CN109118754A - 一种车队监控追踪方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车队监控追踪方法及装置，该方法为：获取车队的行车路线；在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域能够覆盖所述行车路线；当所述车队根据所述行车路线行驶时，获取所述车队的实时坐标；当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队。

Description

一种车队监控追踪方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通控制领域，尤其涉及一种车队监控追踪方法及装置。

背景技术

在高级别勤务保障过程中，指挥长需要掌握每一个车队的实时位置，并能够通过视频设备监控车队的运行状态。这就要求***具备车队实时定位及展示功能，并能够通过车队实时位置信息驱动沿线视频自动切换。

为了实现对车队行驶路线中的摄像头进行无缝切换，现有***中，根据车队的全球定位***(Global Positioning System，GPS)或北斗(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)、伽利略(Galileo)、格洛纳斯(GLONASA)等定位***计算出车队的实时速度，然后根据间距及实时速度，以不同的时间间隔切换摄像头，从而实现车队沿线视频无缝监控。

但是由于勤务过程中，如果应用现有路面及路侧摄像头设备，不再专门建设，则车队沿线中的摄像头之间的距离，以及摄像头的位置不固定，且无规律可寻，另外可能存在摄像头安装点位与摄像头可视范围相距较远的情况，因此在切换摄像头过程中，可能出现车队所在位置不处在任何摄像头周围一定范围内的情况，导致很难根据摄像头安装点位间距及实时车速对视频进行无缝切换。

发明内容

本申请实施例提供一种车队监控追踪方法及装置，解决了现有技术中无法实时无缝监控车队的位置和视频的问题。

本申请实施例提供一种车队监控追踪方法，包括：

获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线；

当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标；

当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

可选的，所述方法还包括：

当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

可选的，所述实时获取所述车队的定位坐标，包括：

按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；

若确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据，则将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标；

若确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据，则根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

可选的，所述根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内，包括：

以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线；

确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。

可选的，所述方法还包括：若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。

本申请实施例提供一种车队监控追踪装置，包括：

获取模块，用于获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线；当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标；

确定模块，用于当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

可选的，所述确定模块还用于：

当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

可选的，所述获取模块具体用于：

按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；

若确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据，则将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标；

若确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据，则根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

可选的，所述确定模块具体用于：

以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线；

确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。

可选的，所述确定模块还用于：若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。

综上所述，根据本申请实施例提供的方法，在行车路线上，将至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线，当车队根据所述行车路线行驶时，可以根据车队的定位坐标确定车队所处的视域，从而在该视域内监控所述车队。在该方法中，充分考虑了车载设备受到信号干扰、外场设备安装点位不规则等问题，可在现有条件下，通过车队的定位坐标实现视频无缝切换，而不用重新安装外场设备，可大幅节约建设成本，避免浪费。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车队监控追踪方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种视域录入示意图；

图3为本申请实施例提供的一种视域示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位坐标获取流程图；

图5为本申请实施例提供的一种车队位置与视域关系示意图；

图6为本申请实施例提供一种车队监控追踪装置结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

参见图1，为本申请实施例提供的一种车队监控追踪方法流程示意图。

该方法包括：

步骤101：获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线。

步骤102：当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标。

步骤103：当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

步骤101中，车队的行车路线是预先设定的。

在获取到车队的行车路线之后，可以根据行车路线，配置在行车路线上监控车队的摄像头。

本申请实施例中，可以将行车路线上任一联网的摄像头，作为监控车队的摄像头。还可以根据实际情况，在没有摄像头覆盖的区域，布置摄像头，从而实现在行车路线上配置的所有摄像头的监控范围，可以实现完全覆盖所述行车路线，从而避免出现监控盲区。

本申请实施例中，确定在所述行车路线上，监控车队的摄像头之后，可以先配置每个摄像头在每个预置位的视域，然后根据行车路线与各视域的交集情况，自动关联或人工选择合适的预置位，通过观察视域与线路的交集，确保整个行车路线能够做到视频无缝覆盖。本申请实施例中，在进行视域配置时，如图2所示，可以将各摄像头按照预设角度实际检测到的画面，与地理信息***(Geographic Information System，GIS)地图置于同一工作台上，利用图像识别技术，自动判断检测的画面中边缘点的经纬度，并根据这些经纬度在GIS地图中绘制出对应的可见范围，即视域。操作人员可以人工调整该视域的边界。视域在数据库中以其边缘数据点组表示。视域用于在视频点位安装不规则时对视频切换提供支撑。

结合图2，本申请实施例中，每个摄像头可以包括至少一个视域，覆盖车队的行车路线的一部分。由于摄像头在不同拍摄角度时，拍摄的画面不同，因此一个摄像头在每个拍摄角度，可以对应一个视域。

举例来说，如图3所示。图3所示的摄像头，可以设置3个不同的预置位，即拍摄角度，每个拍摄角度对应一个视域。图3中的摄像头，对应的3个视域，可以无缝覆盖一段区域，当车队分别进入视域1、视域2和视域3时，可以控制摄像头分别转动到相应的拍摄角度，从而全程无缝监控车队。

步骤102中，可以根据车队发出的定位信息确定车队的位置。

为保证视频切换准确度及用户体验，***还通过一系列算法，对切换结果进行了限定：

(1)在车队起点附近，只有当连续N个数据点都在距车队路线15米范围内，才认为车队启动，此时监控视频才可以切换；在车队终点附近，只有当连续N个数据点都在距车队路线15米范围外时，才认为车队任务结束，视频监控保持最后一个视频预置位的画面不变。N的取值为大于0的整数，具体根据实际情况确定，例如N可以等于3。

(2)车队位置只能沿路线向前移动，不能向后移动。遇到车队位置沿线路向后移动时，使用上一个点位的数据。

本申请实施例中，可以按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；所述定位信息指示出车队的定位坐标。车队发送的定位信息可以为GPS定位信息，也可以为北斗定位信息等，本申请实施例对此并不限定。

获取到车队的定位信息之后，若可以根据定位信息解析出车队的定位坐标，且解析出的定位坐标的漂移误差未超出预设范围，则可以确定所述定位信息为有效数据。此时，在确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据时，可以将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标。

由于信号可能存在不稳定等原因，获取到的定位信息可能无法准确解析甚至无法接收到定位信息数据，从而无法获得车队的定位坐标，或者由于存在数据漂移及定位精度有限等问题，解析出的定位坐标的漂移误差超出预设范围，则可以确定所述定位信息为无效数据，需要对得到的定位信息进一步处理才能保证监控视频准确触发。

在该情况下，当确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据时，可以根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

具体的，如图4所示，为本申请实施例提供的一种定位坐标获取流程图。

步骤401：按照预设周期，周期性的获取车队的定位信息。

步骤402：判断获取到的当前周期的定位信息是否为有效数据，若为有效数据，则转至步骤403，否则转至步骤406。

可选的，步骤403：在需要对定位坐标进行数据纠偏时，对定位坐标进行纠偏，否则可以不执行此步骤。

步骤404：将定位信息指示的定位坐标存入历史数据库。

历史数据库中的定位坐标，为根据定位信息确定出的定位坐标。

步骤405：根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

本申请实施例中，对如何预测车队的定位坐标并不限定。举例来说，车队的行驶速度为V。车队在上一个周期的定位坐标为A，可以作为起始位置，当前周期与上一个周期之间，车队的行驶距为1*V。获得了车队的起始位置，以及每个周期的行驶距离，再结合行车路线，就可以预测出当前周期车队的定位坐标了。

步骤103中，获取到车队的定位坐标之后，以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线。然后，确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。相应的，若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。

举例来说，如图5所示，对于任意一个点，通过作一条以该点为起点指向某一多边形的水平射线，观察其与该多边形交点的个数m来确定这个点是否在多边形区域内部。如果m为偶数，即满足{m|m＝2k,k∈Z}，则该点在多边形区域外部，如点A和点B；如果m为奇数，即满足{m|m＝2k+1,k∈Z}，则该点在多边形区域内部，如点C和点D。为提高程序的运算效率，可以先确定任意一点的横纵坐标(x₀,y₀)与多边形顶点坐标的关系，如果x₀>x_max或x₀<x_min或y₀>y_max或y₀<y_min(其中x_max和x_min分别为多边形的最大横坐标与最小横坐标，y_max和y_min分别为多边形的最大纵坐标与最小纵坐标),则这个点一定在多边形外，据此减少部分计算量。

上述m是奇数还是偶数的判断方法可以如下：

假设测试点坐标为P(x_p,y_p)，多边形区域边沿点坐标为P(x_i,y_i)，P(x_i+1,y_i+1)…P(x_n,y_n)。遍历点P(x_p,y_p)与多边形边沿点的关系,如果奇数次满足以下两个条件，则m为偶数，测试点在多边形外部；否则m为奇数，测试点在多边形内部。

条件一：测试点纵坐标y_p在范围[y_i，y_j]之内；

条件二：测试点横坐标x_p在连接点P(x_i,y_i)和P(x_j,y_j)的直线之下，即满足：

以上条件中，0≤i<n.当i＝0时，j＝n-1；当0<i<n时，j＝i-1。

通过上述方法，可以简单、准确的确定车队是否移动到第一视域内，提高效率。

当然，以上只是示例，还可以根据其他方法，确定车队是否移动到第一视域内。举例来说，可以存储每个视域所包括的所有位置坐标，将获得的车队的定位坐标与第一视域包括的所有位置坐标进行匹配，若匹配到相同的坐标，则确定车队移动到第一视域内，否则确定车队没有移动到第一视域内。

本申请实施例中，当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

需要说明的是，每个摄像头可以包括至少一个视域，此处的第一摄像头与第二摄像头可以为同一个摄像头，也可以为不同的摄像头，为了描述方便，在此进行区分。

举例来说，结合图3所示，某视频共沿警卫线路设置了3个预置位，即①②③，每个预置位均配置了视域。当车队处于起点位置时，由于静态漂移较大，车队有可能被误判为进入某路面视频视域。此时默认播放线路上第一个视频。当车队位于预设的行车路线上且根据上文所述方法判定车队已启动时，判断车队位置是否处在视域范围之内。如果车队进入某一视域，则对应的摄像头转向该预置位，播放相应视频。如果两视域存在重叠，则为保证跟踪效果，在重叠部分，切换为下一个预置位。

当车队位于终点位置时，同样为了避免静态漂移大，车队被误判处在某路面视频视域内，此时播放线路上最后一个视频。

如图6所示，为本申请实施例提供的一种车队监控追踪装置结构示意图，包括：

获取模块601，用于获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线；当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标；

确定模块602，用于当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

可选的，所述确定模块602还用于：

当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

可选的，所述获取模块601具体用于：

按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；

若确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据，则将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标；

若确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据，则根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

可选的，所述确定模块602具体用于：

以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线；

确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。

可选的，所述确定模块602还用于：若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。

综上所述，根据本申请实施例提供的方法，能够解决现有方法在外场视频设备安装位置不规则时无法实现车队视频无缝监控功能的问题。在***设计过程中，充分考虑了车载设备受到信号干扰、外场设备安装点位不规则等问题，可在现有条件下，通过软件算法实现视频无缝切换，而不用重新安装外场设备，可大幅节约建设成本，避免浪费。

最后应说明的是：本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车队监控追踪方法，其特征在于，包括：

获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线；

当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标；

当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述车队的定位坐标，包括：

按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；

若确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据，则将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标；

若确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据，则根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内，包括：

以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线；

确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。

6.一种车队监控追踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车队的行车路线，在所述行车路线上，配置至少一个摄像头的视域，所述至少一个摄像头的视域覆盖所述行车路线；当所述车队根据所述行车路线行驶时，实时获取所述车队的定位坐标；

确定模块，用于当根据所述车队的定位坐标，确定所述车队行驶到第一摄像头的第一视域内时，控制所述第一摄像头在所述第一视域内监控所述车队，所述第一摄像头为所述至少一个摄像头中的任一摄像头。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

当根据所述车队的实时坐标，确定所述车队行驶到所述第一视域与第二视域的重叠区域，且所述车队的行驶方向为从所述第一视域至所述第二视域，则控制所述第二视域对应的第二摄像头在所述第二视域内监控所述车队。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

按照预设周期，在每个周期获取所述车队发送的定位信息；

若确定当前周期获取到的所述定位信息为有效数据，则将所述定位信息指示的坐标作为所述车队在所述当前周期的定位坐标；

若确定所述当前周期获取到的所述定位信息为无效数据，则根据所述当前周期之前至少一个周期获取到的所述车队的至少一个定位坐标，预测出所述车队在所述当前周期的定位坐标。

9.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

以所述车队的定位坐标作为起点，沿着所述车队的车队行驶方向作一条射线；

确定所述射线与所述第一视域的所有边的交点数量，若所述交点数量为奇数，则确定所述车队行驶到所述第一视域内。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：若所述交点数量为偶数，则确定所述车队尚未行驶到第一摄像头的第一视域。