CN109118547A - 多摄像头联合标定***和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种多摄像头联合标定***和方法，***包括车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各标定板的设置位置与待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据标定板的三维空间坐标、待检测车辆的三维空间坐标以及标定板图案，标定各摄像头相对待检测车辆的位置坐标。本发明实施例通过设置的多个标定板实现待检测车辆上所有摄像头的联合标定。同时将待检测车辆和标定板的坐标位置结合，提高了待检测车辆上各摄像头的标定精度。
Description
技术领域
本发明涉及位置标定技术领域，尤其涉及一种多摄像头联合标定***和方法。
背景技术
目前的汽车摄像头标定方法主要是针对汽车驾驶辅助功能的摄像头标定以及汽车单独摄像头的标定。例如，对单目摄像头或环视摄像头单独进行标定。其中，单目摄像头的标定主要为了实现前车防撞预警，定速或定距巡航。而环视摄像头标定目的主要是为了做车身周围的图像拼接，用于帮助驾驶员在倒车时观察周围的情，其标定结果精度比较低。另一方面，在当前标定方法中，标定过程自动化程度较低，需要人工介入进行测量装置的位置调试且调试过程繁琐，因此无法满足水流线上汽车的量产标定需求。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例提供一种多摄像头联合标定***和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定***，包括：
车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；
多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；
摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
在一个实施方式中，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上。
在一个实施方式中，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。
在一个实施方式中，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板相对所述待检测车辆的中轴线呈角度布置。
在一个实施方式中，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。
在一个实施方式中，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。
第二方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定方法，包括：
调整待检测车辆至检测位置；
调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；
根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；
基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
在一个实施方式中，还包括：
判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；
若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；
若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。
在一个实施方式中，根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标，包括：
建立世界坐标系；
获取所述标定板上的各标定图案在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
获取所述待检测车辆在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
获取所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标。
在一个实施方式中，基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标，包括：
根据所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标以及所述标定板上的各标定图案的三维空间坐标，获取对应的所述摄像头在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
根据所述摄像头的三维空间坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
第三方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定装置，包括：
第一调整模块，用于调整待检测车辆至检测位置；
第二调整模块，用于调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；
获取模块，用于根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；
标定模块，用于基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
在一个实施例中，还包括：
判断模块，用于判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。
第四方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定的终端，包括：
所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，多摄像头联合标定的终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持多摄像头联合标定的终端执行上述第一方面中多摄像头联合标定方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。多摄像头联合标定的终端还可以包括通信接口，用于多摄像头联合标定的终端与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储多摄像头联合标定的终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第二方面中多摄像头联合标定方法为多摄像头联合标定的终端所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过设置的多个标定板实现待检测车辆上所有摄像头的联合标定。同时，将待检测车辆和标定板的坐标位置结合，提高了待检测车辆上各摄像头的标定精度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施方式提供的多摄像头联合标定***的结构示意图。
图2为本发明实施方式提供的标定板的结构示意图。
图3为本发明实施方式提供的前置标定板的结构示意图。
图4为本发明实施方式提供的侧方标定板的结构示意图。
图5为本发明另一实施方式提供的多摄像头联合标定***的结构示意图。
图6为本发明实施方式提供的多摄像头联合标定方法的流程图。
图7为本发明实施方式提供的步骤S300的具体流程图。
图8为本发明实施方式提供的步骤S400的具体流程图。
图9为本发明实施方式提供的多摄像头联合标定方法的流程框图。
图10为本发明实施方式提供的多摄像头联合标定装置结构示意图。
图11为本发明另一实施方式提供的多摄像头联合标定装置结构示意图。
图12为本发明实施方式提供的多摄像头联合标定终端结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定***，如图1所示，包括：
车辆位姿装置1，用于调整待检测车辆2至检测位置。车辆位姿装置1可根据需要调整待检测车辆2的横向、纵向以及俯仰方向的定位。车辆位姿装置1可采用现有技术中的任意调整方式实现待检测车辆位置的调整。
多个标定板3，各标定板3的设置位置与待检测车辆2上的各摄像头4的采集范围相对应，以使各摄像头4采集对应的标定板图像。即待检测车辆2上设置的各摄像头4的采集范围内均包含有对应的标定板3。从而实现对待检测车辆2上所有摄像头4同时进行联合标注。
摄像头位姿标定装置(图中未示出)，用于根据标定板3的三维空间坐标、待检测车辆2的三维空间坐标以及标定板图案，标定各摄像头4相对待检测车辆的位置坐标。
在一个实施例中，车辆位姿装置1可采用对中设备，通过对待检测车辆2的四个车轮进行定位，从而将待检测车辆2调整至检测位置。对中设备能够实现毫米级的定位精度，只需要将车辆停放在车辆对中设备上，便能够自动快速实现汽车横向，纵向以及俯仰的定位方式，确定车辆相对于标定面板的位置。通过该设备可以省去繁琐的人工测量步骤，提高车辆的定位精度，保证流水线生产节拍，并且降低标定工位开发成本。
在一个实施例中，还可以包括底板(图中未示出)，车辆位姿装置1和各标定板3可设置在底板上。需要说明的是，底板1可以理解为一独立的面板，也可以理解为地面的一部分。当底板1为一独立面板时，底板1可以设置在地面之上，也可以内嵌在地面中与地面共平面。
在一个实施例中，标定板3的数量可根据摄像头4的数量和位置进行选择调整。即标定板3的数量和位置可以与待检测车辆2上的各摄像头4的数量和位置一一对应，也可以不一一对应。当待检测车辆2上的两个摄像头4的采集范围重叠区域大于预设阈值时，则可以采用一个标定板3对两个摄像头4标定。
在一个实施例中，如图2所示，标定板3上设置有多个标定图案31，各标定图案31呈阵列形式布置在标定板3上。
在一个应用示例中，标定板图案31可为圆形或多边形。标定板图案31与标定板3的基板颜色呈鲜明对比，以便于摄像头采集标定板图像。优选的，标定板图案31和标定板3的基板颜色可采用黑白配色。
在一个实施例中，如图5所示，标定板3包括前置标定板32、后置标定板33和侧方标定板34。前置标定板32设置在待检测车辆2的车头前方。后置标定板33设置在待检测车辆2的车尾后方。侧方标定板34设置在待检测车辆2的至少一侧。优选的，设置在待检测车辆2的两侧。
其中，前置标定板32、后置标定板33和侧方标定板34的形状、尺寸以及标定图案31可相同也可不同，具体的可根据待检测车辆2的车型和摄像头4的布置方式进行选择和适应性调整。
在一个实施例中，侧方标定板34包括侧前方标定板341和侧后方标定板342。侧前方标定板341和侧后方标定板342相对待检测车辆2的中轴线呈角度布置。待检测车辆2的中轴线为沿车辆长度方向的轴线。优选地，侧前方标定板341和侧后方标定板342呈八字形布置，且侧前方标定板341和侧后方标定板342具有标定图案31的一侧端面朝向待检测车辆。
在一个应用示例中，如图3所示，前置标定板32和后置标定板33采用完全相同的标定板结构。其中，前置标定板32的基板底色为白色，标定图案31采用黑色填充的圆形。前置标定板32的长度为a1，宽度为a2。位于最边缘的标定图案31距离前置标定板32的边缘距离为a3。相邻两标定图案31之间的间距为a4。圆形标定图案31的直径为a5。前置标定板32垂直于地面放置，且距离地面的高度为a6。
其中，前置标定板32上的各标定图案31按m×n的数量呈阵列形式排布，且m≥2，n≥2。a5为80mm～200mm，a3≥2×a5，a4≥1.4×a5，a1＝2×a3+(m-1)×a4，a2＝2×a3+(n-1)×a4，a6为440mm～840mm。需要说明的是，由于前置标定板32和后置标定板33完全一致，在此不再赘述。
在另一个应用示例中，如图4所示，侧方标定板34的基板底色为白色，标定图案31采用黑色填充的圆形。侧方标定板34的长度为b1，宽度为b2。位于最边缘的标定图案31距离侧方标定板34的边缘距离为b3。相邻两标定图案31之间的间距为b4。圆形标定图案31的直径为b5。侧方标定板34垂直于地面放置，且距离地面的高度为b6。
其中，侧方标定板34上的各标定图案31按p×q的数量呈阵列形式排布，且p≥2，q≥2。b5为80mm～200mm，b3≥2×b5，b4≥1.3×b5，b1＝2×b3+(m-1)×b4，b2＝2×b3+(n-1)×b4，b6为225mm～525mm。
在一个实施例中，如图5所示，各标定板3的安装基准点为待检测车辆2的前桥中心A。其中，
前置标定板32距前桥中心A的纵向距离为d1，横向关于车身中轴线对称。d1为2000mm～4000mm。
后置标定板33距前桥中心A的纵向距离为d2，横向关于车身中轴线对称。d2为4000mm～5000mm。
侧前方标定板341距前桥中心A纵向距离为d4，横向距离为d3，与车身中轴线夹角为α。右侧前方标定板341与左侧前方标定板341关于车身中轴线对称放置。d4为600mm～1000mm，d3为1300mm～1500mm，α为40°-50°。
侧后方标定板342距前桥中心A纵向距离为d6，横向距离为d5，与车身中轴线夹角为β。右侧后方标定板342与左侧后方标定板342关于车身中轴线对称放置。d6为2060mm～2260mm，d5为1520mm～1720mm，β为40°-50°。
待检测车辆2的定位由车辆对中设备完成。即每次标定将车自动化定位到固定的位置，保证待检测车辆2与标定板3的相对位置。通过衡量前后桥中心的重合度，确定待检测车辆2的定位精度。优选的，待检测车辆2的定位精度为：x轴方向为±5mm，y轴方向为±5mm，z轴方向±5mm，滚动角(Roll angle)为±0.1°，俯仰角(Pitch angle)为±0.05°，偏航角(Yaw angle)为±0.1°。其中，定义车身中轴线为x轴，定义车身宽度方向为y轴，垂直于车身顶部方向为z轴。
在一个实施例中，还包括支架(图中未示出)。前置标定板32、后置标定板33和侧方标定板34可滑动地设置在支架上。从而实现根据待检测车辆2上的各摄像头4的布置位置，调整各标定板3的位置，保证各标定板3的设置位置与待检测车辆2上的各摄像头4的采集范围相对应。
本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定方法，如图6所示，包括以下步骤：
S100：调整待检测车辆2至检测位置。检测位置可以为固定的预设位置，也可以为根据需要按需调整的位置。
S200：调整各标定板3至采集位置，采集位置为待检测车辆2的各摄像头4的采集范围内均包含对应的标定板3。采集位置可以为固定的预设位置，也可以根据待检测车辆2上的各摄像头4布置的位置进行调整。
S300：获取各标定板3的三维空间坐标、待检测车辆2的三维空间坐标以及各摄像头4采集的标定板图像。标定板图像可以是整个标定板3及其包含的所有标定板图案31。标定板图像也可以是标定板3中的部分标定板图案31。标定板图像主要取决于摄像头4的采集范围和焦距。
S400：根据标定板3的三维空间坐标、待检测车辆2的三维空间坐标以及标定板图像，标定各摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标。即标定出各摄像头4相对待检测车辆2在三维物理空间中的坐标。
在一个实施例中，还包括步骤：
判断各摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标是否在误差阈值内。
若在误差阈值内，则存储各摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标。
若不在误差阈值内，则对摄像头4相对待检测车辆2的位置进行调整。
其中，误差阈值为预先设置的，可根据摄像头4的安装误差和标定***的标定误差共同决定，具体的误差阈值可通过尺寸链计算得出。
在一个实施例中，如图7所示，获取各标定板空间坐标、待检测车辆的空间坐标以及各摄像头采集的标定板图像，包括：
S310：建立世界坐标系(world coordinate system，wcs)。
S320：获取标定板3上的各标定图案31在世界坐标系中的三维空间坐标。其中，可以将每个标定图案31的中心位置的坐标作为标定图案31在世界坐标系中的三维空间坐标。
S330：获取待检测车辆2在世界坐标系中的三维空间坐标。从而得到待检测车辆2在世界坐标系中的旋转矩阵R(R_car_wcs)和位移向量T(T_car_wcs)。
S340：根据摄像头4采集的标定板图像，获取标定板图像中的各标定图案31的二维像素坐标。
在一个实施例中，如图8所示，根据标定板3的三维空间坐标、待检测车辆2的三维空间坐标以及标定板图像，标定各摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标，包括：
S410：根据标定板图像中的各标定图案31的二维像素坐标，以及标定板3上的各标定图案31的三维空间坐标，获取对应的摄像头4在世界坐标系中的三维空间坐标。具体为获得摄像头4在世界坐标系中的旋转矩阵R(R_cam_wcs)和位移向量T(T_cam_wcs)。
S420：根据摄像头4的三维空间坐标以及待检测车辆2的三维空间坐标，标定摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标。即通过坐标转换关系，得到摄像头4在车身坐标系(carcoordinate system，ccs)下的旋转矩阵R(R_cam_ccs)和位移向量T(T_cam_ccs)。
在一个实施例中，如图9所示，若判断各摄像头相对待检测车辆的位置坐标不在误差阈值内时，为了避免是标定过程中造成的误差，可重复上述步骤标定摄像头的步骤(S400)进行验证。若重复验证后，判断各摄像头4相对待检测车辆2的位置坐标仍不在误差阈值内，则将待检测车辆2返厂，对各摄像头4的安装位置进行调试，并将调试后的待检测车辆2再次进行摄像头标定。具体包括步骤：
S510：将待检测车辆2驶入标定工位。
S520：对中设备调整待检测车辆至预设检测位置。
S530：标定板3移动到预设的采集位置。
S540：调取摄像头4采集标定板图像，并通过计算单元处理标定数据，得到标定结果。
S550：判断标定结果是否在误差阈值范围内。
S560：若在阈值范围内，则写入待检测车辆的摄像头配置文件中进行存储。
S570：若不在阈值范围内，判断重复标定次数是否大于两次。若大于两次则执行步骤S580，若小于两次则执行步骤S540。
S580：待检测车辆驶出标定工位，返厂调试摄像头位置。
S590：待检测车辆驶出标定工位，标定板3复位。
本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定装置，如图10所示，包括：
第一调整模块10，用于调整待检测车辆至检测位置。
第二调整模块20，用于调整多个标定板至采集位置，采集位置为标定板与待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置。
获取模块30，用于根据采集位置，获取标定板的三维空间坐标；根据检测位置，获取待检测车辆的三维空间坐标；根据摄像头采集的标定板图像，获取与摄像头对应的标定板的二维像素坐标。
标定模块40，用于基于标定板的三维空间坐标、标定板的二维像素坐标以及待检测车辆的三维空间坐标，标定各摄像头相对待检测车辆的位置坐标。
在一个实施例中，如图11所示，还包括：
判断模块50，用于判断各摄像头相对待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各摄像头相对待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对摄像头相对待检测车辆的位置进行调整。
本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定的终端，如图12所示，包括：
存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。处理器920执行计算机程序时实现上述实施例中的多摄像头联合标定方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
通信接口930，用于存储器910和处理器920与外部进行通信。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920、以及通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920以及通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920以及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的多摄像头联合标定方法。
本发明实施例具有以下优点：通过增加标定板3的数量，能够覆盖前向，后向以及侧向摄像头4的可视区域，实现多个摄像头4联合标定。通过合理布置标定板3的位置以及安装方式，针对性设计标定板3，能够实现不同种类摄像头4高精度的标定结果，用来达成多摄像头车道线融合的目的。即能够标定每个摄像头4相对于车身的外部参数，将每个摄像头4观察到的车道线投影到车身坐标系下，并做融合，仅通过该转换便可让不同摄像头观察到的相同区域实现车道线重合的效果。可以实现量产流水线多摄像头自动化标定，实现了L3级别以上的自动驾驶车量产环节的重要一环。可以在现有adas(Advanced driver-assistance systems，高级驾驶辅助***)标定工位上进行改装，减小标定工位的占用面积，降低设备搭建成本。可以通过加装标定板3，实现更多摄像头4的标定。标定精度达到车道级，标定结果能够实现多摄像头4车道线融合重叠的效果，有利于自动驾驶车车道级定位，实现跟车，前车防撞预警，车道偏离，主动变道，超车等功能。通过信息冗余，增加行驶安全。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种多摄像头联合标定***，其特征在于，包括：
车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；
多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；
摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。
3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板呈八字形布置。
4.如权利要求2所述的***，其特征在于，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。
5.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上，所述标定图案与所述标定板采用黑白配色组合。
6.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。
7.一种多摄像头联合标定方法，其特征在于，包括：
调整待检测车辆至检测位置；
调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；
根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；
基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；
若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；
若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标，包括：
建立世界坐标系；
获取所述标定板上的各标定图案在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
获取所述待检测车辆在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
获取所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标，包括：
根据所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标以及所述标定板上的各标定图案的三维空间坐标，获取对应的所述摄像头在所述世界坐标系中的三维空间坐标；
根据所述摄像头的三维空间坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
11.一种多摄像头联合标定装置，其特征在于，包括
第一调整模块，用于调整待检测车辆至检测位置；
第二调整模块，用于调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；
获取模块，用于根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；
标定模块，用于基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。
13.一种多摄像头联合标定终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7至10中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求7至10中任一项所述的方法。
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