CN109141399A - 一种逃生指示方法、***、计算机存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种逃生指示方法和***，该方法包括：获得当前救援信息；获取救援信息载体的移动信息；基于救援信息载体的移动信息调整当前救援信息，以使投射的当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变，从而更有利于指示被困人员逃生。

Description

一种逃生指示方法、***、计算机存储介质和电子设备

技术领域

本发明属于救援技术领域，具体涉及一种逃生指示方法、***、计算机存储介质和电子设备。

背景技术

随着科技的进步，现代建筑功能丰富结构复杂，但这种大型建筑在给人们带来高品质体验的同时也存在很多安全隐患。例如：在有灾情发生时进行人员疏散，解救被困人员就是一个棘手的问题，建立一种逃生指示方法和***十分必要。现有技术的救援方法的实施过程，具体是：将规划出的逃生路径以激光投影方式照射在地面上，逃生者可以按照激光投射标识进行撤离，而逃生方向一般是通过防毒面罩的激光投射器投射到地面上。

现有技术虽然能够很好地使逃生者看到逃生方向，并指引逃生者逃生，但仍然存在如下问题：当救援指示图像投影到墙或地面上时，由于救援指示图像并不是静止的，而是会随着救援指示图像载体的移动而发生改变，而在救援行动中，救援人员不可避免地会进行移动以便了解周围的情况，此时救援指示图像就会发生一些改变，比如其投影位置以及图像大小和指示方向等，甚至有可能造成给被困者传递错误逃生信息的情况，进而造成被困人员错过最佳逃生时间的后果。

因此，建立一种能够使投射影像相对投射装置稳定的逃生指示方法和***十分必要。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是提供一种自动调整救援指示图像的投射方式以及对应的投射影像信息，使救援指示图像投射在逃生路线上并且在一定时空域内不会随载体的移动而发生改变的逃生指示方法和***。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种逃生指示方法，包括：获得当前救援信息；获取救援信息载体的移动信息；基于救援信息载体的移动信息调整当前救援信息，以使投射的当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

进一步地，基于救援信息载体的移动信息调整救援信息的步骤包括：基于救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；基于补偿信息对当前救援信息进行补偿。

进一步地，基于救援信息载体的移动信息计算一补偿信息的步骤包括：计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；和/或计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的位置的改变。

进一步地，救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息；其中，方法包括：基于至少两个维度的变化信息计算至少两个维度的姿态调整参数；基于至少两个维度的姿态调整参数对对应维度的当前救援信息进行补偿。

进一步地，逃生指示方法还包括：比较当前救援信息与预先设定的救援信息的大小或形状；如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是缩小，则投射影像补偿信息是放大当前救援信息，以保持当前救援信息的大小不变；如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是放大，则投射影像补偿信息是缩小当前救援信息，以保持当前救援信息的大小不变；如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的形状是畸变，则采用畸变控制算法对当前救援信息进行畸变处理，以保持当前救援信息的形状不变。

进一步地，逃生指示方法还包括：获取被困人员、救援人员和救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；基于环境参数计算得到所述当前救援信息。

进一步地，当前救援信息包括逃生路线、救援指示信息和投影位置中的至少一个。

进一步地，逃生指示方法还包括：基于救援指示信息生成救援指示图像；将救援指示图像投射至投影位置。

进一步地，投影位置采用如下方法计算：获取救援信息载体的空间位置信息；根据救援信息载体的空间位置信息和救援指示图像进行计算。

进一步地，逃生指示方法还包括：获取被困人员的实际逃生路线；基于实际逃生路线计算被困人员是否沿逃生路线逃生；当计算得到被困人员未沿逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒被困人员。

进一步地，逃生指示方法还包括：获取被困人员的当前位置信息；比较被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息；当二者不一致时，基于被困人员的当前位置信息计算最新的投影位置。

进一步地，逃生指示方法还包括：比较救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；如果救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整当前救援信息；如果救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整当前救援信息。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供一种逃生指示***，包括：获取模块，用于获得当前救援信息，和获取救援信息载体的移动信息；云台模块，用于基于救援信息载体的移动信息调整救援信息，以使投射的当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

进一步地，云台模块包括：补偿信息计算模块，用于基于救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；补偿模块，用于基于补偿信息对当前救援信息进行补偿。

进一步地，补偿信息计算模块包括：影像补偿计算模块，用于计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；和/或姿态补偿计算模块，用于计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的当前救援信息投射位置的改变。

进一步地，救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息；其中，补偿信息计算模块，进一步用于基于至少两个维度的变化信息计算至少两个维度的姿态调整参数；补偿模块，进一步用于基于至少两个维度的姿态调整参数对对应维度的当前救援信息进行补偿。

