CN109141476B - 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 - Google Patents
一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109141476B CN109141476B CN201811136759.7A CN201811136759A CN109141476B CN 109141476 B CN109141476 B CN 109141476B CN 201811136759 A CN201811136759 A CN 201811136759A CN 109141476 B CN109141476 B CN 109141476B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation system
- inertial navigation
- angular velocity
- deformation
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 44
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 15
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 47
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- HOWHQWFXSLOJEF-MGZLOUMQSA-N systemin Chemical compound NCCCC[C@H](N)C(=O)N[C@@H](CCSC)C(=O)N[C@@H](CCC(N)=O)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)O)C(=O)N[C@@H](CC(O)=O)C(=O)OC(=O)[C@@H]1CCCN1C(=O)[C@H]1N(C(=O)[C@H](CC(O)=O)NC(=O)[C@H](CCCN=C(N)N)NC(=O)[C@H](CCCCN)NC(=O)[C@H](CO)NC(=O)[C@H]2N(CCC2)C(=O)[C@H]2N(CCC2)C(=O)[C@H](CCCCN)NC(=O)[C@H](CO)NC(=O)[C@H](CCC(N)=O)NC(=O)[C@@H](NC(=O)[C@H](C)N)C(C)C)CCC1 HOWHQWFXSLOJEF-MGZLOUMQSA-N 0.000 claims description 3
- 108010050014 systemin Proteins 0.000 claims description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Navigation (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法。本发明的方法包括如下步骤:(1)轨迹发生器产生主惯导***的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出,用二阶马尔科夫模拟主惯导***与子惯导***之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度(2)将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形,建立机翼动态变形下角速度模型;(3)推导出由主惯导***与子惯导***之间动态变形所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角度(4)推导出耦合误差角速度表达式并应用于传递对准角速度匹配过程中,提高传递对准的精度。本发明用于传递对准角速度匹配过程。
Description
技术领域:
本发明涉及一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法,属于惯性导航技术领域。
背景技术:
飞机的承载能力有限,特别是机翼部分,因此飞机机翼动态变形测量对测量设备的重量和尺寸有非常严格的要求,而IMU单元的测量精度与重量和尺寸成正比,每个负载处无法同时安装高精度的IMU。
目前飞机机翼变形测量采用机身安装高精度的POS,而机翼部分则采用低精度IMU单元,通过主惯导***与子惯导***间传递对准获取各定位点的高精度位置、姿态信息。但是主、子之间挠曲变形产生的附加速度、角速度和角度是影响其精度的主要因素,现有的飞机机翼动态变形测量将机翼视为刚体,不考虑挠曲变形,其传递对准精度难以达到所需要的精度。
发明内容
本发明的目的是提供一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法,对飞机机翼动态变形测量传递对准过程中机体运动和动态变形之间的耦合所引起的误差角度和角速度进行几何建模和数学分析,推导出耦合角度和角速度的表达式,用于传递对准角速度匹配过程,提高传递对准精度。
上述的目的通过以下技术方案实现:
一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法,该方法包括如下步骤:
(1)轨迹发生器产生主惯导***的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出,用二阶马尔科夫模拟主惯导***与子惯导***之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度
(2)将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形,建立机翼动态变形下角速度模型;
(3)步骤(2)中的高频率、低幅值的振动变形视为噪声,对低频率、高幅值的弯曲变形进行几何分析,推导出由主惯导***与子惯导***之间动态变形所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角度
