CN109129528A - 一种管材运输机械手 - Google Patents

一种管材运输机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN109129528A
CN109129528A CN201811031431.9A CN201811031431A CN109129528A CN 109129528 A CN109129528 A CN 109129528A CN 201811031431 A CN201811031431 A CN 201811031431A CN 109129528 A CN109129528 A CN 109129528A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
pulley
fixed
motor
clamping head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201811031431.9A
Other languages
English (en)
Inventor
陈显晓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Youwen Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Youwen Network Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Youwen Network Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Youwen Network Technology Co Ltd
Priority to CN201811031431.9A priority Critical patent/CN109129528A/zh
Publication of CN109129528A publication Critical patent/CN109129528A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管材运输机械手，包括支撑板、电机、支撑座、传动轴、卷绳筒、滑轮、钢丝绳和夹持头,所述传动轴转动固定在支撑座内且一端与电机的输出轴相连接，所述夹持头包括底板、气缸、活塞杆、支撑块、第一手指、第二手指和第三手指，所述钢丝绳从卷绳筒引出后绕过滑轮再固定在底板上，通过电机带动传动套转动，使传动套上的钢丝绳经滑轮引出后牵引夹持头上下运动，通过电磁铁和气缸相配合将夹持头的第三手指吸引至待运输金属薄壁管材上并牢牢夹持住管材，操作方便，管材运输效率高，且当机械手下降受阻时，滑轮上的橡筋拉动固定轴触发行程开关，可及时使机械手回到初始位置，避免压伤管材，对管材起到了良好的保护作用。

Description

一种管材运输机械手
【技术领域】
本发明涉及机械手的技术领域，特别是一种管材运输机械手的技术领域。
【背景技术】
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
金属薄壁管材的人工装运，费时费力，且成本也比较高，而现有技术中的机械手在运输金属薄壁管材时，对管材夹持不稳定，夹持力度过大，容易造成管材地损坏，此外当机械手下降位置有偏差，挤压到管材，使机械手下降受阻，容易出现管材被压弯的情况。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种管材运输机械手，能够通过电机带动传动套转动，使传动套上的钢丝绳经滑轮引出后牵引夹持头上下运动，通过电磁铁和气缸相配合将夹持头的第三手指吸引至待运输金属薄壁管材上并牢牢夹持住管材，操作方便，管材运输效率高，且当机械手下降受阻时，滑轮上的橡筋拉动固定轴触发行程开关，可及时使机械手回到初始位置，避免压伤管材，对管材起到了良好的保护作用。
为实现上述目的，本发明提出了一种管材运输机械手，包括支撑板、电机、支撑座、传动轴、卷绳筒、滑轮、钢丝绳和夹持头,所述的电机、支撑座和滑轮固定在支撑板上，所述传动轴转动固定在支撑座内且一端与电机的输出轴相连接，所述夹持头包括底板、气缸、活塞杆、支撑块、第一手指、第二手指和第三手指，所述气缸固定在底板上，所述活塞杆的两端分别与气缸和支撑块相连接，所述第一手指的顶端铰接在底板上，所述第一手指另一端与第三手指的顶端相铰接，所述第二手指的两端分别与支撑块和第三手指相铰接，所述钢丝绳从卷绳筒引出后绕过滑轮再固定在底板上。
