CN109128623A - 一种六轴焊接机器人 - Google Patents
一种六轴焊接机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109128623A CN109128623A CN201811087236.8A CN201811087236A CN109128623A CN 109128623 A CN109128623 A CN 109128623A CN 201811087236 A CN201811087236 A CN 201811087236A CN 109128623 A CN109128623 A CN 109128623A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- component
- arm
- vertical
- retarder
- horizontal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 54
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种六轴焊接机器人，包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具；本方案中的上述六轴焊接机器人，其机器人臂杆与传统六关节机器人相比工作范围更大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，机器人腕部关节形态，有利于长直焊缝及封闭环形焊缝的生产应用，用途广泛，具有很高的社会经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是一种六轴焊接机器人。
背景技术
工业机器人能够替代人力完成各种复杂工况条件和高危有害环境下的长时间、高强度重复劳动，高度自动化工作，实现智能化、多功能化、柔性自动化生产。机器人焊接应用有着广泛的市场，焊接制造作为机械制造中的第三大加工方法，钢铁产量的45％要用焊接方法制造成产品。焊接制品种类繁多，一般工业产品中的焊接制品尺寸较大，多为长直焊缝及封闭环形焊缝，因此，焊接工业机器人需要有更好的位置可达性和姿态可达性。此外，焊接构件在尺寸位置精度、坡口组对质量方面，也难以实现很好的重复一致性。
传统六轴关节工业焊接机器人包括若干臂杆和六轴关节的组合，其中，自下而上设置的一轴关节为腰关节，二、三轴关节是相互平行的两个俯仰关节，四、五、六轴关节的轴线交于一点，形成腕关节。这种六轴关节工业焊接机器人能够通过腕关节夹持焊枪工具以实现焊接生产的工艺需要，但其操作空间相对有限。在某些特定位置姿态运动过程中，六轴关节工业焊接机器人的自由度下降，在空间连续轨迹的焊接应用有一定限制。更多情况下，六轴关节工业机器人焊接***是需要增加外部坐标行走轴来扩展机器人焊接应用范围。
如何实现工业机器人在焊接应用中既有灵活的焊接操作，又有较大的空间可达性，适用于多种焊接工艺需要，同时适用于较低的尺寸位置精度、坡口组对质量，降低机器人焊接***的集成应用成本，是研究人员急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种六轴焊接机器人，该六轴焊接机器人其机器人臂杆工作范围大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，对长直焊缝及封闭环形焊缝有应用优势，同时适用于较低的尺寸位置精度、坡口组对质量；应用特征上，末端关节轴姿态角直观性强，方便操作，能够实现人机交互操作，对焊接构件的应用特征有较强的适用性。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种六轴焊接机器人，包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂第一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂第二部件水平安装在所述水平臂第一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述竖直臂部件竖直安装在所述水平臂第二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副；所述下横臂部件水平安装在所述竖直臂部件底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；所述腕轴组件安装在所述下横臂部件前端上，所述末端工具安装在所述腕轴组件上，其中所述第三级水平回转副与所述铅垂回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点，所述末端工具的工具轴线与腕轴组件垂直安装。
进一步，所述竖臂部件包括有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠以及两组直线导轨，所述伺服电机、轴承组组件以及滚珠丝杠安装在所述竖臂部件内腔中，其中所述滚珠丝杠的上端与所述伺服电机固定相连，所述轴承座组件安装在所述滚珠丝杠上端与伺服电机的连接面上，所述滚珠丝杠其下端通过设置有的轴承托座安装在竖臂部件底端面上，两组所述直线导轨通过设置有的滑块以及所述滚珠丝杠通过设置有的升降螺母座和螺母形成所述竖臂部件与滑座部件之间的竖直移动副。
进一步，所述滑座部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂第一部件水平转动相连。
进一步，所述水平臂第一部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂第二部件水平转动相连。
进一步，所述水平臂第二部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述竖直臂部件水平转动相连。