进一步地，影像补偿计算模块包括：比较子模块，用于比较当前救援信息与预先设定的救援信息的大小或形状，以及如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是缩小，则由云台模块放大当前救援信息，使当前救援信息的大小不变；如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是放大，则由云台模块缩小当前救援信息，使当前救援信息的大小不变；如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的形状是畸变，则由云台模块采用畸变控制算法对当前救援信息进行畸变处理，使当前救援信息的形状不变。

进一步地，逃生指示***还包括计算模块：获取模块，进一步用于获取被困人员、救援人员、和救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；计算模块，用于基于环境参数计算得到所述当前救援信息。

进一步地，当前救援信息包括逃生路线、救援指示信息和投影位置中的至少一个。

进一步地，逃生指示***还包括：图像生成模块，用于基于救援指示信息生成救援指示图像；控制投影模块，用于控制救援指示图像投射至投影位置。

进一步地，获取模块，还用于获取救援信息载体的空间位置信息；计算模块，还用于根据救援信息载体的空间位置信息和救援指示图像进行计算。

进一步地，逃生指示***还包括提醒模块：获取模块，还用于获取被困人员的实际逃生路线；计算模块，还用于基于实际逃生路线计算被困人员是否沿逃生路线逃生；提醒模块，用于当计算得到被困人员未沿逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒被困人员。

进一步地，逃生指示***还包括位置比较模块：获取模块，还用于获取被困人员的当前位置信息；位置比较模块，用于比较被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息，以及当二者不一致时，则由云台模块基于被困人员的当前位置信息计算最新的投影位置以调整当前投影位置。

进一步地，逃生指示***还包括：移动信息比较模块，用于比较救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；以及如果救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整当前救援信息；如果救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整当前救援信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述任一种方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述任一种方法。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本发明通过获取当前救援信息和救援信息载体的移动信息，并基于救援信息载体的移动信息调整当前救援信息，以使救援信息在时空域内不随其载体的移动发生大小、形状或者投射位置的改变，有利于被困人员脱离险境并使得被困人员在逃生过程中能够得到稳定的救援指示信息，避免被困人员受到救援指示信息变化的影响不利于其逃生。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图4是根据本发明第四实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图5是根据本发明第五实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图6是根据本发明第六实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图7是根据本发明第七实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图8是根据本发明第八实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图9是根据本发明第九实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图10是根据本发明第十实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图11是根据本发明第十一实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图12是根据本发明第十二实施方式的一种逃生指示方法的流程图；

图13是根据本发明第一实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图14是根据本发明第二实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图15是根据本发明第三实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图16是根据本发明第四实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图17是根据本发明第五实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图18是根据本发明第六实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图19是根据本发明第七实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图20是根据本发明第八实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图21是根据本发明第九实施方式的一种逃生指示***的结构示意图；

图22是本发明实施方式提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

技术术语：

云台：安装或固定摄像机的支撑设备；

云台模块：用于控制云台。

本发明实施例的一个经典应用场景是：将多个传感器、计算模块、图像生成模块、控制投影模块和云台模块集成于智能可穿戴设备、智能无人机或智能机器人之上，进而应用至救援现场。例如：由救援人员佩戴智能头盔进入火灾现场进行救援。具体地，多个传感器是用来收集被困人员、救援人员、救援设备中一个或多个的所处位置的一些参数，计算模块用来接收传感器收集的参数，并进行计算分析，生成包括规划最佳逃生路线、救援指示信息和救援指示图像的最佳投影位置。图像生成模块根据计算模块计算分析得到的结果生成准确清晰的救援指示图像，控制投影模块用来产生控制救援指示图像投影到最佳投影位置的云台控制参数。云台模块通过云台控制参数并通过其内置的算法控制投影装置投影到墙壁或地面上。

请参阅图1，图1是根据本发明第一实施方式的一种逃生指示方法的流程图，其包括如下步骤：

S1，获得当前救援信息；

其中，救援信息是指用于向被困人员指示逃生的信息；当前救援信息是指当前时刻向被困人员呈现的救援信息；

S2，获取救援信息载体的移动信息；

载体是用于承载救援信息的装置/设备，例如：智能可穿戴设备、智能无人机或者智能机器人等；

载体的移动信息是指载体在移动过程中的位置变化信息，载体的移动信息可以是投影装置的移动信息。

S3，基于救援信息载体的移动信息调整当前救援信息，以使投射的当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

具体地，步骤S3是根据逃生路线位置参数对当前救援信息的投射方式和/或投射的影像信息进行调整。

作为一种实施方式，投射方式包括：投射影像的形状、大小、方向和投射位置，则步骤S3是基于救援信息载体的移动信息对当前投射的救援信息的形状、大小、方向和/或投射位置进行调整。