作为优选，所述第三手指的上段为直线形下段为圆弧形，所述第三手指圆弧形段的内壁上设有电磁铁，所述第三手指圆弧形段的顶端上设有橡胶块。
作为优选，所述滑轮的数量为两个，所述两个滑轮位于卷绳筒的前方且与卷绳筒相平行。
作为优选，所述滑轮包括滑轮固定座、橡筋座、橡筋，滑轮本体、固定轴和行程开关，所述固定座的侧壁上设有条形槽，所述固定轴穿过条形槽固定在固定座上并且可沿着条形槽上下运动，所述滑轮本体转动固定在固定轴的中央，所述橡筋座固定在固定座两侧的侧壁上且与固定轴位于同一条垂线上，所述橡筋的两端分别套设在橡筋座和固定轴上，所述行程开关固定在固定座的侧壁上且当固定轴沿着条形槽向上运动时可触发行程开关。
作为优选，所述电机、气缸和电磁铁均与控制单元电连接。
本发明的有益效果：本发明通过电机带动传动套转动，使传动套上的钢丝绳经滑轮引出后牵引夹持头上下运动，通过电磁铁和气缸相配合将夹持头的第三手指吸引至待运输金属薄壁管材上并牢牢夹持住管材，操作方便，管材运输效率高，且当机械手下降受阻时，滑轮上的橡筋拉动固定轴触发行程开关，可及时使机械手回到初始位置，避免压伤管材，对管材起到了良好的保护作用。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种管材运输机械手的主视图；
图2是本发明一种管材运输机械手的夹持头张开时的主视图；
图3是本发明一种管材运输机械手的滑轮的主视图；
图4是本发明一种管材运输机械手的滑轮的左视图。
图中：1-支撑板、2-电机、21-输出轴、3-支撑座、4-传动轴、5-卷绳筒、6-滑轮、61-滑轮固定座、611-条形槽、62-橡筋座、63-橡筋、64-滑轮本体、65-固定轴、66-行程开关、7-钢丝绳、8-夹持头、81-底板、82-气缸、83-活塞杆、84-支撑块、85-第一手指、86-第二手指、87-第三手指、871-电磁铁和872-橡胶块。
【具体实施方式】
参阅图1、图2、图3和图4，本发明一种管材运输机械手，包括支撑板1、电机2、支撑座3、传动轴4、卷绳筒5、滑轮6、钢丝绳7和夹持头8,所述的电机2、支撑座3和滑轮6固定在支撑板1上，所述传动轴4转动固定在支撑座3内且一端与电机2的输出轴21相连接，所述夹持头8包括底板81、气缸82、活塞杆83、支撑块84、第一手指85、第二手指86和第三手指87，所述气缸82固定在底板81上，所述活塞杆83的两端分别与气缸82和支撑块84相连接，所述第一手指85的顶端铰接在底板81上，所述第一手指85另一端与第三手指87的顶端相铰接，所述第二手指86的两端分别与支撑块84和第三手指87相铰接，所述钢丝绳7从卷绳筒5引出后绕过滑轮6再固定在底板81上，所述第三手指87的上段为直线形下段为圆弧形，所述第三手指87圆弧形段的内壁上设有电磁铁871，所述第三手指87圆弧形段的顶端上设有橡胶块872，所述滑轮6的数量为两个，所述两个滑轮6位于卷绳筒5的前方且与卷绳筒5相平行，所述滑轮6包括滑轮固定座61、橡筋座62、橡筋63，滑轮本体64、固定轴65和行程开关66，所述固定座61的侧壁上设有条形槽611，所述固定轴65穿过条形槽611固定在固定座61上并且可沿着条形槽611上下运动，所述滑轮本体64转动固定在固定轴65的中央，所述橡筋座62固定在固定座61两侧的侧壁上且与固定轴65位于同一条垂线上，所述橡筋63的两端分别套设在橡筋座62和固定轴65上，所述行程开关66固定在固定座61的侧壁上且当固定轴65沿着条形槽611向上运动时可触发行程开关66，所述电机2、气缸81和电磁铁871均与控制单元电连接。
本发明工作过程：
本发明一种管材运输机械手在工作过程中，电机2通过输出轴21带动传动轴4及其上的卷绳筒5转动，钢丝绳7向下放线，夹持头8随之下降。期间，当夹持头8正常下降时，钢丝绳7牵引滑轮本体64使固定轴65位于条形槽611的底端远离行程开关，当夹持头8挤压到金属薄壁管材下降受阻时，钢丝绳7对滑轮本体64的牵引力减弱，橡筋63拉动固定轴65沿着条形槽611向上运动并触发行程开关66，电机2运转带动夹持头8向上回到初始位置。待夹持头8下降至金属薄壁管材附近，气缸82带动活塞杆83向下伸长，夹持头8张开，电磁铁871将夹持头8吸引至金属薄壁管材上，气缸82带动活塞杆83向上收缩，夹持头8闭合夹持住金属薄壁管材，电机2带动卷绳筒5转动，钢丝绳向上收线，夹持头8夹着金属薄壁管材随之上升。