(4)将步骤(3)推导的误差角度代入耦合误差角速度表达式并应用于传递对准角速度匹配过程中,提高传递对准的精度。
进一步地,步骤(2)中所述的将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形是指动态弹性变形包含弯曲和振动两部分,其中弯曲为低频率、高幅值的运动,振动表示高频率、低幅值的运动;
步骤(2)中所述的建立机翼动态变形下角速度模型,具体是:主惯导***与子惯导***的角速度表示为:
其中,
式中,表示主惯导***与子惯导***之间相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间静态相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于弯曲变形产生的角速度变化部分,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于振动变形产生的角速度变化部分。
进一步地,步骤(3)中所述的推导出由主惯导***与子惯导***之间动态变形所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角度的具体方法是:对动态变形耦合角度矢量进行几何分析,其中,动态角速度矢量中由于振动变形所产生的角速度变化视为噪声,而由于弯曲变形所产生的角速度变化取
则有:
其中,表示理想状态下子惯导***陀螺仪的输出,
表示主惯导***陀螺仪的输出,
表示主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵,
表示主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,
表示主惯导***初始安装误差角矢量,
由于动态弯曲变形的作用,产生了附加的角速度则实际状态下子惯导***的角速度输出表示为:
取弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为取
下标x,y,z分别表示东、北、天三个方向,为弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,即与的夹角,取 则有:
由几何关系有:
用泰勒级数将反正切函数展开,并略去高次项,得:
进一步地,步骤(4)中所述的将步骤(3)推导的误差角度代入耦合误差角速度表达式具体是:主惯导***与子惯导***之间的角速度之差表示为:
主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为则主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵表示为主惯导***与子惯导***之间的误差角速度表示为:
其中,为在上的投影,由于主惯导***与子惯导***之间的等效旋转矢量为小量,则有
故有:
其中,表示反对称矩阵,表示为:
其中,表示幅值矩阵,
表示方向上的单位矩阵,
表示与之间的夹角矢量,
表示由到之间的转换矩阵,
其中,U=[1 1 1],且有:
符号||表示求模,将代入的表达式,则有:
将代入的表达式,则有:
取根据
解得补偿传递对准过程中角速度匹配的误差,提高传递对准的精度。
有益效果:
与现有技术相比,本发明考虑了载体运动主惯导***与子惯导***之间刚体运动和动态弹性形变耦合误差,对动态弹性变形下主惯导***与子惯导***之间的角度和角速度误差进行空间几何建模和数学分析,得出动态形变下主惯导***与子惯导***之间的耦合角度误差,由此推导出动态形变下主惯导***与子惯导***之间的角速度误差表达式;传统的传递对准过程,将动态变形角速度视为与理想状态下的子惯导***角速度共线,虽然在一定程度上补偿了动态形变误差,但是实际状态下,动态变形角速度与理想状态下的子惯导***角速度并不共线,共线处理会引入误差,本发明对主惯导***与子惯导***之间的耦合角度进行几何分析,得出耦合角度的表达式,进一步对主惯导***与子惯导***之间的耦合角速度进行数学建模,该模型应用于传递对准角速度匹配过程中,可提高传递对准的精度。
附图说明
图1为动态变形下主惯导***与子惯导***之间角速度解耦合流程图;
图2为动态变形下主惯导***与子惯导***之间耦合角度(投影到yoz平面);
图3为角速度矢量与附加动态弯曲角速度矢量之间的空间关系。
具体实施方式
以下结合具体的实施方案和附图对本发明作进一步详细说明:
如图1所示,本发明实施提出的一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法,用轨迹模拟器模拟飞机主惯导***的姿态、速度、位置和惯性器件的输出数据,同时采用二阶马尔科夫模拟输出主惯导***与子惯导***之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度结合主惯导***与子惯导***之间的动态变形,将动态变形分为高频率、低幅值的振动变形与低频率、高幅值的弯曲变形,建立主惯导***与子惯导***之间的角速度模型;将振动变形等效为噪声,分析和处理弯曲变形,建立弯曲变形下主惯导***与子惯导***之间的耦合角度几何模型,求解得出主惯导***与子惯导***之间由于弯曲变形所引起的耦合角度再结合主惯导***与子惯导***之间的角速度矢量之间的空间关系,推导出角速度误差表达式,将角速度误差表达式应用于传递对准角速度匹配过程中,提高子惯导***的导航精度。下面对该误差分析进行详细的数学分析:
步骤1:轨迹发生器产生主惯导***的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出,用二阶马尔科夫模拟主惯导与子惯导之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度
步骤2:将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形,建立机翼动态变形下杠杆臂和角速度模型,分析飞机机翼的动态变形产生的附加角速度,主惯导***与子惯导***之间无误差的角速度可表示为:
其中,
