CN109118760A - 无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***和方法，记录待测试无人车行进历史记录，进行运动参数的辨识；记录无人车对交通标志的检测结果，记录检测结束后位置与交通标志距离；采集无人车当前行驶状态；根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间；对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，计算反应时间与设定安全反应时间的关系，确定交通标志检测是否通过。本发明有效确定无人车对交通标志的检测准确率以及无人车对相应交通标志指示的响应时间，能够对无人车的交通标志检测和响应能力进行全面测试和评价。

Description

无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***和方法
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***和方法。
背景技术
无人驾驶车辆在道路上行进过程中，需要通过视觉***自动检测行驶道路上的各种交通标志，通过结合道路信息及自身运动信息，对待行进场景自动确定驾驶决策。在现有技术中，对无人驾驶车辆的交通标志检测功能进行测试时，通常只关注交通标志检测的准确性，并未考虑针对交通标志指示信息响应时间的测试。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***和方法，本发明可以大大减少无人车与测试***之间的相关性，通过无人车运动参数辨识和交通标志检测结果反馈，可以有效确定无人车对交通标志的检测准确率以及无人车对相应交通标志指示的响应时间，能够对无人车的交通标志检测和响应能力进行全面测试和评价。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法，包括以下步骤：
记录待测试无人车行进历史记录，进行运动参数的辨识；
记录无人车对交通标志的检测结果，记录检测结束后位置与交通标志距离；
采集无人车当前行驶状态；
根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间；
对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，计算反应时间与设定安全反应时间的关系，确定交通标志检测是否通过。
进一步的，采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速的历史运行数据，根据历史数据，对无人驾驶车辆进行运动参数的辨识，测试结果用于测试阶段计算无人车对交通标志指示的响应时间。
进一步的，无人车在行进过程中，通过视觉检测交通标志，并将检测结果进行反馈，检测无人车当前速度、道路横向位置与车头朝向参数。
进一步的，根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数和交通标志类型，计算无人车对交通标志指示的响应时间，通过比较无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，确定测试是否通过。
一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***，包括：
车载检测数据收集单元，被配置为采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速历史运行数据，同时检测交通标志；
逻辑单元，被配置为向车载检测数据收集单元与路上检测单元下发检测指令；
路况信息收集单元，被配置为检测无人车当前速度、道路横向位置和车头朝向参数；
数据记录单元，被配置为记录各类检测数据；
计算单元，被配置为根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数、交通标志类型，计算无人车对交通标志指示的响应时间；
测试单元，被配置为比较无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，确定测试是否通过，得到测试结果。
进一步的，所述车载检测数据收集单元收集无人车在不同场景条件下无人车的运行数据。
进一步的，所述计算单元根据无人车运动参数辨识结果、当前无人车运行参数、道路温度、湿度以及交通标志计算无人车对交通标志的响应时间开销。
以限速标志为例，该计算方法主要是计算无人车从检测到限速标志到降速的限速值或以下的时间。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
区别于现有技术的情况，本发明提供一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应测试***和方法，该***和方法可以大大减少无人车与测试***之间的相关性，通过无人车运动参数辨识和交通标志检测结果反馈，可以有效确定无人车对交通标志的检测准确率以及无人车对相应交通标志指示的响应时间，能够对无人车的交通标志检测和响应能力进行全面测试和评价。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本发明的测试***示意图；
图2为本发明的测试方法流程图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。
本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应测试***和方法，全面测试无人驾驶车辆对交通标志检测及相应的响应时间。该测试***和方法包括：
测试***由无人车历史运行数据收集单元、无人车运动参数辨识单元、测试场地及测试用交通标志、路上测量单元、车载检测数据收集单元、路况信息收集单元、数据记录单元、计算单元、测试单元构成。无人车历史运行数据收集单元用于收集无人车在不同场景条件下无人车的运行数据。无人车运动参数辨识单元用于对所述无人车运动参数的辨识。路上测量单元用于检测无人车当前速度、道路横向位置、车头朝向。无人车车载检测数据收集单元用于收集无人车视觉***对当前交通标志的检测结果。计算单元根据无人车运动参数辨识结果、当前无人车运行参数、道路温度、湿度、交通标志计算无人车对交通标志的响应时间开销。测试单元则根据无人车对交通标志的检测结果、计算得到的响应时间及相应的设定阈值，确定测试是否通过。
测试方法为两步测试方法，分别为测试前准备阶段和测试阶段。
测试前准备：测试前，采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速、加速等历史运行数据。之后，无人车运动参数辨识单元根据历史数据，对无人驾驶车辆进行运动参数的辨识，测试结果用于测试阶段计算无人车对交通标志指示的响应时间。
测试阶段，无人车在行进过程中，通过视觉检测交通标志，并将检测结果通过车载检测数据收集单元反馈给数据记录单元。数据记录单元收到检测信息后，逻辑单元发送检测指示给路上检测单元。路上检测单元检测无人车当前速度、道路横向位置、车头朝向参数，并将检测数据反馈给数据记录单元。计算单元根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数、交通标志类型，计算无人车对交通标志指示的响应时间。测试单元通过比较无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，确定测试是否通过。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (7)

1.一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法，其特征是：包括以下步骤：
记录待测试无人车行进历史记录，进行运动参数的辨识；
记录无人车对交通标志的检测结果，记录检测结束后位置与交通标志距离；
采集无人车当前行驶状态；
根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间；
对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，计算反应时间与设定安全反应时间的关系，确定交通标志检测是否通过。
2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法，其特征是：采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速的历史运行数据，根据历史数据，对无人驾驶车辆进行运动参数的辨识，测试结果用于测试阶段计算无人车对交通标志指示的响应时间。
3.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法，其特征是：无人车在行进过程中，通过视觉检测交通标志，并将检测结果进行反馈，检测无人车当前速度、道路横向位置与车头朝向参数。
4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法，其特征是：根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数和交通标志类型，计算无人车对交通标志指示的响应时间，通过比较无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，确定测试是否通过。
5.一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***，其特征是：包括：
车载检测数据收集单元，被配置为采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速历史运行数据，同时检测交通标志；
逻辑单元，被配置为向车载检测数据收集单元与路上检测单元下发检测指令；
路况信息收集单元，被配置为检测无人车当前速度、道路横向位置和车头朝向参数；
数据记录单元，被配置为记录各类检测数据；
计算单元，被配置为根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数、交通标志类型，计算无人车对交通标志指示的响应时间；
测试单元，被配置为比较无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，确定测试是否通过，得到测试结果。
6.如权利要求5所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***，其特征是：所述车载检测数据收集单元收集无人车在不同场景条件下无人车的运行数据。
7.如权利要求5所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试***，其特征是：所述计算单元根据无人车运动参数辨识结果、当前无人车运行参数、道路温度、湿度和交通标志计算无人车对交通标志的响应时间。
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