本发明通过电机带动传动套转动，使传动套上的钢丝绳经滑轮引出后牵引夹持头上下运动，通过电磁铁和气缸相配合将夹持头的第三手指吸引至待运输金属薄壁管材上并牢牢夹持住管材，操作方便，管材运输效率高，且当机械手下降受阻时，滑轮上的橡筋拉动固定轴触发行程开关，可及时使机械手回到初始位置，避免压伤管材，对管材起到了良好的保护作用。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种管材运输机械手，其特征在于：包括支撑板(1)、电机(2)、支撑座(3)、传动轴(4)、卷绳筒(5)、滑轮(6)、钢丝绳(7)和夹持头(8),所述的电机(2)、支撑座(3)和滑轮(6)固定在支撑板(1)上，所述传动轴(4)转动固定在支撑座(3)内且一端与电机(2)的输出轴(21)相连接，所述夹持头(8)包括底板(81)、气缸(82)、活塞杆(83)、支撑块(84)、第一手指(85)、第二手指(86)和第三手指(87)，所述气缸(82)固定在底板(81)上，所述活塞杆(83)的两端分别与气缸(82)和支撑块(84)相连接，所述第一手指(85)的顶端铰接在底板(81)上，所述第一手指(85)另一端与第三手指(87)的顶端相铰接，所述第二手指(86)的两端分别与支撑块(84)和第三手指(87)相铰接，所述钢丝绳(7)从卷绳筒(5)引出后绕过滑轮(6)再固定在底板(81)上。
2.如权利要求1所述的一种管材运输机械手，其特征在于：所述第三手指(87)的上段为直线形下段为圆弧形，所述第三手指(87)圆弧形段的内壁上设有电磁铁(871)，所述第三手指(87)圆弧形段的顶端上设有橡胶块(872)。
3.如权利要求1所述的一种管材运输机械手，其特征在于：所述滑轮(6)的数量为两个，所述两个滑轮(6)位于卷绳筒(5)的前方且与卷绳筒(5)相平行。
4.如权利要求1所述的一种管材运输机械手，其特征在于：所述滑轮(6)包括滑轮固定座(61)、橡筋座(62)、橡筋(63)，滑轮本体(64)、固定轴(65)和行程开关(66)，所述固定座(61)的侧壁上设有条形槽(611)，所述固定轴(65)穿过条形槽(611)固定在固定座(61)上并且可沿着条形槽(611)上下运动，所述滑轮本体(64)转动固定在固定轴(65)的中央，所述橡筋座(62)固定在固定座(61)两侧的侧壁上且与固定轴(65)位于同一条垂线上，所述橡筋(63)的两端分别套设在橡筋座(62)和固定轴(65)上，所述行程开关(66)固定在固定座(61)的侧壁上且当固定轴(65)沿着条形槽(611)向上运动时可触发行程开关(66)。
5.如权利要求1所述的一种管材运输机械手，其特征在于：所述电机(2)、气缸(81)和电磁铁(871)均与控制单元电连接。
CN201811031431.9A 2018-09-05 2018-09-05 一种管材运输机械手 Withdrawn CN109129528A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811031431.9A CN109129528A (zh) 2018-09-05 2018-09-05 一种管材运输机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811031431.9A CN109129528A (zh) 2018-09-05 2018-09-05 一种管材运输机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109129528A true CN109129528A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64827051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811031431.9A Withdrawn CN109129528A (zh) 2018-09-05 2018-09-05 一种管材运输机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109129528A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040239133A1 (en) * 2003-05-29 2004-12-02 Yakov Kushnir Gripping device
CN201777792U (zh) * 2010-06-23 2011-03-30 佛山市南海科西亚数码电气有限公司 自动售货机货梯升降防乱丝装置