下面通过一个完整的示例对本发明进行说明：

在该示例中，使用机器人来解救被困人员，首先机器人安装有此逃生***，该机器人在搜救过程中会通过生命探测仪等多个传感器感知其周围是否存在被困人员，当感知到某个地方有被困人员时，就会触发该逃生***开始工作，首先各个传感器收集该时空域内的环境参数等，比如传感器收集到该被困人员应该沿着正前方方向走，且右手边有较为平整的墙面，那么计算模块就会根据接收到的信息计算出救援指示信息应为表示向前走的箭头，且最佳投影位置为被困人员右手边的墙面上，那么此后控制投影模块就会将图像生成模块生成的表示向前直走的箭头投影到被困人员右手边的墙面上，且云台***会通过其内置的各种补偿算法控制该向前走的箭头的方向和大小以及投影的位置在一定的时空域都不会随着机器人的移动而发生变化，当被困人员按照预定的最佳逃生路线走出该***能够覆盖的空间域时，机器人能够根据红外等传感器的数据对被困人员进行追踪，跟着被困人员重新按照上述步骤进行救援指示，从而使被困人员一步步地脱离险境，完成救援工作。

请参阅图2，图2是根据本发明第二实施方式的一种逃生指示方法的流程图，其包括如下步骤：

S21，基于救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；

S22，基于补偿信息对当前救援信息进行补偿。

由于救援信息的变化是由于其载体的移动而产生，因此，基于对载体的移动信息的计算，可以得到一补偿信息，采用该补偿信息对当前救援信息进行补偿能够使得救援信息不会由于载体的移动而发生改变。

进一步地，由于救援信息载体的移动会引起投射影像的形状改变和/或投射影像的投射位置的改变，因此，步骤S21可以包括以下两种情况：

当救援信息载体的移动引起投射影像形状的改变时，步骤S21的实施为：计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；

当救援信息载体的移动引起投射影像投射位置的改变时，步骤S21的实施为：计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的位置改变。具体地，可以是通过一可调节姿态的云台来进行补偿。

作为一种实施方式，救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息。具体地，救援信息载体的移动信息可以为两个维度的变化信息或者为三个维度的变化信息。例如：在x坐标轴和y坐标轴方向上的变化信息，或者是在x坐标轴、y坐标轴和z坐标轴方向上的变化信息。

进一步地，当救援信息载体的移动信息包括两个维度的变化信息时，如图3所示，图3是根据本发明第三实施方式的一种逃生指示方法的流程图，在该逃生指示方法中，步骤S21和步骤S22的实施方式为：

S21a，基于两个维度的变化信息计算该两个维度的姿态调整参数；

S22a，基于两个维度的姿态调整参数对对应维度的救援信息进行补偿。

进一步地，当救援信息载体的移动信息包括三个维度的变化信息时，如图4所示，图4是根据本发明第四实施方式的一种逃生指示方法的流程图，在该逃生指示方法中，步骤S21和步骤S22的实施方式为：

S21b，基于三个维度的变化信息计算该三个维度的姿态调整参数；

S22b，基于三个维度的姿态调整参数对对应维度的救援信息进行补偿。

以三个维度为例，步骤S22b为：基于x方向、y方向和z方向的姿态调整参数分别对当前救援信息在x方向、y方向和z方向上的分量进行调整。

进一步地，对以上图2、图3和图4示出的实施例进行详细说明：假设t时刻投影获得了最初的投影位置以及投射影像(救援指示图像)，投影位置和投射影像(救援指示图像)能够满足合适的逃生指示需求。又在经过Δt时刻后，投影装置发生了位置改变，该位置改变信息可表示为：Δ＝{Δx，Δy，Δz}，该位置改变可以通过惯导传感器，GPS或基于激光雷达的SLAM方法得到，则此时投射影像(救援指示图像)调整参数或投射姿态调整参数可基于投影装置位置改变信息定义，具体如下：

其中，为云台的三个维度的姿态调整参数，f为结算公式，可通过简单的几何变换得到f的具体算法。

进一步地，重新计算的投射影像或投射位置的计算可以定义如下：

d＝l(x，y，z，x'，y'，z'，s，Δ)；

其中，(x，y，z)为初始投影装置的坐标，(x′，y′，z′)为目标投影位置的坐标，l为计算函数，s为投射的救援指示图像的数据矩阵，d为更新后救援指示图像的数据矩阵。经过简单的线性变换，更新后救援指示图像d在经过投影装置重新投影后，投影效果仍然保持与t时刻不变，不会由于其经过Δt时刻后投影装置位置的改变而发生改变。

