CN109127293A - 一种用于机器人的自动涂油装配***及其涂油装配方法 - Google Patents

Abstract

一种用于机器人的自动涂油装配***及其涂油装配方法，属于焊接技术领域，包括自动涂油机、电控箱和4个踢脚、上支架、下支架、支撑台、左区涂油部分、右区装配部分、人机界面；左区涂油部分包括待涂油产品放置盒、工作台和涂油快换底座；涂油快换底座包括滑台板、快换模底板和涂油物品放置模；滑台板上面设置有铁片，快换模底板下面设置有强磁体；滑台板左前部和右后部上面各固定设置有1个垂直向上的定位柱，快换模底板左前部和右后部各设置有1个导向孔槽，涂油物品放置模左前部和右后部面各固定设置有1个向下的轴套；快换模底板与涂油物品放置模固定连接、组成快换涂油物品放置组件；本发明的有益效果是：自动涂油，操作方便。

Description

一种用于机器人的自动涂油装配***及其涂油装配方法

技术领域

本发明为汽车或五金件涂油装配***及其涂油装配方法，特别涉及一种用于机器人的自动涂油装配***及其涂油装配方法，属于焊接技术领域。

背景技术

万用桌面型三轴机已广泛应用于小产品焊接、点胶、打螺丝但***集成比较低，应用较低端。在汽车和五金领域，根据客户提供的产品不同设计不同的专用设备，但随着时间的推移，产品的更新换代加速，新产品不断涌出，专用设备逐渐停止生产，导致这些专用设备被淘汰，但又弃之可惜。所以追求一种柔性生产设备，防止漏装、错装,进一步提高产品质量，提高生产效率,成为人们研究的课题。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术中，型号单一，更换困难的缺陷，提供了一种用于机器人的自动涂油装配***及其涂油装配方法，可以达到快速更换的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：一种用于机器人的自动涂油装配***，包括支架、万用桌面型三轴机自动涂油机、电控箱和4个踢脚，4个踢脚分别设置在支架的4个角部下方；所述电控箱设置在支架右下侧；

所述支架包括上支架、下支架和支撑台，所述支撑台水平地设置在上支架和下支架之间；***还包括左区涂油部分、右区装配部分和人机界面，所述左区涂油部分设置在支撑台左部，所述右区装配部分设置在支撑台右部；所述人机界面设置在上支架右侧；

所述左区涂油部分包括待涂油产品放置盒、工作台和涂油快换底座，所述待涂油产品放置盒设置在左区涂油部分的左边，所述工作台设置在左区涂油部分的右边；

所述万用桌面型三轴机自动涂油机和涂油快换底座设置在工作台上；所述万用桌面型三轴机自动涂油机包括左右两侧的支柱(Z轴)、上方的横梁(X轴)、滑动箱体、若干支涂油针筒和出油定时控制按钮；所述涂油针筒包括1支为工作涂油针筒，其余为备用涂油针筒；滑动箱体设置在横梁上；

所述涂油快换底座包括滑台板、快换模底板和涂油物品放置模，所述滑台板、快换模底板和涂油物品放置模自下至上顺次设置；滑台板上面自右前向左后、斜向固定设置有3块铁片，快换模底板下面自右前向左后、斜向固定设置有3块强磁体，3块强磁体与3块铁片分别上、下对应，互相以磁性吸住；

所述滑台板左前部和右后部上面各固定设置有1个垂直向上的定位柱，共2个定位柱，所述快换模底板左前部和右后部各设置有1个导向孔槽，共2个导向孔槽，所述涂油物品放置模左前部和右后部面各固定设置有1个向下的轴套，共2个轴套，2个轴套、2个导向孔槽和2个定位柱分别上、下对应；轴套向下穿入导向孔槽，定位柱向上***导向孔槽内的轴套孔中；快换模底板与涂油物品放置模固定连接、组成快换涂油物品放置组件，快换涂油物品放置组件再通过定位柱和轴套孔与滑台板插接；

