CN109141443A - 根据移动终端采集感知数据的定位方法和*** - Google Patents

根据移动终端采集感知数据的定位方法和*** Download PDF

Info

Publication number
CN109141443A
CN109141443A CN201710455335.6A CN201710455335A CN109141443A CN 109141443 A CN109141443 A CN 109141443A CN 201710455335 A CN201710455335 A CN 201710455335A CN 109141443 A CN109141443 A CN 109141443A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
mobile terminal
perception
garage parking
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710455335.6A
Other languages
English (en)
Inventor
唐锐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zongmu Technology Shanghai Co Ltd filed Critical Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Priority to CN201710455335.6A priority Critical patent/CN109141443A/zh
Publication of CN109141443A publication Critical patent/CN109141443A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种根据移动终端采集感知数据的定位方法和***，包括以下步骤：获取停车库地图，以进入停车库的可采集信息感知数据的个体获取停车库地图各个坐标点的感知信息并上传；后台服务器根据采集坐标点和感知信息构建停车库全景地图数据库；移动终端根据自身获取的感知信息与停车库全景地图数据库比较、分析，定位该移动终端。本发明可实现人在停车库内任一位置采集图像或者视频，可根据图像特征与全景数据库中比对确定人的位置，解决了停车库定位难、找路难的问题。

Description

根据移动终端采集感知数据的定位方法和***
技术领域
本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种根据移动终端采集感知数据的定位方法和***。
背景技术
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。
首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。
在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，停车库在封闭环境下接收信号强度低，使用现有地图服务商提供的地图无法精准定位，人走在停车库定位难、找出口难、找车难是现有技术中亟待解决的问题。
发明内容
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种根据移动终端采集感知数据的定位方法和***，通过众包车辆或行人采集信息感知数据建立停车库全景数据库，人在停车库内任一位置采集图像或者视频，可根据图像特征与全景数据库中比对确定人的位置，解决了停车库定位难、找路难的问题。通过语义分割技术剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的全景数据库，降低数据库中图像背景在应用图像识别时产生的误差，进一步提高停车库定位精度。
一种根据移动终端采集感知数据的定位方法，包括以下步骤：
S01：获取停车库地图，以进入停车库的可采集信息感知数据的个体获取停车库地图各个坐标点的感知信息并上传；
S02：后台服务器根据采集坐标点和感知信息构建停车库全景地图数据库；
S03：移动终端根据自身获取的感知信息与停车库全景地图数据库比较、分析，定位该移动终端。
进一步地，步骤S04：将定位信息发送至该移动终端，并显示。
进一步地，所述感知信息包括以下任意一种：
信息感知设备采集到的原始信息；
经过预处理后的感知信息；
经提取特征之后的特征信息。
进一步地，所述移动终端根据自身获取的感知信息为图像信息或者视频信息。
作为优选实施例，当移动终端获取图像信息时，将该图像信息提取一个或者多个特征信息，将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，逐一比对定位移动终端。
作为优选实施例，当移动终端获取视频信息时，视频以该移动终端的坐标点为原点，旋转一圈或一定角度所采集到环视的视频，以获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像作为移动终端获取的感知图像信息，将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，逐一比对定位移动终端。
作为优选实施例，获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像定位移动终端时，以提取的相同特征信息的相邻图像作为参考图像定位，减小与全景数据库中图像对比时的计算量。
进一步地，将获取的感知信息经过语义分割剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的图像，再构建全景地图数据库。
进一步地，所述获取停车库地图的方法为以停车库基础地图为停车库地图、用SLAM构建停车库地图。