请参阅图5，图5是根据本发明第五实施方式的一种逃生指示方法的流程图，是对投射影像的形状进行调整的一种实施方式，其包括如下步骤：

S51，比较当前救援信息与预先设定的救援信息的大小；

S52a，如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是缩小，则投射影像补偿信息是放大当前救援信息，使投射的当前救援信息的大小不变。

下面通过一个完整的示例对本发明进行说明：

在该示例中，无人机上装有此逃生***，在救援行动中，救援指示图像会由于无人机高度、方向以及横滚角度的变化而产生变化，比如本来指示向东的箭头会由于这些因素的变化而改变一定角度，变成向东南方向，而被困人员若接收到此错误指示信息，就有可能产生无法预估的后果，本发明中的云台模块就能够控制投影的救援指示图像不会由于无人机高度，方向以及横滚角度的变化而发生变化，比如本来的救援指示图像大小在一个直径约为0.3m的圆内，若无人机的高度上升，那么此图像就会变小，若无人机上升了一定的高度，那么救援指示图像就会变得足够大以至于被困人员看不清救援指示信息，那么就会对逃生产生很不利的影响，但本发明中的逃生***装有云台模块和图像计算模块，在无人机高度上升时，能够控制救援指示图像以一定比例缩小，保持救援指示图像大小跟初始时一致，提高被困人员的逃生几率。

请参阅图6，图6是根据本发明第六实施方式的一种逃生指示方法的流程图，是对投射影像的形状进行调整的另一种实施方式，其包括如下步骤：

S51，比较投射的当前救援信息与预先设定的救援信息的大小；

S52b，如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是放大，则投射影像补偿信息是缩小当前救援信息，使当前救援信息的大小不变。

该实施例能够对投射的救援指示图像(救援信息)进行计算，使得在投射位置不变的情况下，救援指示图像本身也不发生改变。例如消防员垂直向投影位置移动10米，此时投射的救援指示图像的投射位置虽然没有改变，但是投射的图像本身会变大。此时则需要根据消防员位置的改变，计算相应的投射影像，在该示例中计算得到的投射影像为缩小当前投射的救援指示图像，使得最终投射的救援指示图像保持大小不变。

请参阅图7，图7是根据本发明第七实施方式的一种逃生指示方法的流程图，是对投射影像的形状进行调整的又一种实施方式，其包括如下步骤：

S51，比较当前救援信息与预先设定的救援信息的形状；

S52c，如果当前救援信息相对于预先设定的投射影像救援信息的形状是畸变，则采用畸变控制算法对当前救援信息进行畸变处理，使投射的当前救援信息的形状不变。其中，畸变控制算法为现有技术，在此不再赘述。

该实施例能够对投射的救援信息，例如救援指示图像进行计算，使得投射的救援指示图像的形状保持不变。例如，在一些不平整的墙面或地面上投影时，救援指示图像就会发生畸变，比如会出现一些倾斜或看不清的情况，此时则可以通过畸变控制算法对救援指示图像进行处理，从而使救援指示图像在投影到墙或地面上时能够准确清晰，不会发生畸变，给被困人员提供更大的逃生机会。

需要说明的是，在如图5、图6和图7所示出的实施例中，预先设定的救援信息是指经计算得到的能够用于指示逃生者逃生的救援指示信息，可以是最初计算得到的救援指示信息。

进一步地，还可以基于救援信息载体的移动信息对当前救援信息的投射位置进行调整，具体是通过投影位置参数并通过其内置算法以及获取的救援信息载体的位置信息(例如通过陀螺仪)控制投影到墙或地面上，此时的救援指示图像的投影位置不会随着载体的移动而发生改变。例如：消防员身体向右转30°时，相应地，投影在墙或地面上的救援指示图像也会偏转一定角度，此时基于预设的算法根据消防员身体偏转的角度预估出救援指示图像偏转的角度，然后进行补偿，这样就能使该救援指示图像的投射位置保持不变。

下面通过一个完整的示例对本发明进行说明：

在该示例中，消防人员在一次火灾现场头戴装有该逃生***的头盔，进入被困人员所在位置时，该逃生指示***在第一时间内通过多个传感器收集该处的各种环境参数，如温度、烟雾浓度等，并对消防人员、真实或预测的被困人员所处的精确位置进行定位，进而根据地图传感器、GPS和惯导收集的数据计算出一种最优的逃生路径以及救援指示信息和救援指示图像的最佳投影位置。在一种实施方式中，逃生路径可以是消防员进入现场时的路径的反向指示，比如消防员左转发现被困人员，则该被困人员应该沿着向右的方向逃生，那么此时就会在被困人员前方的地面上投影出向右的指示箭头，若被困人员由于极度紧张而看错指示信息而向左走时，传感器能及时感知到被困人员的逃生方向出现错误，此时可以在被困人员前方投影一个“×”的图像以提醒被困人员逃生方向出错应及时调整。在一种实施方式中，救援指示信息也可以是消防员通过头戴设备中的人机交互界面设定的，例如消防员通过增强现实显示装置设置一个投射位置，并指示其为投影位置。在此过程中，消防人员会移动查看别处的情况，此时云台模块就会通过其内置算法预估救援指示图像由于消防员移动而产生的偏转角度，并通过补偿算法进行补偿，从而使得救援指示图像的投影位置以及方向和大小都不会随着消防员的移动而发生改变，进而使被困人员能够在一定时间和空间内能够看清救援指示图像并且该救援指示图像保持稳定，因此被困人员根据其指示逃生获得生存机会将得到大大提升。