进一步，由支座、伺服电机、谐波减速器、联轴器组成的传动组件安装在竖直臂部件下部的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，所述伞齿轮一组件与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在水平回转轴组件上并与水平回转轴组件构成铅垂回转轴副；下横臂部件安装在水平回转轴组件前端，由伺服电机、谐波减速器组成的传动组件安装在下横臂部件对应的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在腕轴组件上，腕轴组件安装在下横臂部件前端，用于连接外部焊接工具。
进一步，所述传动轴为空心轴结构，其中所述机器人伺服电机线缆可以穿过所述传动轴进行走线安装。
进一步，所述第一级水平回转副、第二级水平回转副以及第三级水平回转副的水平回转轴副通用性结构为，伺服电机安装在RV减速器上，RV减速器与设有的固定臂杆的轴套部分的法兰面固定连接，输出轴联接在RV减速器的输出法兰上，输出轴另一端安装有轴承，轴承外圈与固定臂杆的轴套配合，设置有的调整盖用于压紧轴承侧隙，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆安装在输出轴上，工作时，所述回转臂杆及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。
进一步，还包括有送丝装置，其中所述送丝装置安装在所述滑座部件上。
本发明的有益效果为：本方案中的上述六轴焊接机器人，其机器人臂杆与传统六关节机器人相比工作范围更大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，机器人腕部关节形态，有利于长直焊缝及封闭环形焊缝的生产应用，用途广泛，具有很高的社会经济效益。结构特征上，末端工具实现三维空间任意姿态可达。末端关节轴姿态角直观性强，方便操作，有较强的适用性。且由于机器人关节运动为非紧密串联耦合传动，控制上采用人机交互方式，适用于较低的尺寸位置精度、坡口组对质量。这是现有工业机器人无法做到的；
实现了机器人构造的空间结构优化，在机器人位置可达性方面，机器人应用空间大，且臂杆姿态不随空间位置的变化影响机器人应用空间效用；在机器人腕部工具姿态可达性方面，末端工具实现三维空间任意姿态可达，无姿态应用死角；在机器人应用方面，实现了人机交互应用。在机器人运动学和动力学算法优化和应用功能优化方面也有明显的方法优势。从而得以实现本发明申请机器人产品结构优势特征。同时该机器人在装配、涂胶等其它应用上也有明显优势；
此外本方案还解决了水平臂杆回转轴副铅垂载荷产生的倾覆弯矩卸荷的问题，通过RV减速器的输出法兰上安装的输出轴另一端安装轴承，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上，从而实现机器人臂杆的大尺寸、高精度、高刚性水平回转轴副运动。进而通过竖臂部件采用箱形柱结构，用以保证业机器人的***刚性。滚珠丝杠结合直线导轨的方式，实现竖直方向移动轴副高刚性、高精度、大尺寸传动问题。机器人构造上改善布局关节方式，方便实现封闭环形焊缝有连续焊接应用，从而得以实现本发明申请机器人产品结构优势特征。
附图说明
图1为本发明中六轴焊接机器人的立体结构示意图。
图2为本发明中六轴焊接机器人剖面结构示意图。
图3为本发明中六轴焊接工业机器人水平回转轴副通用结构示意图。
图中：
1-底座部件，2-竖臂部件，3-滑座部件，4-水平臂第一部件，5-水平臂第二部件，6-竖直臂部件，7-下横臂部件，8-末端工具，9-送丝装置，101-机器人控制器，201-轴承托座，202-滚珠丝杠，203-升降螺母座，204-螺母，205-直线导轨，206-滑块，207-轴承座组件，208-伺服电机，301-伺服电机，302-RV减速器，303-传动轴，304-轴承部件，401-伺服电机，402-传动轴，403-RV减速器，404-轴承部件，501-RV减速器，502-伺服电机，503-传动轴，504-轴承部件，601-传动组件，602-伞齿轮一组件，603-伞齿轮组件二，604-水平回转轴组件，701-传动组件，702-伞齿轮一组件，703-伞齿轮组件二，704-腕轴组件，A01-伺服电机,A02-RV减速器,A03-固定臂杆,A04-输出轴,A05-轴承,A06-调整盖,A07-回转臂杆。
具体实施方式
下面结合说明书附图与具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
本实施例是针对现有的六轴关节工业焊接机器人其操作空间相对有限，在某些特定位置姿态运动过程中，六轴关节工业焊接机器人的自由度下降，在空间连续轨迹的焊接应用有一定限制的问题，进而提出的一种六轴焊接机器人，该六轴焊接机器人其机器人臂杆工作范围大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，对长直焊缝及封闭环形焊缝有应用优势，同时适用于较低的尺寸位置精度、坡口组对质量；应用特征上，末端关节轴姿态角直观性强，方便操作，能够实现人机交互操作，对焊接构件的应用特征有较强的适用性。
如图1所示，本实施例中的六轴焊接机器人其包括有底座部件1、机器人控制器101、竖臂部件2、滑座部件3、水平臂第一部件4、水平臂第二部件5、竖直臂部件6、下横臂部件7、腕轴组件以及末端工具8，机器人控制器101和竖臂部件2固定安装在底座部件1上，滑座部件3竖直安装在竖臂部件2侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；水平臂第一部件4水平安装在滑座部件3上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；水平臂第二部件5水平安装在水平臂第一部件4上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；竖直臂部件6竖直安装在水平臂第二部件5一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副；下横臂部件7水平安装在竖直臂部件6底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；腕轴组件安装在下横臂部件7前端上，末端工具8安装在腕轴组件上，其中第三级水平回转副与铅垂回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点，末端工具8的工具轴线与腕轴组件垂直安装，送丝装置9安装在滑座部件3上。在实际结构中，机器人伺服电机的线缆通过各机构部件内部型腔连接到机器人控制器101上。