CN203665542U (zh) * 2014-01-08 2014-06-25 安徽江淮汽车股份有限公司 一种圆柱状物体的搬运夹持装置
CN205953022U (zh) * 2016-07-17 2017-02-15 威海贯标信息科技有限公司 一种新型转运管状物品的机械手
CN107718033A (zh) * 2017-11-21 2018-02-23 惠州市利尔康精密五金有限公司 一种五金制品生产使用的机械手
CN207087904U (zh) * 2017-07-10 2018-03-13 宿迁学院 一种安全机械手
CN207155788U (zh) * 2017-07-20 2018-03-30 安徽省雄峰起重机械有限公司 一种移动式管材装卸机械手
CN108436953A (zh) * 2018-03-20 2018-08-24 河南工学院 一种用于机械制造的机械夹爪

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040239133A1 (en) * 2003-05-29 2004-12-02 Yakov Kushnir Gripping device
CN201777792U (zh) * 2010-06-23 2011-03-30 佛山市南海科西亚数码电气有限公司 自动售货机货梯升降防乱丝装置
CN203665542U (zh) * 2014-01-08 2014-06-25 安徽江淮汽车股份有限公司 一种圆柱状物体的搬运夹持装置
CN205953022U (zh) * 2016-07-17 2017-02-15 威海贯标信息科技有限公司 一种新型转运管状物品的机械手
CN207087904U (zh) * 2017-07-10 2018-03-13 宿迁学院 一种安全机械手
CN207155788U (zh) * 2017-07-20 2018-03-30 安徽省雄峰起重机械有限公司 一种移动式管材装卸机械手
CN107718033A (zh) * 2017-11-21 2018-02-23 惠州市利尔康精密五金有限公司 一种五金制品生产使用的机械手
CN108436953A (zh) * 2018-03-20 2018-08-24 河南工学院 一种用于机械制造的机械夹爪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203697019U (zh) 一种用于罐盖抓取的磁性机械手
CN203184372U (zh) 机器人自动折弯***
CN105417111B (zh) 一种小型储盖平衡***
CN107804782A (zh) 一种永磁吸附金属吊装机
CN205998638U (zh) 夹具总成和物资运输用拖车
CN206832428U (zh) 用于摆锤试验机的电动夹持及释放机构
CN109129528A (zh) 一种管材运输机械手
CN203373020U (zh) 气动电磁移载装置
CN108943002A (zh) 一种抓取机械手
US2545063A (en) Dispensing pump having motor-driven hose retraction
CN205998898U (zh) 夹具总成和物资运输用拖车
CN209289284U (zh) 一种高行程机械手
CN209778027U (zh) 一种带有随动式开关门的提升机
CN206960109U (zh) 一种全自动手扳葫芦拉力测试装置
CN207418048U (zh) 一种纱管割线装置
CN205835386U (zh) 真空吸附式机械手
CN214495456U (zh) 一种起重机部件防撞装置
CN210654791U (zh) 挂钩自动运搬装置
CN209322349U (zh) 一种环链起吊器
CN209553028U (zh) 可防止货物受损的物流运输车
CN107021122A (zh) 用于快递的中转车
CN208788953U (zh) 一种用于注塑机的操作方便的机械手
CN208305087U (zh) 多功能抓手
CN111747301A (zh) 一种单梁桥式起重机搬运机械手
CN215160257U (zh) 一种可快速安装的通信铁塔用多功能吊网

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190104

WW01 Invention patent application withdrawn after publication