量。其中，响应于所述电池的剩余容量变为预设值，所述处理器还被配置为控制对所述电池中的一些充电至少根据至少确定的容量。电池的充电方法和清洁区域的信息之一。其中：所述电池充电方法是恒流恒压充电方法，其中：通过恒流充电方法快速充电预设容量，以及剩余容量通过恒压充电方法对处理器进行充电，并且处理器响应于根据恒流充电方法对预设容量充电的电池，还被配置为使用充电电池清洁剩余区域。其中：关于清洁区域的信息包括指示清洁区域的清洁图，并且处理器响应于电池的剩余容量变为预定值，还被配置为：根据清洁图计算清洁未在清洁区域执行清洁操作的剩余区域所消耗的时间，计算在计算时间内清洁剩余区域所需的电池容量，对电池充电的次数与计算的一样多电池容量，使用充电电池清洁剩余区域。
其中，所述处理器还被配置为：基于所述清洁图确定所述剩余区域的面积和形式，并基于所述面积计算清洁所述剩余区域所消耗的时间。
其中，所述处理器还被配置为：确定在执行清洁时指示所述机器人的抽吸强度的抽吸模式，并计算清洁所述剩余区域所需的电池容量。在确定的抽吸模式下计算的时间。处理器还被配置为：在执行清洁区域的清洁操作之前计算完成清洁所需的电池容量，并且响应于当前电池容量低于计算的电池。控制在对电池充电后进行清洁所计算的电池容量。其中，当在充电站中改变如充电一些电池时，所述处理器还被配置为从清洁操作的点额外地充电返回到所述充电站所需的容量。其余区域已完成清扫。其中，响应于电池的剩余容量变为预设值并且确定剩余容量超过清洁剩余区域所需的电池容量，处理器被进一步配置。在不给电池充电的情况下对剩余区域执行清洁操作。
实施例二：
本实施例构造了对应的一种用于控制清洁清洁区域的机器人的方法，该方法包括：响应于根据清洁区域的清洁操作消耗电池并且电池的剩余容量达到预定值，对一些电池充电电池;使用充电电池清洁剩余区域。对电池充电包括响应于电池的剩余容量变为预设值，将一些电池充电到预设容量。其中，对所述电池充电包括：响应于所述电池的一些电池，将根据所述电池的充电方法和关于清洁区域的信息中的至少一个确定的容量充电。电池的剩余容量变为预设值。电池充电方法是恒流CV充电方法，其中通过恒流充电方法快速充电预设容量，并通过CV充电方法充电剩余容量，并且清洁剩余区域包括根据恒流充电方法，响应于电池被充电到预设容量，使用充电电池清洁剩余区域。其中：关于清洁区域的信息包括指示清洁区域的清洁图，并且响应于电池的剩余容量变为预定值而对电池充电包括：计算基于清洁图清洁清洁区域中未执行清洁操作的剩余区域所花费的时间，计算在计算时间内清洁剩余区域所需的电池容量，以及计算出的电池容量与电池容量一样多。其中，计算清洁剩余区域所消耗的时间包括：基于清洁图确定剩余区域的大小和形式，并基于清算计算清洁剩余区域所消耗的时间。大小和形式。其中计算清洁剩余区域所需的电池容量包括：确定抽吸模式，该抽吸模式指示在执行清洁时机器人的抽吸强度，并计算清洁所需的电池容量。在确定的抽吸模式中，剩余区域持续预定时间。还包括：在执行清洁区域的清洁操作之前计算完成清洁所需的电池容量，并且响应于当前电池容量低于计算的电池容量，执行清洁。电池充电后计算的电池容量与电池容量一样多。
其中，对所述电池充电包括：当在所述电池中的一些电池改变时，从对剩余区域的清洁操作完成的点另外充电返回充电站所需的容量。其中，对电池充电包括：响应于电池的剩余容量变为预设值并且确定剩余容量超过清洁剩余区域所需的电池容量，执行剩余区域的清洁操作，无需给电池充电。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，***或设备等均是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种阶段。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合。可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术的发展许多元素仅是示例而不限制本公开或权利要求的范围。
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
此外，尽管每个操作可以将操作描述为顺序过程，但是许多操作可以并行或同时执行。另外，可以重新排列操作的顺序。一个过程可能有其他步骤。此外，可以通过硬件、软件、固件、中间件、代码、硬件描述语言或其任何组合来实现方法的示例。当在软件、固件、中间件或代码中实现时，用于执行必要任务的程序代码或代码段可以存储在诸如存储介质的非暂时性计算机可读介质中，并通过处理器执行所描述的任务。
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，所述权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。
Claims (8)
1.一种扫地机器人，所述机器人包括：电池和处理器，所述处理器被配置为响应于根据清洁区域的清洁操作消耗的电池并且电池的剩余容量达到预定的值：控制机器人为电池充电，并使用充电电池的电量清洁剩余区域。
2.如权利要求1所述的机器人，其中，响应于电池的剩余容量变为预设值，处理器还被配置为控制将一些电池充电到预设容量。
3.根据权利要求2所述的机器人，其中，响应于所述电池的剩余容量变为预设值，所述处理器还被配置为控制对所述电池中的一些充电至少根据至少电池的充电方法和清洁区域的信息之一确定的剩余容量。
4.如权利要求3所述的机器人，其中：所述电池充电方法是恒流恒压充电方法，其中：通过恒流充电方法快速充电预设容量，以及剩余容量通过恒压充电方法对处理器进行充电，并且处理器响应于根据恒流充电方法对预设容量充电的电池，还被配置为使用充电电池清洁剩余区域。
5.如权利要求3所述的机器人，其中：关于清洁区域的信息包括指示清洁区域的清洁图，并且处理器响应于电池的剩余容量变为预定值，还被配置为：根据清洁图计算清洁未在清洁区域执行清洁操作的剩余区域所消耗的时间，计算在计算时间内清洁剩余区域所需的电池容量，对电池充电的次数与计算的一样多电池容量，使用充电电池清洁剩余区域。
6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于所述清洁图确定所述剩余区域的面积，并基于所述面积计算清洁所述剩余区域所消耗的时间。
7.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为：确定在执行清洁时指示所述机器人的抽吸强度的抽吸模式，并计算清洁所述剩余区域所需的电池容量。
8.如权利要求1所述的机器人，其中，处理器还被配置为：在执行清洁区域的清洁操作之前计算完成清洁所需的电池容量。
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