结合参照附图2所示，本实施例中的竖臂部件2包括有伺服电机208、轴承座组件207、滚珠丝杠202以及两组直线导轨205，伺服电机208、轴承组组件207以及滚珠丝杠202安装在竖臂部件2内腔中，其中滚珠丝杠202的上端与伺服电机208固定相连，轴承座组件207安装在滚珠丝杠202上端与伺服电机208的连接面上，滚珠丝杠202其下端通过设置有的轴承托座201安装在竖臂部件2底端面上，两组直线导轨205通过设置有的滑块206以及滚珠丝杠202通过设置有的升降螺母座203和螺母204形成竖臂部件2与滑座部件3之间的竖直移动副。本结构中，机器人伺服电机电缆可以通过穿过螺母座至竖臂部件2中。
滑座部件3包括有RV减速器302、伺服电机301、传动轴303以及轴承部件304，RV减速器302固定安装在滑座部件3内，伺服电机301安装在RV减速器302的输入端上，传动轴303固定安装在RV减速器302的输出端上，传动轴303通过轴承部件304与水平臂第一部件4水平转动相连。传动轴303可以采用空心轴结构，因此机器人伺服电机线缆可以穿过空心传动轴至滑座部件3中。
水平臂第一部件4包括有RV减速器403、伺服电机401、传动轴402以及轴承部件404，伺服电机401安装在RV减速器403的输入端上，传动轴402固定安装在RV减速器403的输出端上，传动轴402通过轴承部件404与水平臂第二部件5水平转动相连。传动轴402可以采用空心轴结构，因此机器人伺服电机线缆可以穿过空心传动轴至水平臂第一部件4中。
水平臂第二部件5包括有RV减速器501、伺服电机502、传动轴503以及轴承部件504，伺服电机502安装在RV减速器501的输入端上，传动轴503固定安装在RV减速器501的输出端上，传动轴503通过轴承部件504与竖直臂部件6水平转动相连。在该结构中，传动轴503可以采用空心轴结构，因此机器人伺服电机线缆可以穿过空心传动轴至水平臂第二部件5中。
由支座、伺服电机、谐波减速器、联轴器组成的传动组件601安装在竖直臂部件6下部的连接面上，传动组件601输出端安装伞齿轮一组件602，伞齿轮一组件602与伞齿轮组件二603正交啮合，伞齿轮组件二603安装在水平回转轴组件604上并与水平回转轴组件60构成铅垂回转轴副；下横臂部件7安装在水平回转轴组件60前端，由伺服电机、谐波减速器组成的传动组件601安装在下横臂部件7对应的连接面上，传动组件701输出端安装伞齿轮一组件702，与伞齿轮组件二703正交啮合，伞齿轮组件二703安装在腕轴组件704上，腕轴组件704安装在下横臂部件7前端，用于连接外部焊接工具。机器人伺服电机线缆可以穿过水平回转轴组件至竖直臂部件6。腕轴组件704构成的回转轴副与上一级铅垂回转轴副正交，外部焊接工具垂直于腕轴安装，工具末端点与铅垂回转轴副同轴。
结合参照附图3所示，第一级水平回转副、第二级水平回转副以及第三级水平回转副的水平回转轴副通用性结构为，伺服电机A01安装在RV减速器A02上，RV减速器A02与设有的固定臂杆A03的轴套部分的法兰面固定连接，输出轴A04联接在RV减速器A02的输出法兰上，输出轴A04另一端安装有轴承A05，轴承A05外圈与固定臂杆A03的轴套配合，设置有的调整盖A06用于压紧轴承侧隙，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆A07安装在输出轴A04上，工作时，回转臂杆A07及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。输出轴上采用中空形式，方便机器人伺服电机线缆通过、固定并实现关节线缆缠绕。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (9)
1.一种六轴焊接机器人，其特征在于：包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂第一部件水平臂第一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂第二部件水平安装在所述水平臂第一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述竖直臂部件竖直安装在所述水平臂第二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副；所述下横臂部件水平安装在所述竖直臂部件底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；所述腕轴组件安装在所述下横臂部件前端上，所述末端工具安装在所述腕轴组件上，其中所述第三级水平回转副与所述铅垂回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点，所述末端工具的工具轴线与腕轴组件垂直安装。
2.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述竖臂部件包括有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠以及两组直线导轨，所述伺服电机、轴承组组件以及滚珠丝杠安装在所述竖臂部件内腔中，其中所述滚珠丝杠的上端与所述伺服电机固定相连，所述轴承座组件安装在所述滚珠丝杠上端与伺服电机的连接面上，所述滚珠丝杠其下端通过设置有的轴承托座安装在竖臂部件底端面上，两组所述直线导轨通过设置有的滑块以及所述滚珠丝杠通过设置有的升降螺母座和螺母形成所述竖臂部件与滑座部件之间的竖直移动副。
3.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述滑座部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂第一部件水平转动相连。