动态弹性变形包含弯曲和振动两部分,其中弯曲为低频率、高赋值的运动,振动表示高频率、低幅值的运动,式中,表示主惯导***与子惯导***之间相对角速度矢量,表示主惯导***与子惯导***之间静态相对角速度矢量,表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量,表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于弯曲变形产生的部分,表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于振动变形产生的部分;
步骤3:结合主、子惯导之间角度误差,对动态变形误差角度矢量进行几何分析,其中,动态角速度矢量中由于振动变形所产生的角速度变化可视为噪声,而由于弯曲变形所产生的角速度变化取
则有:
其中,表示理想状态下子惯导***陀螺仪的输出,表示主惯导***陀螺仪的输出,表示主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵,表示主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,表示主惯导***初始安装误差角矢量,由于动态弯曲变形的作用,产生了附加的角速度则实际状态下子惯导***的角速度输出可以表示为:
取弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为取
下标x,y,z分别表示东、北、天三个方向,为弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,即与的夹角,取 则有:
如图2所示,其中,分别表示在yoz平面的投影,由几何关系有:
用泰勒级数将反正切函数展开,并略去高次项,可得:
步骤4:结合角速度矢量与附加动态弯曲角速度矢量之间的空间关系,对动态角速度矢量进行几何分析,如图3所示,主惯导***与子惯导***之间的角速度之差可表示为:
主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为则主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵可以表示为主惯导***与子惯导***之间的误差角速度可以表示为:
其中,为在上的投影,由于主惯导***与子惯导***之间总的误差角为小量,则有
故有:
其中,表示反对称矩阵,可以表示为:
其中,表示幅值矩阵,表示方向上的单位矩阵,表示与之间的夹角矢量,表示由到之间的转换矩阵,其中,U=[111],且有:
符号||表示求模,将代入的表达式,则有:
将代入的表达式,则有:
取根据课解得补偿传递对准过程中角速度匹配的误差,提高传递对准的精度。
Claims (1)
1.一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法,其特征在于:该方法包括如下步骤:
(1)轨迹发生器产生主惯导***的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出,用二阶马尔科夫模拟主惯导***与子惯导***之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度
(2)将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形,建立机翼动态变形下角速度模型;
(3)步骤(2)中的高频率、低幅值的振动变形视为噪声,对低频率、高幅值的弯曲变形进行几何分析,推导出由主惯导***与子惯导***之间动态变形所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角度
(4)将步骤(3)推导的误差角度代入耦合误差角速度表达式并应用于传递对准角速度匹配过程中,提高传递对准的精度;
步骤(2)中所述的将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形是指动态弹性变形包含弯曲和振动两部分,其中弯曲为低频率、高幅值的运动,振动表示高频率、低幅值的运动;
步骤(2)中所述的建立机翼动态变形下角速度模型,具体是:主惯导***与子惯导***的角速度表示为:
其中,
式中,表示主惯导***与子惯导***之间相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间静态相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于弯曲变形产生的角速度变化部分,
表示主惯导***与子惯导***之间动态相对角速度矢量中由于振动变形产生的角速度变化部分;
步骤(3)中所述的推导出由主惯导***与子惯导***之间动态变形所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角度的具体方法是:对动态变形耦合角度矢量进行几何分析,其中,动态角速度矢量中由于振动变形所产生的角速度变化视为噪声,而由于弯曲变形所产生的角速度变化取
则有:
其中,表示理想状态下子惯导***陀螺仪的输出,
表示主惯导***陀螺仪的输出,
表示主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵,
表示主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,
表示主惯导***初始安装误差角矢量,
由于动态弯曲变形的作用,产生了附加的角速度则实际状态下子惯导***的角速度输出表示为:
取弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为取
下标x,y,z分别表示东、北、天三个方向,为弯曲变形耦合角速度所引起的主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量,即与的夹角,取 则有:
由几何关系有:
用泰勒级数将反正切函数展开,并略去高次项,得:
步骤(4)中所述的将步骤(3)推导的误差角度代入耦合误差角速度表达式具体是:主惯导***与子惯导***之间的角速度之差表示为:
主惯导***与子惯导***之间的误差角矢量为则主惯导***与子惯导***之间的转换矩阵表示为主惯导***与子惯导***之间的误差角速度表示为:
其中,为在上的投影,由于主惯导***与子惯导***之间的等效旋转矢量为小量,则有
故有:
其中,表示反对称矩阵,表示为:
其中,表示幅值矩阵,
表示方向上的单位矩阵,
表示与之间的夹角矢量,
表示由到之间的转换矩阵,
其中,U=[1 1 1],且有:
符号| |表示求模,将代入的表达式,则有:
将代入的表达式,则有:
根据解得补偿传递对准过程中角速度匹配的误差,提高传递对准的精度。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811136759.7A CN109141476B (zh) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
US16/980,860 US11293759B2 (en) | 2018-09-27 | 2019-03-12 | Method for decoupling angular velocity in transfer alignment process under dynamic deformation |
PCT/CN2019/077890 WO2020062792A1 (zh) | 2018-09-27 | 2019-03-12 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811136759.7A CN109141476B (zh) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109141476A CN109141476A (zh) | 2019-01-04 |
CN109141476B true CN109141476B (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=64813045
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811136759.7A Active CN109141476B (zh) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11293759B2 (zh) |
CN (1) | CN109141476B (zh) |
WO (1) | WO2020062792A1 (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109141476B (zh) | 2018-09-27 | 2019-11-08 | 东南大学 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
CN110371318B (zh) * | 2019-05-17 | 2020-12-11 | 东南大学 | 一种动态变形下基于双重滤波器的传递对准方法 |
CN112097728B (zh) * | 2020-09-17 | 2021-07-30 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于反向解算组合惯性导航***的惯性双矢量匹配形变测量方法 |
CN113188565B (zh) * | 2021-03-23 | 2023-09-29 | 北京航空航天大学 | 一种机载分布式pos传递对准量测异常处理方法 |
CN113884006A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-04 | 视辰信息科技(上海)有限公司 | 一种空间定位方法及***、设备和计算机可读存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5948045A (en) * | 1995-05-23 | 1999-09-07 | State Of Israel-Ministry Of Defense Armament Development Authority-Rafael | Method for airbourne transfer alignment of an inertial measurement unit |
CN103175545A (zh) * | 2013-03-15 | 2013-06-26 | 戴洪德 | 惯导***速度加部分角速度匹配抗干扰快速传递对准方法 |
CN108387227A (zh) * | 2018-02-22 | 2018-08-10 | 北京航空航天大学 | 机载分布式pos的多节点信息融合方法及*** |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3850796B2 (ja) * | 2000-07-28 | 2006-11-29 | リツトン システムス,インコーポレーテツド | スレーブ慣性測定システムの姿勢アライメント |
US7206694B2 (en) * | 2004-07-16 | 2007-04-17 | Northrop Grumman Corporation | Transfer alignment of navigation systems |
WO2006104552A1 (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-05 | Honeywell International Inc. | Method and apparatus for high accuracy relative motion determinatation using inertial sensors |
US8019538B2 (en) * | 2007-07-25 | 2011-09-13 | Honeywell International Inc. | System and method for high accuracy relative navigation |
CN102621565B (zh) * | 2012-04-17 | 2013-12-04 | 北京航空航天大学 | 一种机载分布式pos的传递对准方法 |