进一步地，所述进入停车库的可采集信息感知数据的个体为装载有信息感知设备的车辆、手持信息感知设备的个人以及其他停车库内的固设信息感知设备。
进一步地，所述步骤S01中获取的停车库地图、步骤S03中构建的全景地图数据库可联网与其他地图服务商提供的地图整合在一起。
进一步地，所述各个坐标点的感知信息包括环视该坐标点的感知信息，具体为各个导航角度的环视该坐标点的图像或视频信息。
进一步地，获取坐标点位置时，根据根据惯性导航获取相对位置或者根据图片中的一个或多个地标信息与拍摄图片之间相对位置转换获取相对位置。
进一步地，所述感知信息包括车辆的导航角、车辆摄像设备感知到的图像、车辆录像设备录像、车辆雷达感知到的距离信息、车辆语音接收设备接收到的音频信息中的一种或几种。
进一步地，还包括将后台服务器接收到各个坐标点的重复位置的感知信息相互比对、保存优选、剔除较大误差图像的步骤。
一种根据移动终端采集感知数据的定位***，包括：
停车库地图获取模块，用于给进入停车库的可采集信息感知数据的个体以坐标点；
信息感知数据采集模块，用于收集进入停车库的可采集信息感知数据；
全景地图数据库构建模块，用于收集采集坐标点和感知信息，并构建相对坐标系下的停车库全景地图数据库；
移动终端感知信息采集模块，用于采集移动终端的周围感知信息并提取特征信息；
对比分析模块，用于移动终端感知信息采集模块获得的特征信息和全景数据库相比对、分析、确定移动终端的位置。
进一步地，还包括移动终端显示模块，用于将定位结果显示在移动终端显示模块上。
进一步地，还包括语义分割模块，用于剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的图像。
进一步地，还包括相对位置转换模块，用于以图片中的一个或多个地标信息的相对位置与图片相对位置转换以获取拍摄坐标点的相对位置。
本发明的实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括如上所述的根据移动终端采集感知数据的定位的***。上述已经对所述根据移动终端采集感知数据的定位的***进行了详细说明，在此不再赘述。其中，所述移动终端例如为手机、PAD，也可以为电脑或服务器等。
在另一实施例中，移动终端包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。所述移动终端例如为智能手机、车载终端等。
本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的步骤。
如上所述，本发明的具有以下有益效果：
通过众包车辆或行人采集信息感知数据建立停车库全景数据库，人在停车库内任一位置采集图像或者视频，可根据图像特征与全景数据库中比对确定人的位置，解决了停车库定位难、找路难的问题。通过语义分割技术剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的全景数据库，降低数据库中图像背景在应用图像识别时产生的误差，提高停车库定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1显示为本发明的流程图。
图2显示为本发明一实施例中详细的流程图。
图3显示为本发明移动终端获取图像信息时的俯视示意图。
图4显示为本发明一实施例中后端服务器对比、分析特征信息的流程图。
图5显示为本发明另一实施例中获取视频信息时的俯视示意图。
图6显示为本发明中带有语义分割技术的流程图。
图7显示为本发明中另一实施例的流程图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
参见图1，一种根据移动终端采集感知数据的定位方法，包括以下步骤：
S01：获取停车库地图，以进入停车库的可采集信息感知数据的个体获取停车库地图各个坐标点的感知信息；
S02：后台服务器根据采集坐标点和感知信息构建停车库全景地图数据库；
S03：移动终端根据自身获取的感知信息与停车库全景地图数据库比较、分析，定位该移动终端。
进一步地，所述感知信息包括以下任意一种：
信息感知设备采集到的原始信息；
经过预处理后的感知信息；
经提取特征之后的特征信息。
参见图2，一种根据移动终端采集感知数据的定位方法，包括以下步骤：
步骤S01：其中包括步骤S011：获取停车库地图，步骤S012：以进入停车库的可采集信息感知数据的个体获取停车库地图各个坐标点的感知信息；步骤S013：经提取特征之后的特征信息；步骤S014：采集坐标点和感知信息或特征信息上传至后台服务器，步骤S015：根据采集坐标点和感知信息构建停车库全景地图数据库；步骤S016：移动终端根据自身获取的感知信息；步骤S017：移动终端获取的感知信息上传后台服务器；步骤S018：将移动终端自身获取的感知信息与停车库全景地图数据库比较、分析，定位该移动终端；步骤S019：后台服务器将定位发送至移动终端，S020：移动终端并显示。
参见图3，进一步地，所述移动终端100根据自身获取的感知信息为图像信息或者视频信息。具体移动终端获取了八张感知信息图像时，如图所示，标记为第一图像101、第二图像102、第三图像103、第四图像104、第五图像105、第六图像106、第七图像107、第八图像108，自这八张图像中分别提取特征信息并将提取的些特征信息与全景数据库中图像的特征信息相比对，找出具有相同或者相似的特征信息的图像，查找这些具有相同或者相似的特征信息的图像在采集时同时上传的坐标点，根据图像中特征信息的大小、角度判断移动终端100自身获取图像信息的定位。
参见图4，作为优选实施例，当移动终端获取图像信息时，S021：将该图像信息提取一个或者多个特征信息，S022：将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，S023：逐一比对定位移动终端。