需要说明的是，投射位置的调整可以是与形状、大小或方向的调整同时执行，也可以是独立执行。

前述实施例均是基于已获取到的救援信息进行调整，然而本发明还包括采集其他信息，并基于这些信息计算得到救援信息，具体实施过程请参见如下实施例的介绍：

请参阅图8，图8是根据本发明第八实施方式的一种逃生指示方法的流程图，逃生指示方法包括：

S81，获取被困人员、救援人员、救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；

具体地，可以是设置多个传感器，用来收集被困人员、救援人员、救援设备中的一个或多个所处位置的一些参数，这些传感器包括GPS、惯导、距离雷达、地图、红外、热电温度计以及烟雾浓度指示器等传感器，比如GPS和惯导能够提供导航信息，热电温度计能够提供当前空间内的温度数据，烟雾浓度指示器能够提供当前所处位置的烟雾浓度，地图传感器能够提供当前位置的路线信息等，距离雷达例如激光雷达、毫米波雷达可以获得距离信息并生成三维场景地图。

S82，基于环境参数计算得到当前救援信息。

具体地，是接收多个传感器收集的数据，如热电传感器收集的温度数据，GPS、惯导等收集的定位导航数据等，然后通过其内置的算法对接收到的数据进行分析计算，得到救援信息，包括逃生的最佳路线以及救援指示信息，以及与救援指示信息对应的救援指示图像的最佳投影位置，其中救援指示信息包括指示被困人员逃生方向的各种方向箭头，包括向前、向后、向左、向右、右拐、左拐等方向的箭头，或者在得到被困人员即将触碰到危险物品时出现感叹号的标识用来提醒被困人员不要触碰此危险品，或者出现指导被困人员以何种姿势进行逃生，比如火灾发生时，身体重心应该尽量低，并且要捂住口鼻防止吸入有毒气体，此时救援指示信息就可以是一个蹲着的人的图像等。

请参阅图9，图9是根据本发明第九实施方式的一种逃生指示方法的流程图，逃生指示方法包括：

S91，基于当前救援指示信息生成救援指示图像；

S92，将救援指示图像投射至投影位置。

具体地，是根据计算得到当前救援信息中的救援指示信息生成相应的救援指示图像，然后将生成的救援指示图像传输给控制投影模块，控制投影模块将救援指示图像按照计算模块计算得到最佳投影位置进行投影。比如计算模块根据各传感器计算得到逃生的最佳路径应为被困者向自己正前方走100米，且最佳投影位置为被困者正前方5米处的地面上，救援指示信息就应该为表示向前走的箭头，此时图像生成模块就会生成表示向前方向的箭头，控制投影模块就会将此向前方向的箭头投影到被困者正前方5米处的地面上。

优选地，救援指示图像的最佳位置优先选择光线较好、较为平整的墙或地面，确保被困人员能够容易发现该救援指示图像。

请参阅图10，图10是根据本发明第十实施方式的一种逃生指示方法的流程图，投影位置采用如下方法计算：

S101，获取救援信息载体的空间位置信息；

S102，根据救援信息载体的空间位置信息和救援指示图像进行计算。具体地，可以是根据投影装置自身的空间位置信息以及投影的救援指示图像进行计算得到投影位置。

作为一种实施方式，该逃生方法还包括：获取被困人员的实际逃生路线；基于实际逃生路线计算被困人员是否沿逃生路线逃生；当被困人员未沿逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒被困人员。例如：如果被困人员没有沿着计算好的最佳逃生路径逃生，则需要及时生成提醒消息提醒其出错，比如此时投影出一个“×”的符号。其中，在基于实际逃生路线计算被困人员是否沿逃生路线逃生时，是将实际逃生路线与计算得到的逃生路线的位置坐标进行比较。