4.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述水平臂第一部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂第二部件水平转动相连。
5.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述水平臂第二部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述竖直臂部件水平转动相连。
6.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：由支座、伺服电机、谐波减速器、联轴器组成的传动组件安装在竖直臂部件下部的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，所述伞齿轮一组件与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在水平回转轴组件上并与水平回转轴组件构成铅垂回转轴副；下横臂部件安装在水平回转轴组件前端，由伺服电机、谐波减速器组成的传动组件安装在下横臂部件对应的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在腕轴组件上，腕轴组件安装在下横臂部件前端，用于连接外部焊接工具。
7.根据权利要求3至5任一所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述传动轴为空心轴结构，其中所述机器人伺服电机线缆可以穿过所述传动轴进行走线安装。
8.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述第一级水平回转副、第二级水平回转副以及第三级水平回转副的水平回转轴副通用性结构为，伺服电机安装在RV减速器上，RV减速器与设有的固定臂杆的轴套部分的法兰面固定连接，输出轴联接在RV减速器的输出法兰上，输出轴另一端安装有轴承，轴承外圈与固定臂杆的轴套配合，设置有的调整盖用于压紧轴承侧隙，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆安装在输出轴上，工作时，所述回转臂杆及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。
9.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：还包括有送丝装置，其中所述送丝装置安装在所述滑座部件上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811087236.8A CN109128623A (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种六轴焊接机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811087236.8A CN109128623A (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种六轴焊接机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109128623A true CN109128623A (zh) | 2019-01-04 |
Family
ID=64814514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811087236.8A Pending CN109128623A (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种六轴焊接机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109128623A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110370312A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-25 | 北京克莱明科技有限公司 | 小型机器人卸荷转动关节 |
| CN110587194A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-20 | 重庆工业职业技术学院 | 一种电子产品用仿生焊接机械手 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007044838A (ja) * | 2005-08-11 | 2007-02-22 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボット |
| CN101758497A (zh) * | 2010-01-05 | 2010-06-30 | 浙江大学 | 冲床上下料机器人 |
| CN104742116A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-01 | 赵言正 | 一种新型五自由度机器人机构 |
| CN105081633A (zh) * | 2015-07-22 | 2015-11-25 | 北京中电华强焊接工程技术有限公司 | 五自由度焊接切割机器人 |
| CN205129889U (zh) * | 2015-07-30 | 2016-04-06 | 北京中电华强焊接工程技术有限公司 | 一种新型焊接机器人的腕部传动机构 |
| CN205835337U (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-28 | 中南大学 | 一种六轴机器人 |
| CN206795849U (zh) * | 2017-05-15 | 2017-12-26 | 浙江瑞宏机器人有限公司 | 一种喷涂机器人 |