作为优选实施例，当移动终端获取视频信息时，视频以该移动终端的坐标点为原点，旋转一圈或一定角度所采集到环视的视频，以获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像作为移动终端获取的感知图像信息，将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，逐一比对定位移动终端。具体参见图5，从移动终端360度环视的视频中提取了四张图像，标记为第一视频提取图像201、第二视频提取图像202、第三视频提取图像203、第四视频提取图像204。
作为优选实施例，获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像定位移动终端时，以提取的相同特征信息的相邻图像作为参考图像定位，减小与全景数据库中图像对比时的计算量。参见图5，从移动终端360度环视的视频中提取了四张图像，标记为第一视频提取图像201、第二视频提取图像202、第三视频提取图像203、第四视频提取图像204相邻的两张图像的距离间隔是一样的，互相垂直。提取第一视频提取图像201的特征信息并与全景数据库相比较，在全景数据库中找出20张与第一视频提取图像201相似的图像；再提取第二视频提取图像202的特征信息并与全景数据库相比较，在全景数据库中找出30张与第二视频提取图像202相似的图像；将20张第一视频提取图像201相似的图像与30张第二视频提取图像202相似的图像的特征信息相比较，提取该50幅图像中具有相同特征信息的图像，假设有第一视频提取图像201与第二视频提取图像202交叠特征信息有30幅；提取第三视频提取图像203的特征信息并与全景数据库相比较，在全景数据库中找出40张与第三视频提取图像203相似的图像，将这40张与第三视频提取图像203相似的图像提取特征信息并与第一视频提取图像201与第二视频提取图像202交叠特征信息的30幅相比较，再次提取重叠特征信息，得出20幅第一视频提取图像201、第二视频提取图像202、第三视频提取图像203相互交叠特征信息的图像，提取第四视频提取图像204的特征信息并与全景数据库中的图像相比较，得出与第四视频提取图像204相似的图像20幅，提取这20幅图像中的特征信息并与第一视频提取图像201、第二视频提取图像202、第三视频提取图像203相互交叠特征信息的图像(20幅)中的特征信息进行比对，得出10张第一视频提取图像201、第二视频提取图像202、第三视频提取图像203、第四视频提取图像204相互交叠的图像信息，四幅图像相互交叠的特征信息在停车库地图定位出坐标点。
参见图6，作为优选实施例，将获取的感知信息经过语义分割剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的图像，再构建全景地图数据库。
作为优选实施例，所述获取停车库地图的方法为以停车库基础地图为停车库地图、用SLAM构建停车库地图。
作为优选实施例，所述进入停车库的可采集信息感知数据的个体为装载有信息感知设备的车辆、手持信息感知设备的个人以及其他停车库内的固设信息感知设备。
作为优选实施例，所述步骤S01中获取的停车库地图、步骤S03中构建的全景地图数据库可联网与其他地图服务商提供的地图整合在一起。
作为优选实施例，所述各个坐标点的感知信息包括环视该坐标点的感知信息，具体为各个导航角度的环视该坐标点的图像或视频信息。
作为优选实施例，获取坐标点位置时，根据根据惯性导航获取相对位置或者根据图片中的一个或多个地标信息与拍摄图片之间相对位置转换获取相对位置。
作为优选实施例，所述感知信息包括车辆的导航角、车辆摄像设备感知到的图像、车辆录像设备录像、车辆雷达感知到的距离信息、车辆语音接收设备接收到的音频信息中的一种或几种。
参见图7，作为优选实施例，还包括将后台服务器接收到各个坐标点的重复位置的感知信息相互比对、保存优选、剔除较大误差图像的步骤。
一种根据移动终端采集感知数据的定位***，包括：
停车库地图获取模块，用于给进入停车库的可采集信息感知数据的个体以坐标点；
信息感知数据采集模块，用于收集进入停车库的可采集信息感知数据；
全景地图数据库构建模块，用于收集采集坐标点和感知信息，并构建相对坐标系下的停车库全景地图数据库；
移动终端感知信息采集模块，用于采集移动终端的周围感知信息并提取特征信息；
对比分析模块，用于移动终端感知信息采集模块获得的特征信息和全景数据库相比对、分析、确定移动终端的位置。
作为优选实施例，还包括移动终端显示模块，用于将定位结果显示在移动终端显示模块上。
作为优选实施例，还包括语义分割模块，用于剔除图像中除场景以外的其他物体，进而得到纯场景的图像。
作为优选实施例，还包括相对位置转换模块，用于以图片中的一个或多个地标信息的相对位置与图片相对位置转换以获取拍摄坐标点的相对位置。
本发明的实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括如上所述的根据移动终端采集感知数据的定位的***。上述已经对所述根据移动终端采集感知数据的定位的***进行了详细说明，在此不再赘述。其中，所述移动终端例如为手机、PAD，也可以为电脑或服务器等。
在另一实施例中，移动终端包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。所述移动终端例如为智能手机、车载终端等。
本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的步骤。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种根据移动终端采集感知数据的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：获取停车库地图，以进入停车库的可采集信息感知数据的个体获取停车库地图各个坐标点的感知信息；
S02：后台服务器根据采集坐标点和感知信息构建停车库全景地图数据库；
S03：移动终端根据自身获取的感知信息与停车库全景地图数据库比较、分析，定位该移动终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下任意一种：