请参阅图11，图11是根据本发明第十一实施方式的一种逃生指示方法的流程图，该方法还包括：

S111，获取被困人员的当前位置信息；

S112，比较被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息；

S113，当二者不一致时，基于被困人员的当前位置信息计算最新的投影位置以调整当前投影位置；

可选的，还包括：S114，当二者一致时，则不进行调整。

其中，在控制救援指示图像保持其投影位置以及大小、方向不随载体的移动而发生改变时，具体地是在一定空间和时间域内，当被困人员按照救援指示信息移动到一个新的位置时(由传感器感知被困人员的精确位置来获取)，则会重新按照前述实施例将更新的救援指示图像投影到新的最佳投影位置上，仍然控制救援指示信息的投影位置以及方向、大小在该时空域内不随载体的移动而发生改变。

进一步地，由于消防员来回走动频繁，如果频繁更新，则对***来说计算量太大，因此可以通过设置当消防员在一定范围内移动时，将投射的救援指示图像稳定在一个位置。仅在消防员移动距离较远时，云台和计算模块无法保证图像仍然维持在之前的位置，此时则进行一次调整。具体请参阅图12，

图12是根据本发明第十二实施方式的一种逃生指示方法的流程图，该方法还包括：

S120，比较救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；

S121a，如果救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整当前救援信息；

S121b,如果救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整当前救援信息。

作为一种实施方式，当前救援信息可以是通过传感器获得的环境信息并计算得到，也可以是救援人员通过人机交互界面得到，例如：消防员通过增强现实显示装置设置一个投射位置，并指示其为投影位置。

图13是根据本发明第一实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图13所示，该逃生指示***包括：

获取模块，用于获得当前救援信息，和获取救援信息载体的移动信息；

云台模块，用于基于救援信息载体的移动信息调整救援信息，以使投射的当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

图14是根据本发明第二实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图14所示，云台模块包括：

补偿信息计算模块，用于基于救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；

补偿模块，用于基于补偿信息对当前救援信息进行补偿。

图15是根据本发明第三实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图15所示，补偿信息计算模块包括：

影像补偿计算子模块，用于计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；和/或

姿态补偿计算子模块，用于计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的当前救援信息投射位置的改变。

其中，救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息；

进一步地，补偿信息计算模块，还用于基于至少两个维度的变化信息计算至少两个维度的姿态调整参数；补偿模块，还用于基于至少两个维度的姿态调整参数对对应维度的救援信息进行补偿。

图16是根据本发明第四实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图16所示，影像补偿计算子模块包括：

比较单元，用于比较当前救援信息与预先设定的救援信息的大小或形状，以及如果当前救援信息相对于预先设定的救援信息的大小是缩小，则由云台模块放大当前救援信息，使当前救援信息的大小不变；如果当前投射的救援信息相对于预设救援信息是放大，则由云台模块缩小当前投射的救援信息，使投射的救援信息大小不变；如果当前投射影像信息相对于预设投射影像信息是畸变，则由云台模块采用畸变控制算法对当前救援信息进行畸变处理，使当前救援信息的形状不变。

图17是根据本发明第五实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图17所示，该逃生指示***还包括计算模块：

获取模块，进一步用于获取被困人员、救援人员和救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；

计算模块，用于基于环境参数计算得到救援信息。

其中，救援信息至少包括逃生路线、救援指示信息和投影位置。

图18是根据本发明第六实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图18所示，该逃生指示***还包括：

图像生成模块，用于基于救援指示信息生成救援指示图像；

控制投影模块，用于控制救援指示图像投射至投影位置。

在一种实施例中，获取模块，还用于获取救援信息载体的空间位置信息；计算模块，还用于根据救援信息载体的空间位置信息和救援指示图像进行计算。

图19是根据本发明第七实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图19所示，该逃生指示***还包括提醒模块：

获取模块，还用于获取被困人员的实际逃生路线；

计算模块，还用于基于实际逃生路线计算被困人员是否沿逃生路线逃生；

提醒模块，用于当计算得到被困人员未沿逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒被困人员。

图20是根据本发明第八实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图20所示，该逃生指示***还包括位置比较模块：

获取模块，还用于获取被困人员的当前位置信息；

位置比较模块，用于比较被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息，以及当二者不一致时，则由云台模块基于被困人员的当前位置信息计算最新的投影位置以调整当前投影位置。

图21是根据本发明第九实施方式的一种逃生指示***的结构示意图。

如图21所示，该逃生指示***还包括：

移动信息比较模块，用于比较救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；以及如果救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整当前救援信息；如果救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整当前救援信息。

需要说明的是，本发明一种逃生指示***是与涉及计算机程序流程的一种逃生指示方法一一对应的***，由于在前已经对一种逃生指示方法的步骤流程进行了详细描述，在此不再对一种逃生指示***的实施过程进行赘述。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述任一个实施例的一种逃生指示方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