所述工作台上中部、前后方向固定设置有滑台(Y轴)，所述滑台(Y轴)与工作台固定连接；所述涂油快换底座横向设置在滑台(Y轴)上，涂油快换底座与滑台(Y轴)互相垂直设置；滑台(Y轴)的两侧边各设置有1个滑轨，涂油快换底座的滑台板底部两端边各设置有1块滑板，滑板与滑轨滑动配合，使涂油快换底座与滑台(Y轴)滑动连接；

所述右区装配部分包括涂油后产品放置盒、产品放置装配靠模、产品测件开关和防漏光栅组；所述涂油后产品放置盒设置在右区装配部分左前侧，所述快换涂油物品放置组件共有2件，其中一件在工作台上的滑台板上进行产品涂油作业，另一件在产品涂油后放入涂油后产品放置盒；

所述产品放置装配靠模设置在右区装配部分右前侧，所述产品测件开关设置在产品放置装配靠模左后侧，也就是右区装配部分中部后侧位置，产品本体放入产品放置装配靠模上，产品放置装配靠模左侧、产品测件开关前方为产品装配位置；所述防漏光栅组设置在右区装配部分的左侧或后上方。

还包括备用针筒放置架和示教器，所述备用针筒放置架固定设置在左侧的上支架下部，所述示教器固定设置在左侧的上支架上部；示教器主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后操纵运动控制卡按程序文件运动，达到加工产品的目的；其余的备用涂油针筒插放在备用针筒放置架上。

所述人机界面上方设置有三色灯，所述三色灯包括红色灯、绿色灯和黄色灯，所述红色灯为报警设备故障灯，所述绿色灯为正常运行、正在操作灯，所述黄色灯为设备空闲灯；三色灯内设置有蜂鸣器。

所述下支架的下、前后水平方向设置有若干条流利条，流利条的作用在于：桌下的物料箱方便推进和拿出，方便上、下货物的作用。

所述滑台的4个角部各设置有1个螺丝孔A，滑台与工作台过螺丝孔A以螺丝固定连接。

万用桌面型三轴机自动涂油机的X轴设置在横梁内，万用桌面型三轴机自动涂油机的Y、Z轴设置在滑动箱体内，其中1支工作涂油针筒能松动地连接在滑动箱体前方、垂直方向设置；所述出油定时控制按钮设置在左侧支柱的左方。

所述快换模底板的4个角部各设置有1个螺丝孔B，快换模底板与涂油物品放置模通过螺丝孔B以螺丝固定连接、组成快换涂油物品放置组件。

涂油物品放置模上设置有若干涂油物品放置凹槽，所述涂油物品放置凹槽是仿形定位，所述涂油物品放置在涂油物品放置凹槽上；所述涂油物品放置模的左、右两侧设置有把手。

所述防漏光栅组包括防漏光栅A、防漏光栅B、防漏光栅C和防漏光栅D；所述防漏光栅A设置在右区装配部分左侧，所述防漏光栅B、防漏光栅C和防漏光栅D设置在右区装配部分后上方。

所述涂油装配方法包括如下步骤：

(1)放置待涂油物品：人工从待涂油产品放置盒拿取涂油物品，依次放入涂油物品放置凹槽上；

(2)产品涂油：启动出油定时控制按钮，万用桌面型三轴机依次自动完成各个产品涂油，油从工作涂油针筒里出来；

(3)取下已涂油物品：然后将放置有涂油后产品的快换涂油物品放置组件从工作台上的滑台板上取下，放入工作台右侧的涂油后产品放置盒中；另一快换涂油物品放置组件上的产品可继续涂油，批量涂油；

(4)检测：涂油后产品放置盒中拿取涂油后产品，防漏光栅组设置在涂油后产品放置盒侧边，检测到产品被拿取；把涂油后产品放入测件开关进行涂油质量检测；

(5)防漏装配：到产品防漏装配开始工作，至完成防漏装配，人机界面显示各物料盒产品正常，无报警，反之蜂鸣器报警；人机界面红色，显示漏装物料盒物料；

(6)防漏光栅组能检测到经装配后的涂油物品被拿取，完成防漏装配后，人机界面显示各物料盒产品正常时，无报警；反之蜂鸣器报警；人机界面显示各物料盒产品正常时，人机界面显示绿色；

(7)人机界面红色，显示漏装物料盒物料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、涂油底座快速更换的过程，具体指底模整体更换平移，涂油快换底座是人工整体放入光栅盒中的，因每一模上有批量的小零件够右侧工位装配几轮产品。在汽车和五金领域，自动涂油质量稳定效率翻倍；涂油底座快速更换提高了工作效率和设备的通用性实现了柔性生产；

2、光栅防漏避免漏装和混装的可能，漏装听觉报警，蜂鸣器响，提醒便捷，大大提高了产品质量；

3、自动涂油工作环境提升；

4、人机界面动态化显示，方便员工操作，简单易懂。

附图说明

图1是：本发明立体图；

图2是：支撑台及支撑台面组装部件立体图；

图3是：涂油快换底座部件分解图；

图4是：涂油快换底座主视图；

图5是：涂油快换底座俯视图；

图6是：涂油快换底座仰视图；

图7是：涂油快换底座立体图；

图8是：图6的A-A剖视图；

图9是：右区装配部分俯视放大图。

附图标记说明：支架1、上支架101、下支架102、支撑台103、自动涂油机2、支柱201、横梁202、滑动箱体203、涂油针筒204、出油定时控制按钮205、电控箱3、踢脚4、左区涂油部分5、待涂油产品放置盒501、工作台502、滑台50201、滑轨50202、螺丝孔A 50203、涂油快换底座503、滑台板50301、快换模底板50302、涂油物品放置模50303、铁片50304、强磁体50305、定位柱50306、导向孔槽50307、轴套50308、滑板50309、螺丝孔B 503010、涂油物品放置凹槽503011、右区装配部分6、涂油后产品放置盒601、产品放置装配靠模602、产品测件开关603、防漏光栅组604、防漏光栅A 60401、防漏光栅B 60402、防漏光栅C 60403、防漏光栅D60404、人机界面7、备用针筒放置架8、示教器9、三色灯10、流利条11。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

如图1至图9所示，一种用于机器人的自动涂油装配***，如图1所示，包括支架1、万用桌面型三轴机自动涂油机2、电控箱3和4个踢脚4，4个踢脚4分别设置在支架1的4个角部下方；所述电控箱3设置在支架1右下侧，所述万用桌面型三轴机自动涂油机2的型号为：982半自动点胶机；

所述支架1包括上支架101、下支架102和支撑台103，所述支撑台103水平地设置在上支架101和下支架102之间；***还包括左区涂油部分5、右区装配部分6和人机界面7，所述左区涂油部分5设置在支撑台103左部，所述右区装配部分6设置在支撑台103右部；所述人机界面7设置在上支架101右侧；

所述左区涂油部分5包括待涂油产品放置盒501、工作台502和涂油快换底座503，所述待涂油产品放置盒501设置在左区涂油部分5的左边，所述工作台502设置在左区涂油部分5的右边；

如图2所示，所述万用桌面型三轴机自动涂油机2和涂油快换底座503设置在工作台502上；所述万用桌面型三轴机自动涂油机2包括左右两侧的支柱201(Z轴)、上方的横梁202(X轴)、滑动箱体203、若干支涂油针筒204和出油定时控制按钮205；所述涂油针筒204包括1支为工作涂油针筒204，其余为备用涂油针筒204；滑动箱体203设置在横梁202上；

如图2至图8所示，所述涂油快换底座503包括滑台板50301、快换模底板50302和涂油物品放置模50303，所述滑台板50301、快换模底板50302和涂油物品放置模50303自下至上顺次设置；滑台板50301上面自右前向左后、斜向固定设置有3块铁片50304，快换模底板50302下面自右前向左后、斜向固定设置有3块强磁体50305，3块强磁体50305与3块铁片50304分别上、下对应，互相以磁性吸住，使快换模底板50302与滑台板50301以磁吸加定位销连接；

所述滑台板50301左前部和右后部上面各固定设置有1个垂直向上的定位柱50306，共2个定位柱50306，所述快换模底板50302左前部和右后部各设置有1个导向孔槽50307，共2个导向孔槽50307，所述涂油物品放置模50303左前部和右后部面各固定设置有1个向下的轴套50308，共2个轴套50308，2个轴套50308、2个导向孔槽50307和2个定位柱50306分别上、下对应；轴套50308向下穿入导向孔槽50307，定位柱50306向上***导向孔槽50307内的轴套50308孔中；快换模底板50302与涂油物品放置模50303固定连接、组成快换涂油物品放置组件，快换涂油物品放置组件再通过定位柱50306和轴套50308孔与滑台板50301插接；

所述工作台502上中部、前后方向固定设置有滑台50201(Y轴)，所述滑台50201(Y轴)与工作台502固定连接；所述涂油快换底座503横向设置在滑台50201(Y轴)上，涂油快换底座503与滑台50201(Y轴)互相垂直设置；滑台50201(Y轴)的两侧边各设置有1个滑轨50202，涂油快换底座503的滑台板50301底部两端边各设置有1块滑板50309，滑板50309与滑轨50202滑动配合，使涂油快换底座503与滑台50201(Y轴)滑动连接；

如图9所示，所述右区装配部分6包括涂油后产品放置盒601、产品放置装配靠模602、产品测件开关603和防漏光栅组604；所述涂油后产品放置盒601设置在右区装配部分6左前侧，所述快换涂油物品放置组件共有2件，其中一件在工作台502上的滑台板50301上进行产品涂油作业，另一件在产品涂油后放入涂油后产品放置盒601；

所述产品放置装配靠模602设置在右区装配部分6右前侧，所述产品测件开关603设置在产品放置装配靠模602左后侧，也就是右区装配部分6中部后侧位置，产品本体放入产品放置装配靠模602上，产品放置装配靠模602左侧、产品测件开关603前方为产品装配位置；所述防漏光栅组604设置在右区装配部分6的左侧或后上方。

如图1所示，还包括备用针筒放置架8和示教器9，所述备用针筒放置架8固定设置在左侧的上支架101下部，所述示教器9固定设置在左侧的上支架101上部；示教器9主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后操纵运动控制卡按程序文件运动，达到加工产品的目的；其余的备用涂油针筒204插放在备用针筒放置架8上。

如图1所示，所述人机界面7上方设置有三色灯10，所述三色灯10包括红色灯、绿色灯和黄色灯，所述红色灯为报警设备故障灯，所述绿色灯为正常运行、正在操作灯，所述黄色灯为设备空闲灯；人机界面7产品型号：6AV6640-0AA00-0AX0；三色灯10内设置有蜂鸣器；蜂鸣器型号：SMD0955YB3V5V2700HZ，蜂鸣器规格尺寸：Φ9.0xH5.5mm。

如图1所示，所述下支架102的下、前后水平方向设置有若干条流利条11，流利条11的作用在于：桌下的物料箱方便推进和拿出，方便上、下货物的作用。

如图2所示，所述滑台50201的4个角部各设置有1个螺丝孔A 50203，滑台50201与工作台502过螺丝孔A 50203以螺丝固定连接。

如图2所示，万用桌面型三轴机自动涂油机2的X轴设置在横梁202内，万用桌面型三轴机自动涂油机2的Y、Z轴设置在滑动箱体203内，其中1支工作涂油针筒204能松动地连接在滑动箱体203前方、垂直方向设置；所述出油定时控制按钮205设置在左侧支柱201的左方。

如图3所示，所述快换模底板50302的4个角部各设置有1个螺丝孔B 503010，快换模底板50302与涂油物品放置模50303通过螺丝孔B 503010以螺丝固定连接、组成快换涂油物品放置组件。

如图5所示，涂油物品放置模50303上设置有若干涂油物品放置凹槽503011，所述涂油物品放置凹槽503011是仿形定位，所述涂油物品放置在涂油物品放置凹槽503011上；所述涂油物品放置模50303的左、右两侧设置有把手。