| CN209830693U (zh) * | 2018-09-18 | 2019-12-24 | 河北科创微宏自动化科技有限公司 | 一种六轴焊接机器人 |
-
2018
- 2018-09-18 CN CN201811087236.8A patent/CN109128623A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007044838A (ja) * | 2005-08-11 | 2007-02-22 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボット |
| CN101758497A (zh) * | 2010-01-05 | 2010-06-30 | 浙江大学 | 冲床上下料机器人 |
| CN104742116A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-01 | 赵言正 | 一种新型五自由度机器人机构 |
| CN105081633A (zh) * | 2015-07-22 | 2015-11-25 | 北京中电华强焊接工程技术有限公司 | 五自由度焊接切割机器人 |
| CN205129889U (zh) * | 2015-07-30 | 2016-04-06 | 北京中电华强焊接工程技术有限公司 | 一种新型焊接机器人的腕部传动机构 |
| CN205835337U (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-28 | 中南大学 | 一种六轴机器人 |
| CN206795849U (zh) * | 2017-05-15 | 2017-12-26 | 浙江瑞宏机器人有限公司 | 一种喷涂机器人 |
| CN209830693U (zh) * | 2018-09-18 | 2019-12-24 | 河北科创微宏自动化科技有限公司 | 一种六轴焊接机器人 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110370312A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-25 | 北京克莱明科技有限公司 | 小型机器人卸荷转动关节 |
| CN110587194A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-20 | 重庆工业职业技术学院 | 一种电子产品用仿生焊接机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106271280B (zh) | 一种k/y型管接头相贯线焊缝焊接机器人*** | |
| CN101642906B (zh) | 多级伸缩式冗余自由度操作臂 | |
| CN102581445A (zh) | 机器人的视觉实时纠偏***和纠偏方法 | |
| CN101690993A (zh) | 多轴联动数控激光加工*** | |
| CN202241311U (zh) | 3级伸缩式操作臂 | |
| CN103495971A (zh) | 一种五自由度组合式机器人平台 | |
| CN104942459A (zh) | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 | |
| CN106903191A (zh) | 一种基于多足并联机器人的复杂构件三维自由弯曲成形方法 | |
| CN111151936A (zh) | 一种机器人机械臂 | |
| CN201529980U (zh) | 多自由度旋转装置 | |
| CN109128623A (zh) | 一种六轴焊接机器人 | |
| CN105127633A (zh) | 一种七轴工业焊接机器人 | |
| CN108436344A (zh) | 一种汽车座椅骨架焊接机械手 | |
| CN102000913A (zh) | 一种多轴数控激光加工装置 | |
| CN209175756U (zh) | 一种六轴全位置切割机器人 | |
| CN115070294A (zh) | 一种龙门架双臂焊接机器人轨迹规划研究方法 | |
| CN204524577U (zh) | 液力变矩器固定块及泵轮轴套机器人焊接*** | |
| CN201519839U (zh) | 多轴联动数控激光加工*** | |
| CN111438679A (zh) | 一种长行程重负载高精度多角度桁架混联机器人 | |
| CN112207400A (zh) | 一种五轴专用焊接机器人 | |
| CN209664650U (zh) | 一种六轴全位置焊接机器人 | |
| CN108788577A (zh) | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 | |
| CN112025333A (zh) | 一种用于钢模加工的三自由度工作平台 | |
| CN209830693U (zh) | 一种六轴焊接机器人 | |
| CN112060126A (zh) | 一种三自由度腕式关节机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190627 Address after: Room 311, Office Building, Zhongjie High-tech Zone, Cangzhou City, Hebei Province Applicant after: Hebei Kechuang Micro-macro Automation Technology Co., Ltd. Address before: 061100 Zhongjie Industrial Park West to Planning Garden Road North to Torch Avenue, Bohai New Area, Cangzhou City, Hebei Province Applicant before: Hebei Weihong Huigong Robot Technology Co., Ltd. |