如图22所示，一种执行前述方法的电子设备，包括一个或多个处理器2201以及与一个或多个处理器通信连接的存储器2202，图22中以一个处理器为例。

电子设备还可以包括：输入装置2203和输出装置2204，输入装置2203用于输入获取的至少一张图像，输出装置2204用于输出匹配得到的任务。

处理器2201、存储器2202、输入装置2203和输出装置2204可以通过总线或者其他方式连接，图22中以通过总线连接为例。

存储器2202作为一种非暂态计算机可读存储介质。可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序，如本发明实施例中的一种逃生指示方法对应的软件程序、指令以及模块。处理器2201通过运行存储在存储器2202中的非暂态软件程序、指令以及模块，执行一种逃生指示***的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的方法步骤。

存储器2202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种逃生指示***的使用所创建的数据等。此外，存储器2202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器2202可选包括相对于处理器2201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至一种逃生指示***。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置2203可接收输入的至少一张图像，以及产生与输入的图像的逃生指示***的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入装置2203可以包括触摸屏、键盘等，也可以包括有线接口、无线接口等。输出装置2204可包括显示屏等显示设备。

一个或多个软件程序、指令存储在存储器2202中，当被一个或多个处理器2201执行时，执行上述任意方法实施例中的一种逃生指示方法。

在本发明实施例中，一个或多个处理器能够：执行前述任一实施方式的一种逃生指示方法。

本发明旨在保护一种逃生指示方法和***，具有以下有益效果：

(1)能够实现根据逃生路线位置参数，自动调整救援指示图像的投射方式以及对应的图像信息，进而使得救援指示图像投射在逃生路线上并且图像在一定时空域内不会随着***载体的移动而发生改变，更有利于被困人员脱离险境。

(2)当被困人员未沿计算好的最佳逃生路径逃生时，能够及时提醒其出错。

(3)救援指示图像的最佳投射位置选择光线较好、较为平整的墙或地面，从而确保被困人员能够容易发现该救援指示图像。

(4)救援人员可以指定一投射位置，则载体发生移动时，计算模块会根据该指定的投射位置重新计算投射的救援指示信息并将其投射在指定投射位置，从而避免由于载体的移动导致投射的影像的位置或投射的影像发生变化对逃生者造成错误指示。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (26)

1.一种逃生指示方法，其特征在于，包括：

获得当前救援信息；

获取救援信息载体的移动信息；

基于所述救援信息载体的移动信息调整所述当前救援信息，以使投射的所述当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

2.根据权利要求1所述的逃生指示方法，其特征在于，基于所述救援信息载体的移动信息调整所述救援信息的步骤包括：

基于所述救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；

基于所述补偿信息对所述当前救援信息进行补偿。

3.根据权利要求2所述的逃生指示方法，其特征在于，基于所述救援信息载体的移动信息计算一补偿信息的步骤包括：

计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的所述当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；和/或

计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的所述当前救援信息的位置的改变。

4.根据权利要求2所述的逃生指示方法，其特征在于，所述救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息；

其中，所述方法包括：

基于所述至少两个维度的变化信息计算至少两个维度的姿态调整参数；

基于所述至少两个维度的姿态调整参数对对应维度的所述当前救援信息进行补偿。

5.根据权利要求3所述的逃生指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较所述当前救援信息与预先设定的救援信息的大小或形状；

如果所述当前救援信息相对于所述预先设定的救援信息的大小是缩小，则所述投射影像补偿信息是放大所述当前救援信息，以保持投射的所述当前救援信息的大小不变；

如果所述当前救援信息相对于所述预先设定的救援信息的大小是放大，则所述投射影像补偿信息是缩小所述当前救援信息，以保持投射的所述当前救援信息的大小不变；

如果所述当前救援信息相对于所述预先设定的救援信息的形状是畸变，则采用畸变控制算法对所述当前救援信息投射影像进行畸变处理，以保持所述投射影像形状不变。

6.根据权利要求1所述的逃生指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取被困人员、救援人员和救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；

基于所述环境参数计算得到所述当前救援信息。

7.根据权利要求1或6所述的逃生指示方法，其特征在于，所述当前救援信息包括逃生路线、救援指示信息和投影位置中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的一种逃生指示方法，其特征在于，还包括：

基于所述救援指示信息生成救援指示图像；

将所述救援指示图像投射至所述投影位置。

9.根据权利要求8所述的一种逃生指示方法，其特征在于，所述投影位置采用如下方法计算：

获取救援信息载体的空间位置信息；

根据所述救援信息载体的空间位置信息和所述救援指示图像进行计算。

10.根据权利要求7所述的逃生指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取被困人员的实际逃生路线；