信息感知设备采集到的原始信息；
经过预处理后的感知信息；
经提取特征之后的特征信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据自身获取的感知信息为图像信息或者视频信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当移动终端获取图像信息时，将该图像提取一个或者多个特征信息，将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，逐一比对定位移动终端。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当移动终端获取视频信息时，视频以该移动终端的坐标点为原点，旋转一圈或一定角度所采集到环视的视频，以获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像作为移动终端获取的感知图像，将图像中的一个或者多个特征信息与停车库全景地图数据库中具有相同或者相似特征信息的所有图像调取出，逐一比对定位移动终端。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，获取视频信息中的间隔相同时间或距离截取的几帧图像定位移动终端时，以提取出相同特征的相邻图像作为参考图像定位。
7.一种根据移动终端采集感知数据的定位的***，其特征在于，包括：
停车库地图获取模块，用于给进入停车库的可采集信息感知数据的个体以坐标点；
信息感知数据采集模块，用于收集进入停车库的可采集信息感知数据；
全景地图数据库构建模块，用于收集采集坐标点和感知信息，并构建相对坐标系下的停车库全景地图数据库；
移动终端感知信息采集模块，用于采集移动终端的周围感知信息并提取特征信息；
对比分析模块，用于移动终端感知信息采集模块获得的特征信息和全景数据库相比对、分析、确定移动终端的位置。
8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括如上所述的移动终端采集感知数据的定位的***。
9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，还包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一权利要求所述的方法中的步骤。
CN201710455335.6A 2017-06-16 2017-06-16 根据移动终端采集感知数据的定位方法和*** Pending CN109141443A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710455335.6A CN109141443A (zh) 2017-06-16 2017-06-16 根据移动终端采集感知数据的定位方法和***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710455335.6A CN109141443A (zh) 2017-06-16 2017-06-16 根据移动终端采集感知数据的定位方法和***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109141443A true CN109141443A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64830239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710455335.6A Pending CN109141443A (zh) 2017-06-16 2017-06-16 根据移动终端采集感知数据的定位方法和***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109141443A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113506459A (zh) * 2021-06-11 2021-10-15 上海追势科技有限公司 一种地下停车场众包地图采集方法
CN115576955A (zh) * 2022-12-07 2023-01-06 成都智元汇信息技术股份有限公司 一种基于数据库的感知设备自建坐标信息存储方法及***

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009058492A (ja) * 2007-09-04 2009-03-19 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置及び情報システム
CN101750074A (zh) * 2008-12-10 2010-06-23 希姆通信息技术（上海）有限公司 基于gps终端设备的路况监控方法
US20100299065A1 (en) * 2008-07-25 2010-11-25 Mays Joseph P Link-node maps based on open area maps
CN103398717A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 成都理想境界科技有限公司 全景地图数据库采集***及基于视觉的定位、导航方法
CN104457734A (zh) * 2014-09-02 2015-03-25 柳超 一种停车场导航***
CN105241445A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 深圳大学 一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及***
