CN109129398A - 用于机器人定位精度的测试装置 - Google Patents

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汤永清
张新红
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Longyan University
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Longyan University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Abstract

用于机器人定位精度的测试装置，它涉及机器人技术领域。它包含测试底座、升降驱动装置、升降杆、转动驱动装置、球座、测试箱体、放置板、传感器、测试体、开口、计算机、控制箱、机器人、移动轮、数据转化模块、数据连接模块、存储器、测试台路径运行模块、机器人路径运行模块、处理器，所述测试底座内部设置有升降驱动装置，升降驱动装置驱动端设置有升降杆，升降杆上端面设置有转动驱动装置，转动驱动装置驱动端设置有球座。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，能够提高定位精度测试的准确性与效率，使用方便，操作简单，能应对多种测试状况，整体测量数据偏差极小，在同行领域中性能优越且推广性强。

Description

用于机器人定位精度的测试装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及用于机器人定位精度的测试装置。
背景技术
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明。
目前市场上用于机器人定位精度的测试装置往往结构复杂，使用价值不高，难以提高定位精度测试的准确性与效率，使用不便，操作复杂，不能应对多种测试状况，整体测量数据偏差大，在同行领域中性能较低且推广性差。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供用于机器人定位精度的测试装置，结构简单，使用价值高，能够提高定位精度测试的准确性与效率，使用方便，操作简单，能应对多种测试状况，整体测量数据偏差极小，在同行领域中性能优越且推广性强。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含测试底座1、升降驱动装置2、升降杆3、转动驱动装置4、球座5、测试箱体6、放置板7、传感器8、测试体9、开口10、计算机11、控制箱12、机器人13、移动轮14、数据转化模块15、数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19、处理器20，所述测试底座1内部设置有升降驱动装置2，升降驱动装置2驱动端设置有升降杆3，升降杆3上端面设置有转动驱动装置4，转动驱动装置4驱动端设置有球座5，球座5上端面设置有测试箱体6，测试箱体6内部为中空结构，测试箱体6内部横向设置有放置板7，测试箱体6内壁均匀设置有数个传感器8，放置板7上端面设置有测试体9，测试箱体6上端面设置有开口10，测试底座1上端面左侧设置有计算机11，测试底座1上端面右侧设置有控制箱12，测试底座1下端面均匀设置有四个移动轮14，控制箱12内部设置有数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19、处理器20，数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19均与处理器20电性连接，计算机11与数据连接模块16电性连接，传感器8与数据转化模块15电性连接，机器人路径运行模块19与机器人13电性连接，升降驱动装置2、转动驱动装置4均与测试台路径运行模块18电性连接。
所述测试底座1与移动轮14通过收放件141连接。
所述测试底座1下端面中间位置设置有支撑座011。
所述放置板7上均匀设置有数个透孔71。
所述测试体9为正方体、长方体、圆柱、圆锥、直三棱柱、球体中的一种。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，能够提高定位精度测试的准确性与效率，使用方便，操作简单，能应对多种测试状况，整体测量数据偏差极小，在同行领域中性能优越且推广性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中机器人13的结构示意图；
图3是本发明中放置板7的结构示意图；
图4是本发明的电路原理示意框图。
附图标记说明：测试底座1、升降驱动装置2、升降杆3、转动驱动装置4、球座5、测试箱体6、放置板7、传感器8、测试体9、开口10、计算机11、控制箱12、机器人13、移动轮14、数据转化模块15、数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19、处理器20、收放件141、支撑座011、透孔71。
具体实施方式
