CN109127624A - 一种屏蔽门清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
一种屏蔽门清洗机器人，包括输水管、水箱、上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分；水枪部分包括：水喷头、推动杆、第一转动杆等；吸盘部分包括：第一伸缩丝杆、第一伸缩块、吸盘等；清洗臂部分包括：清洗刷、清洗小臂、清洗连接块等；底部清洗部分包括：底部清洗刷、底部清洗轮、圆盘旋转轴等。其主体由上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘组成，上圆盘上安装有一个水箱和四个水枪装置，中部旋转圆盘上安装有四个吸盘装置，底部圆盘上安装有四个清洗臂，吸盘装置吸在屏蔽门玻璃上，中部圆盘可以沿着底部圆盘旋转，水枪喷出清洗液，清洗臂和底部圆盘底部的清洗轮、清洗刷对屏蔽门玻璃进行清洗。
Description
技术领域
本发明涉及屏蔽门清洗技术领域，特别涉及一种屏蔽门清洗机器人。
背景技术
随着全世界及我国各城市大力发展地铁，地铁屏蔽门的数量大幅增加，现如今屏蔽门的清洗主要是依靠人力进行，需要消耗大量的人力，
为了解放人力，急需设计一种屏蔽门清洗机器人。目前有关于屏蔽门清洗机器人的设计，例如专利申请号CN201610598284.8公开了一种玻璃幕墙用玻璃清洗机器人，该装置设计了一种玻璃幕墙进行清洗的装置，但是不能实现自主清洗，且不是专为屏蔽门而设计；例如专利号CN201520486539.2公开了一种高空玻璃清洗机器人，可以使机器人对玻璃进行清洗动作，但并不能实现自主清理，且不针对屏蔽门进行设计。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种屏蔽门清洗机器人，其主体由上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘组成，上圆盘上安装有一个水箱和四个水枪装置，中部旋转圆盘上安装有四个吸盘装置，底部圆盘上安装有四个清洗臂，吸盘装置吸在屏蔽门玻璃上，中部圆盘可以沿着底部圆盘旋转，水枪喷出清洗液，清洗臂和底部圆盘底部的清洗轮、清洗刷对屏蔽门玻璃进行清洗。
本发明所使用的技术方案是：一种屏蔽门清洗机器人，包括输水管、水箱、上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分；水枪部分包括：水喷头、推动杆、第二转动杆、第一转动杆、推动电机、水枪外壳；吸盘部分包括：第一伸缩电机、第二伸缩电机、联轴器、第一伸缩丝杆、第二伸缩丝杆、第一伸缩块、第二伸缩块、第三伸缩块、吸盘电机、吸盘锥齿轮、吸盘齿轮、上下丝杆、电缸圆盘、电缸、吸盘、空气泵；清洗臂部分包括：清洗刷、清洗锥齿轮、清洗刷轴、清洗电机、清洗刷架、清洗旋转电机、旋转锥齿轮、旋转轴、清洗小臂、缓冲弹簧、清洗液压缸、清洗连接块；底部清洗部分包括：底部清洗刷、底部清洗轮、圆盘旋转轴、清洗轮电机、底部齿轮、底部锥齿轮、清洗轴、侧刷齿轮、侧刷电机；
其特征在于：水箱固连在上圆盘上，中部旋转圆盘固定连接在上圆盘下部，中部旋转圆盘与底部圆盘转动连接，水箱通过输水管与水喷头连接；
所述的水枪部分的水枪外壳固连在上圆盘上部，推动电机固连在水枪外壳上，推动电机的电机轴通过联轴器与第一转动杆固定连接，第一转动杆与第二转动杆采用铰连接，第二传动杆与推动杆采用铰连接，水喷头与水枪外壳固连；
所述的吸盘部分的第一伸缩块固连在中部旋转圆盘上，第一伸缩电机与第二伸缩电机连接在第一伸缩块上，第一伸缩电机与第一伸缩丝杆、第二伸缩电机与第二伸缩丝杆通过联轴器连接，第一伸缩块与第二伸缩块通过第一伸缩丝杆采用螺纹连接，第二伸缩块与第三伸缩块通过第二伸缩丝杆采用螺纹连接，吸盘电机固定连接在第三伸缩块上，吸盘锥齿轮连接在吸盘电机上，另一个连接在齿轮轴上，吸盘齿轮连接在齿轮轴上，另一个吸盘齿轮通过螺纹套连接在上下丝杆上，上下丝杆下端连接在电缸圆盘上，上下导轨上端与第三伸缩块螺纹连接，四个电缸底部连接在电缸圆盘上，四个电缸的伸缩杆顶端连接在吸盘上，空气泵连接在吸盘上；
所述的清洗臂部分的清洗连接块连接在底部圆盘上，四个清洗液压缸底部固连在清洗连接块上，清洗液压缸顶部固连在清洗小臂上，缓冲弹簧一端固连在清洗连接块上，另一端固连在清洗小臂上，清洗小臂与清洗刷架采用转轴连接，旋转锥齿轮连接在旋转轴上，另一个旋转锥齿轮安装在清洗旋转电机上，清洗旋转电机安装在清洗小臂上，清洗电机安装在清洗刷架上，清洗锥齿轮安装在清洗电机上，另一个清洗锥齿轮安装在清洗刷轴上，清洗刷轴通过轴承安装在清洗刷架上，清洗刷安装在清洗刷轴上；
所述的底部清洗部分的底部齿轮连接在圆盘旋转轴上，圆盘旋转轴上端部通过轴承与底部圆盘连接，另一个底部齿轮连接在清洗轮电机上，底部清洗轮连接在圆盘旋转轴上，侧刷齿轮连接在侧刷电机上，另一个侧刷齿轮连接在一根清洗轴上，底部清洗刷连接在清洗轴上，清洗轴另一端连接有底部锥齿轮，底部锥齿轮之间相互啮合，清洗轮电机和侧刷电机均固连在底部圆盘上；
所述的推动电机、清洗轮电机、侧刷电机、清洗电机、清洗旋转电机、清洗液压缸、第一伸缩电机、第二伸缩电机、吸盘电机、电缸、空气泵均通过控制箱来控制。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.中部旋转圆盘可以绕着底部圆盘转动，使得机器人可以吸牢玻璃后，完成多方位清洗工作。
2.吸盘部分的第二、第三伸缩臂可以相对于第一伸缩臂往外进行伸缩，使机器人更方便移动。
3.吸盘部分的空气泵可以抽空吸盘中的空气，使得吸盘更牢固的吸附在屏蔽门上，且吸盘部分的电缸可以使得吸盘压得更紧。
4.水枪部分里采用曲柄滑块机构推动水流喷出。
5.清洗臂部分的缓冲弹簧与液压缸配合使得整个清洗过程更加平稳。
附图说明
图1为本发明的整体装配结构示意图。
图2为本发明的整体底部结构示意图。
图3为本发明的底部清洗部分剖面示意图。
图4为本发明的清洗臂部分的结构示意图。
图5为本发明的吸盘部分结构示意图。
图6为本发明的水枪部分结构示意图。
附图标号：1-输水管；2-水箱；3-上圆盘；4-中部旋转圆盘；5-底部圆盘；6-底部清洗刷；7-底部清洗轮；8-圆盘旋转轴；9-清洗轮电机；10-底部齿轮；11-底部锥齿轮；12-清洗轴；13-侧刷齿轮；14-侧刷电机；15-清洗刷；16-清洗锥齿轮；17-清洗刷轴；18-清洗电机；19-清洗刷架；20-清洗旋转电机；21-旋转锥齿轮；22-旋转轴；23-清洗小臂；24-缓冲弹簧；25-清洗液压缸；26-清洗连接块；27-第一伸缩电机；28-第二伸缩电机；29-联轴器；30-第一伸缩丝杆；31-第二伸缩丝杆；32-第一伸缩块；33-第二伸缩块；34-第三伸缩块；35-吸盘电机；36-吸盘锥齿轮；37-吸盘齿轮；39-上下丝杆；40-电缸圆盘；41-电缸；42-吸盘；43-空气泵；44-水喷头；45-推动杆；46-第二转动杆；47-第一转动杆；48-推动电机；49-水枪外壳。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种屏蔽门清洗机器人，包括输水管1、水箱2、上圆盘3、中部旋转圆盘4、底部圆盘5、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分；水枪部分包括：水喷头44、推动杆45、第二转动杆46、第一转动杆47、推动电机48、水枪外壳49；吸盘部分包括：第一伸缩电机27、第二伸缩电机28、联轴器29、第一伸缩丝杆30、第二伸缩丝杆31、第一伸缩块32、第二伸缩块33、第三伸缩块34、吸盘电机35、吸盘锥齿轮36、吸盘齿轮37、上下丝杆39、电缸圆盘40、电缸41、吸盘42、空气泵43；清洗臂部分包括：清洗刷15、清洗锥齿轮16、清洗刷轴17、清洗电机18、清洗刷架19、清洗旋转电机20、旋转锥齿轮21、旋转轴22、清洗小臂23、缓冲弹簧24、清洗液压缸25、清洗连接块26；底部清洗部分包括：底部清洗刷6、底部清洗轮7、圆盘旋转轴8、清洗轮电机9、底部齿轮10、底部锥齿轮11、清洗轴12、侧刷齿轮13、侧刷电机14；
其特征在于：水箱2固连在上圆盘3上，中部旋转圆盘4固定连接在上圆盘3下部，中部旋转圆盘4与底部圆盘5转动连接，水箱2通过输水管1与水喷头44连接；
所述的水枪部分的水枪外壳49固连在上圆盘3上部，推动电机48固连在水枪外壳49上，推动电机48的电机轴通过联轴器与第一转动杆47固定连接，第一转动杆47与第二转动杆46采用铰连接，第二传动杆46与推动杆45采用铰连接，水喷头44与水枪外壳49固连；
所述的吸盘部分的第一伸缩块32固连在中部旋转圆盘4上，第一伸缩电机27与第二伸缩电机28连接在第一伸缩块32上，第一伸缩电机27与第一伸缩丝杆30、第二伸缩电机28与第二伸缩丝杆31通过联轴器29连接，第一伸缩块32与第二伸缩块33通过第一伸缩丝杆30采用螺纹连接，第二伸缩块33与第三伸缩块34通过第二伸缩丝杆31采用螺纹连接，吸盘电机35固定连接在第三伸缩块34上，吸盘锥齿轮36连接在吸盘电机35上，另一个连接在齿轮轴上，吸盘齿轮37连接在齿轮轴上，另一个吸盘齿轮37通过螺纹套连接在上下丝杆39上，上下丝杆39下端连接在电缸圆盘40上，上下导轨39上端与第三伸缩块34螺纹连接，四个电缸41底部连接在电缸圆盘40上，四个电缸41的伸缩杆顶端连接在吸盘42上，空气泵43连接在吸盘42上；
所述的清洗臂部分的清洗连接块26连接在底部圆盘5上，四个清洗液压缸25底部固连在清洗连接块26上，清洗液压缸25顶部固连在清洗小臂23上，缓冲弹簧24一端固连在清洗连接块26上，另一端固连在清洗小臂23上，清洗小臂23与清洗刷架19采用转轴连接，旋转锥齿轮21连接在旋转轴22上，另一个旋转锥齿轮21安装在清洗旋转电机20上，清洗旋转电机20安装在清洗小臂23上，清洗电机18安装在清洗刷架19上，清洗锥齿轮16安装在清洗电机18上，另一个清洗锥齿轮16安装在清洗刷轴17上，清洗刷轴17通过轴承安装在清洗刷架19上，清洗刷15安装在清洗刷轴17上；
所述的底部清洗部分的底部齿轮10连接在圆盘旋转轴8上，圆盘旋转轴8上端部通过轴承与底部圆盘5连接，另一个底部齿轮10连接在清洗轮电机9上，底部清洗轮7连接在圆盘旋转轴8上，侧刷齿轮13连接在侧刷电机14上，另一个侧刷齿轮13连接在一根清洗轴12上，底部清洗刷6连接在清洗轴12上，清洗轴12另一端连接有底部锥齿轮11，底部锥齿轮11之间相互啮合，清洗轮电机9和侧刷电机14均固连在底部圆盘5上；
所述的推动电机48、清洗轮电机9、侧刷电机14、清洗电机18、清洗旋转电机20、清洗液压缸25、第一伸缩电机27、第二伸缩电机28、吸盘电机35、电缸41、空气泵43均通过控制箱来控制。
本发明的工作原理：本发明在使用时，将机器人本体放置在屏蔽门玻璃上，在吸盘电机35和空气泵43的控制下吸盘42吸附在屏蔽门上；清洗旋转电机20控制清洗刷架19转动，清洗液压缸25的伸缩带动清洗小臂23从而带动清洗刷架19伸缩，清洗电机18控制清洗刷轴17转动，从而使清洗刷15转动进行清洗；侧刷电机14控制清洗轴12转动，从而使底部清洗刷6转动，清洗轮电机9控制底部清洗轮7转动，达到清洗的效果，于此同时，推动电机48控制水流喷出水喷头44；本机器人需要移动时，两个吸盘42在空气泵43的控制下释放，同时吸盘电机35控制吸盘离开玻璃面，第一伸缩电机27和第二伸缩电机28控制机器人进行移动。
Claims (1)
1.一种屏蔽门清洗机器人，包括输水管（1）、水箱（2）、上圆盘（3）、中部旋转圆盘（4）、底部圆盘（5）、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分；水枪部分包括：水喷头（44）、推动杆（45）、第二转动杆（46）、第一转动杆（47）、推动电机（48）、水枪外壳（49）；吸盘部分包括：第一伸缩电机（27）、第二伸缩电机（28）、联轴器（29）、第一伸缩丝杆（30）、第二伸缩丝杆（31）、第一伸缩块（32）、第二伸缩块（33）、第三伸缩块（34）、吸盘电机（35）、吸盘锥齿轮（36）、吸盘齿轮（37）、上下丝杆（39）、电缸圆盘（40）、电缸（41）、吸盘（42）、空气泵（43）；清洗臂部分包括：清洗刷（15）、清洗锥齿轮（16）、清洗刷轴（17）、清洗电机（18）、清洗刷架（19）、清洗旋转电机（20）、旋转锥齿轮（21）、旋转轴（22）、清洗小臂（23）、缓冲弹簧（24）、清洗液压缸（25）、清洗连接块（26）；底部清洗部分包括：底部清洗刷（6）、底部清洗轮（7）、圆盘旋转轴（8）、清洗轮电机（9）、底部齿轮（10）、底部锥齿轮（11）、清洗轴（12）、侧刷齿轮（13）、侧刷电机（14）；
其特征在于：水箱（2）固连在上圆盘（3）上，中部旋转圆盘（4）固定连接在上圆盘（3）下部，中部旋转圆盘（4）与底部圆盘（5）转动连接，水箱（2）通过输水管（1）与水喷头（44）连接；
所述的水枪部分的水枪外壳（49）固连在上圆盘（3）上部，推动电机（48）固连在水枪外壳（49）上，推动电机（48）的电机轴通过联轴器与第一转动杆（47）固定连接，第一转动杆（47）与第二转动杆（46）采用铰连接，第二传动杆（46）与推动杆（45）采用铰连接，水喷头（44）与水枪外壳（49）固连；
所述的吸盘部分的第一伸缩块（32）固连在中部旋转圆盘（4）上，第一伸缩电机（27）与第二伸缩电机（28）连接在第一伸缩块（32）上，第一伸缩电机（27）与第一伸缩丝杆（30）、第二伸缩电机（28）与第二伸缩丝杆（31）通过联轴器（29）连接，第一伸缩块（32）与第二伸缩块（33）通过第一伸缩丝杆（30）采用螺纹连接，第二伸缩块（33）与第三伸缩块（34）通过第二伸缩丝杆（31）采用螺纹连接，吸盘电机（35）固定连接在第三伸缩块（34）上，吸盘锥齿轮（36）连接在吸盘电机（35）上，另一个连接在齿轮轴上，吸盘齿轮（37）连接在齿轮轴上，另一个吸盘齿轮（37）通过螺纹套连接在上下丝杆（39）上，上下丝杆（39）下端连接在电缸圆盘（40）上，上下导轨（39）上端与第三伸缩块（34）螺纹连接，四个电缸（41）底部连接在电缸圆盘（40）上，四个电缸（41）的伸缩杆顶端连接在吸盘（42）上，空气泵（43）连接在吸盘（42）上；
所述的清洗臂部分的清洗连接块（26）连接在底部圆盘（5）上，四个清洗液压缸（25）底部固连在清洗连接块（26）上，清洗液压缸（25）顶部固连在清洗小臂（23）上，缓冲弹簧（24）一端固连在清洗连接块（26）上，另一端固连在清洗小臂（23）上，清洗小臂（23）与清洗刷架（19）采用转轴连接，旋转锥齿轮（21）连接在旋转轴（22）上，另一个旋转锥齿轮（21）安装在清洗旋转电机（20）上，清洗旋转电机（20）安装在清洗小臂（23）上，清洗电机（18）安装在清洗刷架（19）上，清洗锥齿轮（16）安装在清洗电机（18）上，另一个清洗锥齿轮（16）安装在清洗刷轴（17）上，清洗刷轴（17）通过轴承安装在清洗刷架（19）上，清洗刷（15）安装在清洗刷轴（17）上；
所述的底部清洗部分的底部齿轮（10）连接在圆盘旋转轴（8）上，圆盘旋转轴（8）上端部通过轴承与底部圆盘（5）连接，另一个底部齿轮（10）连接在清洗轮电机（9）上，底部清洗轮（7）连接在圆盘旋转轴（8）上，侧刷齿轮（13）连接在侧刷电机（14）上，另一个侧刷齿轮（13）连接在一根清洗轴（12）上，底部清洗刷（6）连接在清洗轴（12）上，清洗轴（12）另一端连接有底部锥齿轮（11），底部锥齿轮（11）之间相互啮合，清洗轮电机（9）和侧刷电机（14）均固连在底部圆盘（5）上；
所述的推动电机（48）、清洗轮电机（9）、侧刷电机（14）、清洗电机（18）、清洗旋转电机（20）、清洗液压缸（25）、第一伸缩电机（27）、第二伸缩电机（28）、吸盘电机（35）、电缸（41）、空气泵（43）均通过控制箱来控制。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20190104 |