所述防漏光栅组604包括防漏光栅A 60401、防漏光栅B 60402、防漏光栅C 60403和防漏光栅D 60404；所述防漏光栅A 60401设置在右区装配部分6左侧，所述防漏光栅B60402、防漏光栅C 60403和防漏光栅D 60404设置在右区装配部分6后上方，防漏光栅产品型号:P100-2508。

所述涂油装配方法包括如下步骤：

(1)放置待涂油物品：人工从待涂油产品放置盒501拿取涂油物品，依次放入涂油物品放置凹槽503011上；

(2)产品涂油：启动出油定时控制按钮205，自动涂油机2依次自动完成各个产品涂油，油从工作涂油针筒204里出来；

(3)取下已涂油物品：然后将放置有涂油后产品的快换涂油物品放置组件从工作台502上的滑台板50301上取下，放入工作台502右侧的涂油后产品放置盒601中；另一快换涂油物品放置组件上的产品可继续涂油，批量涂油；

(4)检测：涂油后产品放置盒601中拿取涂油后产品，防漏光栅组604设置在涂油后产品放置盒601侧边，检测到产品被拿取；把涂油后产品放入测件开关进行涂油质量检测；

(5)防漏装配：到产品防漏装配开始工作，至完成防漏装配，人机界面7显示各物料盒产品正常，无报警，反之蜂鸣器报警；人机界面7红色，显示漏装物料盒物料；

(6)防漏光栅组604能检测到经装配后的涂油物品被拿取，完成防漏装配后，人机界面7显示各物料盒产品正常时，无报警；反之蜂鸣器报警；人机界面7显示各物料盒产品正常时，人机界面7显示绿色；

(7)人机界面7红色，显示漏装物料盒物料。

以上所述的实施例，只是本发明较优选的实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于机器人的自动涂油装配***，包括支架、万用桌面型三轴机自动涂油机、电控箱和4个踢脚，4个踢脚分别设置在支架的4个角部下方；所述电控箱设置在支架右下侧，其特征在于：

所述支架包括上支架、下支架和支撑台，所述支撑台水平地设置在上支架和下支架之间；***还包括左区涂油部分、右区装配部分和人机界面，所述左区涂油部分设置在支撑台左部，所述右区装配部分设置在支撑台右部；所述人机界面设置在上支架右侧；

所述左区涂油部分包括待涂油产品放置盒、工作台和涂油快换底座，所述待涂油产品放置盒设置在左区涂油部分的左边，所述工作台设置在左区涂油部分的右边；

所述万用桌面型三轴机自动涂油机和涂油快换底座设置在工作台上；所述万用桌面型三轴机自动涂油机包括左右两侧的支柱(Z轴)、上方的横梁(X轴)、滑动箱体、若干支涂油针筒和出油定时控制按钮；所述涂油针筒包括1支为工作涂油针筒，其余为备用涂油针筒；滑动箱体设置在横梁上；

所述涂油快换底座包括滑台板、快换模底板和涂油物品放置模，所述滑台板、快换模底板和涂油物品放置模自下至上顺次设置；滑台板上面自右前向左后、斜向固定设置有3块铁片，快换模底板下面自右前向左后、斜向固定设置有3块强磁体，3块强磁体与3块铁片分别上、下对应，互相以磁性吸住；

所述滑台板左前部和右后部上面各固定设置有1个垂直向上的定位柱，共2个定位柱，所述快换模底板左前部和右后部各设置有1个导向孔槽，共2个导向孔槽，所述涂油物品放置模左前部和右后部面各固定设置有1个向下的轴套，共2个轴套，2个轴套、2个导向孔槽和2个定位柱分别上、下对应；轴套向下穿入导向孔槽，定位柱向上***导向孔槽内的轴套孔中；快换模底板与涂油物品放置模固定连接、组成快换涂油物品放置组件，快换涂油物品放置组件再通过定位柱和轴套孔与滑台板插接；

所述工作台上中部、前后方向固定设置有滑台(Y轴)，所述滑台(Y轴)与工作台固定连接；所述涂油快换底座横向设置在滑台(Y轴)上，涂油快换底座与滑台(Y轴)互相垂直设置；滑台(Y轴)的两侧边各设置有1个滑轨，涂油快换底座的滑台板底部两端边各设置有1块滑板，滑板与滑轨滑动配合，使涂油快换底座与滑台(Y轴)滑动连接；

所述右区装配部分包括涂油后产品放置盒、产品放置装配靠模、产品测件开关和防漏光栅组；所述涂油后产品放置盒设置在右区装配部分左前侧，所述快换涂油物品放置组件共有2件，其中一件在工作台上的滑台板上进行产品涂油作业，另一件在产品涂油后放入涂油后产品放置盒；

所述产品放置装配靠模设置在右区装配部分右前侧，所述产品测件开关设置在产品放置装配靠模左后侧，产品本体放入产品放置装配靠模上，产品放置装配靠模左侧、产品测件开关前方为产品装配位置；所述防漏光栅组设置在右区装配部分的左侧或后上方。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：还包括备用针筒放置架和示教器，所述备用针筒放置架固定设置在左侧的上支架下部，所述示教器固定设置在左侧的上支架上部；其余的备用涂油针筒插放在备用针筒放置架上。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：所述人机界面上方设置有三色灯，所述三色灯包括红色灯、绿色灯和黄色灯；三色灯内设置有蜂鸣器。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：所述下支架的下、前后水平方向设置有若干条流利条，流利条的作用在于：桌下的物料箱方便推进和拿出，方便上、下货物的作用。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：所述滑台的4个角部各设置有1个螺丝孔A，滑台与工作台过螺丝孔A以螺丝固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：万用桌面型三轴机自动涂油机的X轴设置在横梁内，万用桌面型三轴机自动涂油机的Y、Z轴设置在滑动箱体内，其中1支工作涂油针筒能松动地连接在滑动箱体前方、垂直方向设置；所述出油定时控制按钮设置在左侧支柱的左方。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：所述快换模底板的4个角部各设置有1个螺丝孔B，快换模底板与涂油物品放置模通过螺丝孔B以螺丝固定连接、组成快换涂油物品放置组件。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：涂油物品放置模上设置有若干涂油物品放置凹槽，所述涂油物品放置凹槽是仿形定位，所述涂油物品放置在涂油物品放置凹槽上；所述涂油物品放置模的左、右两侧设置有把手。

9.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***，其特征在于：所述防漏光栅组包括防漏光栅A、防漏光栅B、防漏光栅C和防漏光栅D；所述防漏光栅A设置在右区装配部分左侧，所述防漏光栅B、防漏光栅C和防漏光栅D设置在右区装配部分后上方。

10.根据权利要求1所述的一种用于机器人的自动涂油装配***的涂油装配方法，其特征在于：所述涂油装配方法包括如下步骤：

(1)放置待涂油物品：人工从待涂油产品放置盒拿取涂油物品，依次放入涂油物品放置凹槽上；

(2)产品涂油：启动出油定时控制按钮，万用桌面型三轴机依次自动完成各个产品涂油，油从工作涂油针筒里出来；

(3)取下已涂油物品：然后将放置有涂油后产品的快换涂油物品放置组件从工作台上的滑台板上取下，放入工作台右侧的涂油后产品放置盒中；另一快换涂油物品放置组件上的产品可继续涂油，批量涂油；

(4)检测：涂油后产品放置盒中拿取涂油后产品，防漏光栅组设置在涂油后产品放置盒侧边，检测到产品被拿取；把涂油后产品放入测件开关进行涂油质量检测；

(5)防漏装配：到产品防漏装配开始工作，至完成防漏装配，人机界面显示各物料盒产品正常，无报警，反之蜂鸣器报警；人机界面红色，显示漏装物料盒物料；

(6)防漏光栅组能检测到经装配后的涂油物品被拿取，完成防漏装配后，人机界面显示各物料盒产品正常时，无报警；反之蜂鸣器报警；人机界面显示各物料盒产品正常时，人机界面显示绿色；

(7)人机界面红色，显示漏装物料盒物料。