基于所述实际逃生路线计算所述被困人员是否沿所述逃生路线逃生；

当计算得到所述被困人员未沿所述逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒所述被困人员。

11.根据权利要求7所述的逃生指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取被困人员的当前位置信息；

比较所述被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息；

当二者不一致时，基于所述被困人员的当前位置信息计算最新的所述投影位置以调整当前投影位置。

12.根据权利要求1所述的逃生指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较所述救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；

如果所述救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整所述当前救援信息；

如果所述救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整所述当前救援信息。

13.一种逃生指示***，其特征在于，包括：

获取模块，用于获得当前救援信息，和获取救援信息载体的移动信息；

云台模块，用于基于所述救援信息载体的移动信息调整所述当前救援信息，以使投射的所述当前救援信息在时空域内不随其载体的移动而改变。

14.根据权利要求13所述的逃生指示***，其特征在于，所述云台模块包括：

补偿信息计算模块，用于基于所述救援信息载体的移动信息计算一补偿信息；

补偿模块，用于基于所述补偿信息对所述当前救援信息进行补偿。

15.根据权利要求14所述的逃生指示***，其特征在于，所述补偿信息计算模块包括：

影像补偿计算模块，用于计算一投射影像补偿信息，以补偿投射的所述当前救援信息的形状、大小和/或方向的改变；和/或

姿态补偿计算模块，用于计算一投射姿态补偿信息，以补偿投射的所述当前救援信息投射位置的改变。

16.根据权利要求14所述的逃生指示***，其特征在于，所述救援信息载体的移动信息包括至少两个维度的变化信息；

其中，所述补偿信息计算模块，进一步用于基于所述至少两个维度的变化信息计算至少两个维度的姿态调整参数；

所述补偿模块，进一步用于基于所述至少两个维度的姿态调整参数对对应维度的所述当前救援信息进行补偿。

17.根据权利要求15所述的逃生指示***，其特征在于，所述影像补偿计算模块包括：

比较子模块，用于比较所述当前救援信息与预先设定的救援信息的大小或形状，以及如果所述当前救援信息相对于所述预先设定的救援信息的大小是缩小，则由云台模块放大所述当前救援信息，使保持投射的所述当前救援信息的大小不变；如果所述当前救援信息相对于所述预先设定的救援信息的大小是放大，则由云台模块缩小所述当前救援信息，以保持投射的所述当前救援信息的大小不变；如果当前所述投射影像当前救援信息相对于所述预先设定的救援投射影像信息的形状是畸变，则由云台模块采用畸变控制算法对所述当前救援信息进行畸变处理，使所述当前救援信息的形状不变。

18.根据权利要求13所述的逃生指示***，其特征在于，所述***还包括计算模块：

所述获取模块，进一步用于获取被困人员、救援人员和救援设备中一个或多个的所处位置的环境参数；

所述计算模块，用于基于所述环境参数计算得到所述当前救援信息。

19.根据权利要求13或18所述的逃生指示***，其特征在于，所述当前救援信息包括逃生路线、救援指示信息和投影位置中的至少一个。

20.根据权利要求19所述的一种逃生指示***，其特征在于，还包括：

图像生成模块，用于基于所述救援指示信息生成救援指示图像；

控制投影模块，用于控制所述救援指示图像投射至所述投影位置。

21.根据权利要求20所述的一种逃生指示***，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取救援信息载体的空间位置信息；

所述计算模块，还用于根据所述救援信息载体的空间位置信息和所述救援指示图像进行计算。

22.根据权利要求19所述的逃生指示***，其特征在于，所述***还包括提醒模块：

所述获取模块，还用于获取被困人员的实际逃生路线；

所述计算模块，还用于基于所述实际逃生路线计算被困人员是否沿所述逃生路线逃生；

所述提醒模块，用于当计算得到被困人员未沿所述逃生路线逃生时，发送提醒消息提醒被困人员。

23.根据权利要求19所述的逃生指示***，其特征在于，所述***还包括位置比较模块：

所述获取模块，还用于获取被困人员的当前位置信息；

所述位置比较模块，用于比较所述被困人员的当前位置信息与前次获取的位置信息，以及当二者不一致时，则由云台模块基于所述被困人员的当前位置信息计算最新的所述投影位置以调整当前投影位置。

24.根据权利要求13所述的逃生指示***，其特征在于，所述***还包括：

移动信息比较模块，用于比较所述救援信息载体的移动信息与最大移动阈值；以及如果所述救援信息载体的移动信息大于最大移动阈值，则调整所述当前救援信息；如果所述救援信息载体的移动信息不大于最大移动阈值，则不调整所述当前救援信息。

25.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任意一项所述方法的步骤。

26.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-12中任意一项所述方法的步骤。