CN103995918A (zh) * | 2014-04-17 | 2014-08-20 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种机翼变形和振动对飞机传递对准影响的分析方法 |
CN103913181B (zh) * | 2014-04-24 | 2017-03-29 | 北京航空航天大学 | 一种基于参数辨识的机载分布式pos传递对准方法 |
CN104567930A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-29 | 南京理工大学 | 一种能够估计和补偿机翼挠曲变形的传递对准方法 |
CN106802143B (zh) * | 2017-03-10 | 2019-07-02 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种基于惯性仪器和迭代滤波算法的船体形变角测量方法 |
CN107764261B (zh) * | 2017-10-13 | 2020-03-24 | 北京航空航天大学 | 一种分布式pos传递对准用模拟数据生成方法和*** |
CN109141476B (zh) | 2018-09-27 | 2019-11-08 | 东南大学 | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 |
-
2018
- 2018-09-27 CN CN201811136759.7A patent/CN109141476B/zh active Active
-
2019
- 2019-03-12 US US16/980,860 patent/US11293759B2/en active Active
- 2019-03-12 WO PCT/CN2019/077890 patent/WO2020062792A1/zh active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5948045A (en) * | 1995-05-23 | 1999-09-07 | State Of Israel-Ministry Of Defense Armament Development Authority-Rafael | Method for airbourne transfer alignment of an inertial measurement unit |
CN103175545A (zh) * | 2013-03-15 | 2013-06-26 | 戴洪德 | 惯导***速度加部分角速度匹配抗干扰快速传递对准方法 |
CN108387227A (zh) * | 2018-02-22 | 2018-08-10 | 北京航空航天大学 | 机载分布式pos的多节点信息融合方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020062792A1 (zh) | 2020-04-02 |
US20210010812A1 (en) | 2021-01-14 |
US11293759B2 (en) | 2022-04-05 |
CN109141476A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109141476B (zh) | 一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法 | |
CN110125936B (zh) | 一种空间机器人的地面实验验证*** | |
WO2020233290A1 (zh) | 一种动态变形下基于双重滤波器的传递对准方法 | |
CN106354901B (zh) | 一种运载火箭质量特性及动力学关键参数在线辨识方法 | |
CN104567930A (zh) | 一种能够估计和补偿机翼挠曲变形的传递对准方法 | |
CN106525034B (zh) | 一种基于对偶四元数的惯导***传递对准建模方法 | |
CN103712623B (zh) | 基于角速率输入的光纤陀螺惯导***姿态优化方法 | |
CN103913181A (zh) | 一种基于参数辨识的机载分布式pos传递对准方法 | |
CN104215244B (zh) | 基于发射惯性坐标系的空天飞行器组合导航鲁棒滤波方法 | |
CN110174121A (zh) | 一种基于地磁场自适应修正的航姿***姿态解算方法 | |
CN109084757B (zh) | 一种飞机机翼运动与动态变形耦合速度误差计算方法 | |
CN109931955A (zh) | 基于状态相关李群滤波的捷联惯性导航***初始对准方法 | |
CN102305635B (zh) | 一种光纤捷联罗经***的对准方法 | |
CN107764261A (zh) | 一种分布式pos传递对准用模拟数据生成方法和*** | |
CN110487300A (zh) | 减振装置对惯性导航***的性能影响测试方法 | |
CN106092099B (zh) | 航天器相对位置增量定轨方法 | |
CN105973237B (zh) | 基于实际飞行数据插值的仿真动态轨迹解析生成方法 | |
CN104296747B (zh) | 基于火箭橇轨道坐标系的惯性测量***一维定位方法 | |
CN104502128B (zh) | 一种基于微重力模拟***的空间机械臂碰撞算法验证方法 | |
CN110940336B (zh) | 捷联惯导仿真定位解算方法、装置及终端设备 | |
CN102679983B (zh) | 一种余度惯性测量单元测量噪声估计和数据融合方法 | |
CN106325099A (zh) | 一种基于伪相对运动的航天器实时轨道改进方法 | |
CN107679016B (zh) | 一种基于lms算法的船用捷联惯导***水平阻尼方法 | |
CN112649022B (zh) | 一种考虑挠曲变形和杆臂效应的大失准角传递对准方法 | |
CN109737960A (zh) | 基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |