CN109127624A - 一种屏蔽门清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
一种屏蔽门清洗机器人,包括输水管、水箱、上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分;水枪部分包括:水喷头、推动杆、第一转动杆等;吸盘部分包括:第一伸缩丝杆、第一伸缩块、吸盘等;清洗臂部分包括:清洗刷、清洗小臂、清洗连接块等;底部清洗部分包括:底部清洗刷、底部清洗轮、圆盘旋转轴等。其主体由上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘组成,上圆盘上安装有一个水箱和四个水枪装置,中部旋转圆盘上安装有四个吸盘装置,底部圆盘上安装有四个清洗臂,吸盘装置吸在屏蔽门玻璃上,中部圆盘可以沿着底部圆盘旋转,水枪喷出清洗液,清洗臂和底部圆盘底部的清洗轮、清洗刷对屏蔽门玻璃进行清洗。
Description
技术领域
本发明涉及屏蔽门清洗技术领域,特别涉及一种屏蔽门清洗机器人。
背景技术
随着全世界及我国各城市大力发展地铁,地铁屏蔽门的数量大幅增加,现如今屏蔽门的清洗主要是依靠人力进行,需要消耗大量的人力,
为了解放人力,急需设计一种屏蔽门清洗机器人。目前有关于屏蔽门清洗机器人的设计,例如专利申请号CN201610598284.8公开了一种玻璃幕墙用玻璃清洗机器人,该装置设计了一种玻璃幕墙进行清洗的装置,但是不能实现自主清洗,且不是专为屏蔽门而设计;例如专利号CN201520486539.2公开了一种高空玻璃清洗机器人,可以使机器人对玻璃进行清洗动作,但并不能实现自主清理,且不针对屏蔽门进行设计。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种屏蔽门清洗机器人,其主体由上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘组成,上圆盘上安装有一个水箱和四个水枪装置,中部旋转圆盘上安装有四个吸盘装置,底部圆盘上安装有四个清洗臂,吸盘装置吸在屏蔽门玻璃上,中部圆盘可以沿着底部圆盘旋转,水枪喷出清洗液,清洗臂和底部圆盘底部的清洗轮、清洗刷对屏蔽门玻璃进行清洗。
本发明所使用的技术方案是:一种屏蔽门清洗机器人,包括输水管、水箱、上圆盘、中部旋转圆盘、底部圆盘、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分;水枪部分包括:水喷头、推动杆、第二转动杆、第一转动杆、推动电机、水枪外壳;吸盘部分包括:第一伸缩电机、第二伸缩电机、联轴器、第一伸缩丝杆、第二伸缩丝杆、第一伸缩块、第二伸缩块、第三伸缩块、吸盘电机、吸盘锥齿轮、吸盘齿轮、上下丝杆、电缸圆盘、电缸、吸盘、空气泵;清洗臂部分包括:清洗刷、清洗锥齿轮、清洗刷轴、清洗电机、清洗刷架、清洗旋转电机、旋转锥齿轮、旋转轴、清洗小臂、缓冲弹簧、清洗液压缸、清洗连接块;底部清洗部分包括:底部清洗刷、底部清洗轮、圆盘旋转轴、清洗轮电机、底部齿轮、底部锥齿轮、清洗轴、侧刷齿轮、侧刷电机;
其特征在于:水箱固连在上圆盘上,中部旋转圆盘固定连接在上圆盘下部,中部旋转圆盘与底部圆盘转动连接,水箱通过输水管与水喷头连接;
所述的水枪部分的水枪外壳固连在上圆盘上部,推动电机固连在水枪外壳上,推动电机的电机轴通过联轴器与第一转动杆固定连接,第一转动杆与第二转动杆采用铰连接,第二传动杆与推动杆采用铰连接,水喷头与水枪外壳固连;
所述的吸盘部分的第一伸缩块固连在中部旋转圆盘上,第一伸缩电机与第二伸缩电机连接在第一伸缩块上,第一伸缩电机与第一伸缩丝杆、第二伸缩电机与第二伸缩丝杆通过联轴器连接,第一伸缩块与第二伸缩块通过第一伸缩丝杆采用螺纹连接,第二伸缩块与第三伸缩块通过第二伸缩丝杆采用螺纹连接,吸盘电机固定连接在第三伸缩块上,吸盘锥齿轮连接在吸盘电机上,另一个连接在齿轮轴上,吸盘齿轮连接在齿轮轴上,另一个吸盘齿轮通过螺纹套连接在上下丝杆上,上下丝杆下端连接在电缸圆盘上,上下导轨上端与第三伸缩块螺纹连接,四个电缸底部连接在电缸圆盘上,四个电缸的伸缩杆顶端连接在吸盘上,空气泵连接在吸盘上;
所述的清洗臂部分的清洗连接块连接在底部圆盘上,四个清洗液压缸底部固连在清洗连接块上,清洗液压缸顶部固连在清洗小臂上,缓冲弹簧一端固连在清洗连接块上,另一端固连在清洗小臂上,清洗小臂与清洗刷架采用转轴连接,旋转锥齿轮连接在旋转轴上,另一个旋转锥齿轮安装在清洗旋转电机上,清洗旋转电机安装在清洗小臂上,清洗电机安装在清洗刷架上,清洗锥齿轮安装在清洗电机上,另一个清洗锥齿轮安装在清洗刷轴上,清洗刷轴通过轴承安装在清洗刷架上,清洗刷安装在清洗刷轴上;
所述的底部清洗部分的底部齿轮连接在圆盘旋转轴上,圆盘旋转轴上端部通过轴承与底部圆盘连接,另一个底部齿轮连接在清洗轮电机上,底部清洗轮连接在圆盘旋转轴上,侧刷齿轮连接在侧刷电机上,另一个侧刷齿轮连接在一根清洗轴上,底部清洗刷连接在清洗轴上,清洗轴另一端连接有底部锥齿轮,底部锥齿轮之间相互啮合,清洗轮电机和侧刷电机均固连在底部圆盘上;
所述的推动电机、清洗轮电机、侧刷电机、清洗电机、清洗旋转电机、清洗液压缸、第一伸缩电机、第二伸缩电机、吸盘电机、电缸、空气泵均通过控制箱来控制。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:
1.中部旋转圆盘可以绕着底部圆盘转动,使得机器人可以吸牢玻璃后,完成多方位清洗工作。
2.吸盘部分的第二、第三伸缩臂可以相对于第一伸缩臂往外进行伸缩,使机器人更方便移动。
3.吸盘部分的空气泵可以抽空吸盘中的空气,使得吸盘更牢固的吸附在屏蔽门上,且吸盘部分的电缸可以使得吸盘压得更紧。
4.水枪部分里采用曲柄滑块机构推动水流喷出。
5.清洗臂部分的缓冲弹簧与液压缸配合使得整个清洗过程更加平稳。
附图说明
图1为本发明的整体装配结构示意图。
图2为本发明的整体底部结构示意图。
图3为本发明的底部清洗部分剖面示意图。
图4为本发明的清洗臂部分的结构示意图。
图5为本发明的吸盘部分结构示意图。
图6为本发明的水枪部分结构示意图。
附图标号:1-输水管;2-水箱;3-上圆盘;4-中部旋转圆盘;5-底部圆盘;6-底部清洗刷;7-底部清洗轮;8-圆盘旋转轴;9-清洗轮电机;10-底部齿轮;11-底部锥齿轮;12-清洗轴;13-侧刷齿轮;14-侧刷电机;15-清洗刷;16-清洗锥齿轮;17-清洗刷轴;18-清洗电机;19-清洗刷架;20-清洗旋转电机;21-旋转锥齿轮;22-旋转轴;23-清洗小臂;24-缓冲弹簧;25-清洗液压缸;26-清洗连接块;27-第一伸缩电机;28-第二伸缩电机;29-联轴器;30-第一伸缩丝杆;31-第二伸缩丝杆;32-第一伸缩块;33-第二伸缩块;34-第三伸缩块;35-吸盘电机;36-吸盘锥齿轮;37-吸盘齿轮;39-上下丝杆;40-电缸圆盘;41-电缸;42-吸盘;43-空气泵;44-水喷头;45-推动杆;46-第二转动杆;47-第一转动杆;48-推动电机;49-水枪外壳。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示,一种屏蔽门清洗机器人,包括输水管1、水箱2、上圆盘3、中部旋转圆盘4、底部圆盘5、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分;水枪部分包括:水喷头44、推动杆45、第二转动杆46、第一转动杆47、推动电机48、水枪外壳49;吸盘部分包括:第一伸缩电机27、第二伸缩电机28、联轴器29、第一伸缩丝杆30、第二伸缩丝杆31、第一伸缩块32、第二伸缩块33、第三伸缩块34、吸盘电机35、吸盘锥齿轮36、吸盘齿轮37、上下丝杆39、电缸圆盘40、电缸41、吸盘42、空气泵43;清洗臂部分包括:清洗刷15、清洗锥齿轮16、清洗刷轴17、清洗电机18、清洗刷架19、清洗旋转电机20、旋转锥齿轮21、旋转轴22、清洗小臂23、缓冲弹簧24、清洗液压缸25、清洗连接块26;底部清洗部分包括:底部清洗刷6、底部清洗轮7、圆盘旋转轴8、清洗轮电机9、底部齿轮10、底部锥齿轮11、清洗轴12、侧刷齿轮13、侧刷电机14;
其特征在于:水箱2固连在上圆盘3上,中部旋转圆盘4固定连接在上圆盘3下部,中部旋转圆盘4与底部圆盘5转动连接,水箱2通过输水管1与水喷头44连接;
所述的水枪部分的水枪外壳49固连在上圆盘3上部,推动电机48固连在水枪外壳49上,推动电机48的电机轴通过联轴器与第一转动杆47固定连接,第一转动杆47与第二转动杆46采用铰连接,第二传动杆46与推动杆45采用铰连接,水喷头44与水枪外壳49固连;
所述的吸盘部分的第一伸缩块32固连在中部旋转圆盘4上,第一伸缩电机27与第二伸缩电机28连接在第一伸缩块32上,第一伸缩电机27与第一伸缩丝杆30、第二伸缩电机28与第二伸缩丝杆31通过联轴器29连接,第一伸缩块32与第二伸缩块33通过第一伸缩丝杆30采用螺纹连接,第二伸缩块33与第三伸缩块34通过第二伸缩丝杆31采用螺纹连接,吸盘电机35固定连接在第三伸缩块34上,吸盘锥齿轮36连接在吸盘电机35上,另一个连接在齿轮轴上,吸盘齿轮37连接在齿轮轴上,另一个吸盘齿轮37通过螺纹套连接在上下丝杆39上,上下丝杆39下端连接在电缸圆盘40上,上下导轨39上端与第三伸缩块34螺纹连接,四个电缸41底部连接在电缸圆盘40上,四个电缸41的伸缩杆顶端连接在吸盘42上,空气泵43连接在吸盘42上;
所述的清洗臂部分的清洗连接块26连接在底部圆盘5上,四个清洗液压缸25底部固连在清洗连接块26上,清洗液压缸25顶部固连在清洗小臂23上,缓冲弹簧24一端固连在清洗连接块26上,另一端固连在清洗小臂23上,清洗小臂23与清洗刷架19采用转轴连接,旋转锥齿轮21连接在旋转轴22上,另一个旋转锥齿轮21安装在清洗旋转电机20上,清洗旋转电机20安装在清洗小臂23上,清洗电机18安装在清洗刷架19上,清洗锥齿轮16安装在清洗电机18上,另一个清洗锥齿轮16安装在清洗刷轴17上,清洗刷轴17通过轴承安装在清洗刷架19上,清洗刷15安装在清洗刷轴17上;
所述的底部清洗部分的底部齿轮10连接在圆盘旋转轴8上,圆盘旋转轴8上端部通过轴承与底部圆盘5连接,另一个底部齿轮10连接在清洗轮电机9上,底部清洗轮7连接在圆盘旋转轴8上,侧刷齿轮13连接在侧刷电机14上,另一个侧刷齿轮13连接在一根清洗轴12上,底部清洗刷6连接在清洗轴12上,清洗轴12另一端连接有底部锥齿轮11,底部锥齿轮11之间相互啮合,清洗轮电机9和侧刷电机14均固连在底部圆盘5上;
所述的推动电机48、清洗轮电机9、侧刷电机14、清洗电机18、清洗旋转电机20、清洗液压缸25、第一伸缩电机27、第二伸缩电机28、吸盘电机35、电缸41、空气泵43均通过控制箱来控制。
本发明的工作原理:本发明在使用时,将机器人本体放置在屏蔽门玻璃上,在吸盘电机35和空气泵43的控制下吸盘42吸附在屏蔽门上;清洗旋转电机20控制清洗刷架19转动,清洗液压缸25的伸缩带动清洗小臂23从而带动清洗刷架19伸缩,清洗电机18控制清洗刷轴17转动,从而使清洗刷15转动进行清洗;侧刷电机14控制清洗轴12转动,从而使底部清洗刷6转动,清洗轮电机9控制底部清洗轮7转动,达到清洗的效果,于此同时,推动电机48控制水流喷出水喷头44;本机器人需要移动时,两个吸盘42在空气泵43的控制下释放,同时吸盘电机35控制吸盘离开玻璃面,第一伸缩电机27和第二伸缩电机28控制机器人进行移动。
Claims (1)
1.一种屏蔽门清洗机器人,包括输水管(1)、水箱(2)、上圆盘(3)、中部旋转圆盘(4)、底部圆盘(5)、水枪部分、吸盘部分、清洗臂部分、底部清洗部分;水枪部分包括:水喷头(44)、推动杆(45)、第二转动杆(46)、第一转动杆(47)、推动电机(48)、水枪外壳(49);吸盘部分包括:第一伸缩电机(27)、第二伸缩电机(28)、联轴器(29)、第一伸缩丝杆(30)、第二伸缩丝杆(31)、第一伸缩块(32)、第二伸缩块(33)、第三伸缩块(34)、吸盘电机(35)、吸盘锥齿轮(36)、吸盘齿轮(37)、上下丝杆(39)、电缸圆盘(40)、电缸(41)、吸盘(42)、空气泵(43);清洗臂部分包括:清洗刷(15)、清洗锥齿轮(16)、清洗刷轴(17)、清洗电机(18)、清洗刷架(19)、清洗旋转电机(20)、旋转锥齿轮(21)、旋转轴(22)、清洗小臂(23)、缓冲弹簧(24)、清洗液压缸(25)、清洗连接块(26);底部清洗部分包括:底部清洗刷(6)、底部清洗轮(7)、圆盘旋转轴(8)、清洗轮电机(9)、底部齿轮(10)、底部锥齿轮(11)、清洗轴(12)、侧刷齿轮(13)、侧刷电机(14);
其特征在于:水箱(2)固连在上圆盘(3)上,中部旋转圆盘(4)固定连接在上圆盘(3)下部,中部旋转圆盘(4)与底部圆盘(5)转动连接,水箱(2)通过输水管(1)与水喷头(44)连接;
所述的水枪部分的水枪外壳(49)固连在上圆盘(3)上部,推动电机(48)固连在水枪外壳(49)上,推动电机(48)的电机轴通过联轴器与第一转动杆(47)固定连接,第一转动杆(47)与第二转动杆(46)采用铰连接,第二传动杆(46)与推动杆(45)采用铰连接,水喷头(44)与水枪外壳(49)固连;
所述的吸盘部分的第一伸缩块(32)固连在中部旋转圆盘(4)上,第一伸缩电机(27)与第二伸缩电机(28)连接在第一伸缩块(32)上,第一伸缩电机(27)与第一伸缩丝杆(30)、第二伸缩电机(28)与第二伸缩丝杆(31)通过联轴器(29)连接,第一伸缩块(32)与第二伸缩块(33)通过第一伸缩丝杆(30)采用螺纹连接,第二伸缩块(33)与第三伸缩块(34)通过第二伸缩丝杆(31)采用螺纹连接,吸盘电机(35)固定连接在第三伸缩块(34)上,吸盘锥齿轮(36)连接在吸盘电机(35)上,另一个连接在齿轮轴上,吸盘齿轮(37)连接在齿轮轴上,另一个吸盘齿轮(37)通过螺纹套连接在上下丝杆(39)上,上下丝杆(39)下端连接在电缸圆盘(40)上,上下导轨(39)上端与第三伸缩块(34)螺纹连接,四个电缸(41)底部连接在电缸圆盘(40)上,四个电缸(41)的伸缩杆顶端连接在吸盘(42)上,空气泵(43)连接在吸盘(42)上;
所述的清洗臂部分的清洗连接块(26)连接在底部圆盘(5)上,四个清洗液压缸(25)底部固连在清洗连接块(26)上,清洗液压缸(25)顶部固连在清洗小臂(23)上,缓冲弹簧(24)一端固连在清洗连接块(26)上,另一端固连在清洗小臂(23)上,清洗小臂(23)与清洗刷架(19)采用转轴连接,旋转锥齿轮(21)连接在旋转轴(22)上,另一个旋转锥齿轮(21)安装在清洗旋转电机(20)上,清洗旋转电机(20)安装在清洗小臂(23)上,清洗电机(18)安装在清洗刷架(19)上,清洗锥齿轮(16)安装在清洗电机(18)上,另一个清洗锥齿轮(16)安装在清洗刷轴(17)上,清洗刷轴(17)通过轴承安装在清洗刷架(19)上,清洗刷(15)安装在清洗刷轴(17)上;
所述的底部清洗部分的底部齿轮(10)连接在圆盘旋转轴(8)上,圆盘旋转轴(8)上端部通过轴承与底部圆盘(5)连接,另一个底部齿轮(10)连接在清洗轮电机(9)上,底部清洗轮(7)连接在圆盘旋转轴(8)上,侧刷齿轮(13)连接在侧刷电机(14)上,另一个侧刷齿轮(13)连接在一根清洗轴(12)上,底部清洗刷(6)连接在清洗轴(12)上,清洗轴(12)另一端连接有底部锥齿轮(11),底部锥齿轮(11)之间相互啮合,清洗轮电机(9)和侧刷电机(14)均固连在底部圆盘(5)上;
所述的推动电机(48)、清洗轮电机(9)、侧刷电机(14)、清洗电机(18)、清洗旋转电机(20)、清洗液压缸(25)、第一伸缩电机(27)、第二伸缩电机(28)、吸盘电机(35)、电缸(41)、空气泵(43)均通过控制箱来控制。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20190104 |