参看图1-图4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含测试底座1、升降驱动装置2、升降杆3、转动驱动装置4、球座5、测试箱体6、放置板7、传感器8、测试体9、开口10、计算机11、控制箱12、机器人13、移动轮14、数据转化模块15、数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19、处理器20，所述测试底座1内部设置有升降驱动装置2，升降驱动装置2驱动端设置有升降杆3，升降杆3上端面设置有转动驱动装置4，转动驱动装置4驱动端设置有球座5，球座5上端面设置有测试箱体6，测试箱体6内部为中空结构，测试箱体6内部横向设置有放置板7，测试箱体6内壁均匀设置有数个传感器8，放置板7上端面设置有测试体9，测试箱体6上端面设置有开口10，测试底座1上端面左侧设置有计算机11，测试底座1上端面右侧设置有控制箱12，测试底座1下端面均匀设置有四个移动轮14，控制箱12内部设置有数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19、处理器20，数据连接模块16、存储器17、测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19均与处理器20电性连接，计算机11与数据连接模块16电性连接，传感器8与数据转化模块15电性连接，机器人路径运行模块19与机器人13电性连接，升降驱动装置2、转动驱动装置4均与测试台路径运行模块18电性连接。
所述测试底座1与移动轮14通过收放件141连接。收放件141的设置能够对移动轮14起到收放的作用。
所述测试底座1下端面中间位置设置有支撑座011。支撑座011在收放件141收起时对测试底座1起到支撑作用，减少对移动轮14的压力。
所述放置板7上均匀设置有数个透孔71。透孔71的设置能够让传感器8更准确的测量测试体9的位置、形状等数据。
所述测试体9为正方体、长方体、圆柱、圆锥、直三棱柱、球体中的一种。多选择的测试体9，可以大大提高定位精度测试的准确性。
本发明的工作原理：将测试底座1放置在地面上，移动轮14可以让测试装置移动，收放件141起到收放移动轮14的作用，计算机11与数据连接模块16通过数据连接，将测试台、机器人路径数据传输至存储器17内部，处理器20通过测试台路径运行模块18、机器人路径运行模块19，测试台路径运行模块18控制升降驱动装置2、转动驱动装置4，机器人路径运行模块19控制机器人13，机器人13对测试箱体6内部的测试体9进行夹取再放下，传感器8将测试体9的位置信息通过数据转化模块15转化并通过数据连接模块16传输至计算机11内进行位置分析，得出机器人定位的精度，多次测量得出平均值，大大提高定位精度测试的准确性与效率，整体操作简单，均由计算机11控制实现。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，能够提高定位精度测试的准确性与效率，使用方便，操作简单，能应对多种测试状况，整体测量数据偏差极小，在同行领域中性能优越且推广性强。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于：它包含测试底座(1)、升降驱动装置(2)、升降杆(3)、转动驱动装置(4)、球座(5)、测试箱体(6)、放置板(7)、传感器(8)、测试体(9)、开口(10)、计算机(11)、控制箱(12)、机器人(13)、移动轮(14)、数据转化模块(15)、数据连接模块(16)、存储器(17)、测试台路径运行模块(18)、机器人路径运行模块(19)、处理器(20)，所述测试底座(1)内部设置有升降驱动装置(2)，升降驱动装置(2)驱动端设置有升降杆(3)，升降杆(3)上端面设置有转动驱动装置(4)，转动驱动装置(4)驱动端设置有球座(5)，球座(5)上端面设置有测试箱体(6)，测试箱体(6)内部为中空结构，测试箱体(6)内部横向设置有放置板(7)，测试箱体(6)内壁均匀设置有数个传感器(8)，放置板(7)上端面设置有测试体(9)，测试箱体(6)上端面设置有开口(10)，测试底座(1)上端面左侧设置有计算机(11)，测试底座(1)上端面右侧设置有控制箱(12)，测试底座(1)下端面均匀设置有四个移动轮(14)，控制箱(12)内部设置有数据连接模块(16)、存储器(17)、测试台路径运行模块(18)、机器人路径运行模块(19)、处理器(20)，数据连接模块(16)、存储器(17)、测试台路径运行模块(18)、机器人路径运行模块(19)均与处理器(20)电性连接，计算机(11)与数据连接模块(16)电性连接，传感器(8)与数据转化模块(15)电性连接，机器人路径运行模块(19)与机器人(13)电性连接，升降驱动装置(2)、转动驱动装置(4)均与测试台路径运行模块(18)电性连接。
2.根据权利要求1所述的用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于：所述测试底座(1)与移动轮(14)通过收放件(141)连接。
3.根据权利要求1所述的用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于：所述测试底座(1)下端面中间位置设置有支撑座(011)。
4.根据权利要求1所述的用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于：所述放置板(7)上均匀设置有数个透孔(71)。
5.根据权利要求1所述的用于机器人定位精度的测试装置，其特征在于：所述测试体(9)为正方体、长方体、圆柱、圆锥、直三棱柱、球体中的一种。
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CN114052915A (zh) * 2021-11-02 2022-02-18 武汉联影智融医疗科技有限公司 手术机器人定位精度的测试方法、***和模体
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