CN105946853A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 中山大学 基于多传感器融合的长距离自动泊车的***及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009058492A (ja) * 2007-09-04 2009-03-19 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置及び情報システム
US20100299065A1 (en) * 2008-07-25 2010-11-25 Mays Joseph P Link-node maps based on open area maps
CN101750074A (zh) * 2008-12-10 2010-06-23 希姆通信息技术（上海）有限公司 基于gps终端设备的路况监控方法
CN103398717A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 成都理想境界科技有限公司 全景地图数据库采集***及基于视觉的定位、导航方法
CN104457734A (zh) * 2014-09-02 2015-03-25 柳超 一种停车场导航***
CN105241445A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 深圳大学 一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及***
CN105946853A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 中山大学 基于多传感器融合的长距离自动泊车的***及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113506459A (zh) * 2021-06-11 2021-10-15 上海追势科技有限公司 一种地下停车场众包地图采集方法
CN113506459B (zh) * 2021-06-11 2023-03-28 上海追势科技有限公司 一种地下停车场众包地图采集方法
CN115576955A (zh) * 2022-12-07 2023-01-06 成都智元汇信息技术股份有限公司 一种基于数据库的感知设备自建坐标信息存储方法及***
CN115576955B (zh) * 2022-12-07 2023-02-14 成都智元汇信息技术股份有限公司 一种基于数据库的感知设备自建坐标信息存储方法及***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109084781A (zh) 构建相对坐标系下的停车库全景地图数据库的方法和***
Grassi et al. Parkmaster: An in-vehicle, edge-based video analytics service for detecting open parking spaces in urban environments
Morishita et al. SakuraSensor: Quasi-realtime cherry-lined roads detection through participatory video sensing by cars
CN107545538B (zh) 一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置
CN109579856A (zh) 高精度地图生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110186467A (zh) 群感测点云地图
CN110443898A (zh) 一种基于深度学习的ar智能终端目标识别***及方法
CN103632626A (zh) 一种基于移动互联网的智能导游实现方法、装置及移动客户端
CN104504904B (zh) 一种交通设施移动采集方法
CN103335657A (zh) 一种基于图像捕获和识别技术增强导航功能的方法和***
CN103514446A (zh) 一种融合传感器信息的室外场景识别方法
CN110858414A (zh) 图像处理方法、装置、可读存储介质与增强现实***
CN112991487B (zh) 一种多线程实时构建正射影像语义地图的***
CN111768489B (zh) 一种室内导航地图构建方法和***
CN110556022A (zh) 基于人工智能的停车场车位指示方法、装置及电子设备
CN112650772B (zh) 数据处理方法、装置、存储介质及计算机设备
WO2023160722A1 (zh) 交互式寻找目标对象的方法、***和存储介质
Zhou et al. Developing and testing robust autonomy: The university of sydney campus data set
CN113286081B (zh) 机场全景视频的目标识别方法、装置、设备及介质
CN114613193A (zh) 基于算力共享的停车位获取方法、存储介质、***及车辆
CN109872556A (zh) 一种基于增强现实的室内停车场寻车***
CN114511632A (zh) 车位地图的构建方法及装置
CN109141443A (zh) 根据移动终端采集感知数据的定位方法和***
CN108267142A (zh) 一种基于地址卡片的导航显示方法、***及一种车机
WO2020155075A1 (zh) 一种导航装置、方法及相关设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination