CN109118480B - 一种调节方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种调节方法及装置，该方法包括：获取两个图像采集设备对被检测对应拍摄得到的第一图像和第二图像，解析第一图像和第二图像，根据被检测对象的特征点分别在第一图像和第二图像中的位置坐标，以及两个图像采集设备之间的相对位置关系，得到被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标，以便得到被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标，从而对床面板的位置进行调节，使得在空间坐标系中，被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。由于调节过程中没有X射线，因此避免了长时间的X射线辐射对被检测对象的健康的影响，而且整个调节过程仅需要针对性的对床面板移动一次，具有较高的准确性和效率。

Description

一种调节方法及装置
技术领域
本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种调节方法及装置。
背景技术
C型臂X光成像设备是一种外形类似于字母C的能够产生X射线的设备。C型臂X光成像设备包括位于C型臂上的X射线发射器和X射线探测器，X射线发射器用于发射X射线，X射线穿透被检测对象，被X射线探测器接收，实现对被检测对象在一个方向上的扫描，通过旋转C型臂，可以对被检测对象进行三维旋转扫描，得到被检测对象的重建图像。
在进行扫描之前，通常需要将C型臂的等中心点与被检测对象的中心点重合，这样才能保证被检测对象位于重建图像的中心。其中，等中心点是指X射线的发射器焦点和探测器中心之间的连线，与C型臂旋转轴线的交点。
传统的调节方法需要调节两次C型臂，令X射线发射器发射的X射线分别垂直于床面板和平行于床面板，由于被检测对象位于床面板上，即相当于从被检测对象的正面和侧面分别拍摄X射线图像。通过实时观察被检测对象在X射线图像中的位置，并根据被检测对象在X射线图像中的位置调节床面板，使得被检测对象的中心点在正面和侧面两个方向上都与等中心点重合。
由于在整个调节的过程中需要对被检测对象进行X射线扫描，长时间的X射线辐射会对被检测对象的健康造成一定的影响。同时，由于根据实时观察到的被检测对象在X射线图像中的位置来调节床面板，需要反复调节多次才能使被检测对象的中心点与等中心点接近重合，不仅效率较低，而且准确性较低。
发明内容
为了解决现有技术中根据实时观察到的被检测对象在X射线图像中的位置来调节床面板，使被检测对象的中心点与等中心点重合的方法效率差、准确性不高且长时间的X射线辐射会对被检测对象的健康有影响的问题，本申请实施例提供了一种调节方法及装置，提高床面板的调节效率和准确性。
本申请实施例提供的一种调节方法，包括：
获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
可选的，所述根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的坐标位置，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标，包括：
获取被检测对象的特征点与床面板的距离；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的坐标位置，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标，包括：
获取床面板的高度；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述第一图像采集设备的光轴和所述第二图像采集设备正对所述床面板，所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备相对于所述床面板的高度相同。
可选的，所述解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，包括：
通过颜色特征在所述第一图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第一图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标；
通过颜色特征在所述第二图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第二图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第二图像中的位置坐标。
本申请实施例提供的一种调节装置，包括：
图像获取单元，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
图像解析单元，用于解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
特征点坐标获取单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
中心点坐标获取单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
调节单元，用于对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
可选的，所述中心点坐标获取单元包括：
距离获取单元，用于获取被检测对象的特征点与床面板的距离；
第一中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述中心点坐标获取单元包括：
高度获取单元，用于获取床面板的高度；
第二中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述第一图像采集设备的光轴和所述第二图像采集设备正对所述床面板，所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备相对于所述床面板的高度相同。
可选的，所述解析单元包括：
第一图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第一图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第一图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标；
第二图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第二图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第二图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第二图像中的位置坐标。
本申请实施例还提供了一种调节设备，所述设备包括：
处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
本申请实施例提供的调节方法及装置中，由于本申请中根据被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标和在第二图像中的位置坐标，以及第一图像采集设备和第二图像采集设备的相对位置来调节床面板的位置，调节过程中不需要对被检测对象进行X射线扫描，因此避免了长时间的X射线辐射对被检测对象的健康的影响。同时第一图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第一图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，第二图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第二图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，因此通过对第一图像进行分析可以确定第一图像采集设备和被检测对象的相对位置，通过对第二图像进行分析可以确定第二图像采集设备和被检测对象的相对位置，再确定第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置，即可确定被检测对象在空间坐标系中的空间位置，进而确定被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置，根据被检测对象的中心点的空间位置对床面板进行调节，以使在空间坐标系中，被检测对象的中心点的位置坐标和等中心点的位置坐标相同，即被检测对象的中心点与等中心点重合，是有针对性的调节，具有较高准确性。并且，整个调节过程仅需要对床面板移动一次，具有较高的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种C型臂X光成像设备的结构；
图2为本申请实施例提供的X射线图像；
图3为本申请实施例提供的一种调节方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的另一种C型臂X光成像设备的结构；
图5为本申请实施例中特征点的确定示意图；
图6为本申请实施例中第一图像和第二图像位置示意图；
图7为本申请实施例提供的一种调节装置的结构框图；
图8为本申请实施例提供的一种调节设备。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参考图1所示为C型臂X光成像设备的结构，该结构包括：X射线发射器101、X射线探测器102、C型臂103、图像处理装置104、图像显示装置105和床面板106。X射线发射器101用于发射X射线，X射线探测器102用于接收X射线，X射线发射器101和X射线探测器102设置于C型臂103上，在床面板106上通常放置有被检测对象，X射线发射器101发射的X射线穿透被检测对象，被X射线探测器102接收，图像处理装置104用于将X射线探测器102接收到的X射线进行处理，形成X射线图像，被检测对象的不同部位形成的图像不同，该X射线图像显示在图像显示装置105上。
现有技术中，需要通过手动来完成被检测对象的中心点的移动，以使被检测对象的中心点与等中心点重合。具体的，可以先将床面板106调节至水平，通过调节C型臂103使X射线垂直于床面板106，被检测对象位于床面板106上，即C型臂103位于被检测对象的正位(0度)，在X射线下通过图像显示装置105观察被检测对象在X射线图像中的位置，在水平方向上移动床面板106，使被检测对象的中心点在水平方向上与等中心点重合，对应的被检测对象在X射线图像的中央位置，参考图2(a)所示。通过调节C型臂103使X射线平行于床面板106，被检测对象位于床面板106上，即C型臂103位于被检测对象的侧位(90度)，在X射线下通过图像显示装置105观察被检测对象在X射线图像中的位置，通过在竖直方向上移动床面板106，使被检测对象的中心点在竖直方向上与等中心点重合，对应的被检测对象在X射线图像的中央位置，参考图2(b)所示。
上述调节方式中，因为要根据被检测对象在X射线图像中的位置来调节床面板106，直到被检测对象在X射线图像中的成像位置在X射线图像的中心，因此需要被检测对象在整个调节过程中都在X射线下，对被检测对象的健康造成一定的影响。同时通过手动移动床面板106来调节被检测对象的中心点与等中心点重合，不仅效率较低，而且容易产生误差。可以理解的是，移动床面板106的时间越长，对被检测对象的健康影响程度就越大。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种调节方法，通过在床面板106的上方设置第一图像采集设备和第二图像采集设备，分别对床面板106上放置的被检测对象进行拍摄得到第一图像和第二图像，根据第一图像和第二图像以及第一图像采集设备和第一图像采集设备的相对位置对床面板106进行调节，从而使被检测对象的中心点与等中心点重合。
参考图3所示为本申请实施例提供的调节方法的流程图，该方法包括以下步骤。
S301，获取第一图像和第二图像。
第一图像是由第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，第二图像是由第二图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像。
第一图像采集设备和第二图像采集设备可以是照相机、摄像机等图像采集设备。第一图像采集设备和第二图像采集设备位于床面板的上方，对放置在床面板上的被检测对象进行拍摄。
第一图像采集设备和第二图像采集设备相对于床面板的高度可以相同，也可以不同，第一图像采集设备和第二图像采集设备的光轴可以是平行的，也可以是成一定角度的。
作为一种可能的实施方式，第一图像采集设备和第二图像采集设备可以设置在C型臂位于床面板上方的部位，且不出现在X射线视野中。
在C型臂上X射线探测器102端部位于床面板的上方时，可以将第一图像采集设备和第二图像采集设备设置于C型臂上X射线探测器102端部，例如可以是X射线探测器102的边框上。为了便于计算，可以将C型臂103调节至位于被检测对象的正位，此时X射线探测器102位于床面板正上方，第一图像采集设备107和第二图像采集设备108设置于X射线探测器102的边框上，且相对于床面板的高度相同，第一图像采集设备和第二图像采集设备可以正对床面板，即二者的光轴可以平行，参考图4所示。
在具体实施中，若此时X射线发射器101在床面板上方，也可以将第一图像采集设备和第二图像采集设备设置于C型臂上X射线发射器101端部，例如X射线发生器101的边框上。
第一图像采集设备107和第二图像采集设备108拍摄得到的第一图像和第二图像，可以包括被检测对象的全部图像或部分图像。需要说明的是，在本申请实施例中，第一图像和第二图像需要同时包括对应于被检测对象的特征点的特征区域，其中被检测对象的特征点位于被检测对象的表面。
被检测对象的特征点可以是被检测对象本身所具有的点，例如被检测对象为头部时，特征点可以是头部的鼻尖位置的点，也可以根据双眼的位置来确定的点，例如可以将双眼中心的连线的中心点作为特征点；被检测对象的特征点也可以是在被检测对象的表面设置的标记区域的中心点，该标记区域的颜色和形状便于识别，例如红色的圆形标记区域。
S302，解析第一图像和第二图像，得到被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标和第二图像中的位置坐标。
第一图像和第二图像同时包括被检测对象的特征点对应的特征区域，通过对第一图像和第二图像进行解析，可以分别识别第一图像和第二图像中的对应于被检测对象的特征点的特征区域。
具体的，针对于被检测对象本身所具有的特征点，可以通过图像识别来识别第一图像和第二图像中的对应于被检测对象的特征点的特征区域，例如被检测对象为人的头部时，可以通过人脸识别进行。具体的，可以先定位人的两个眼睛区域，将两个眼睛区域的中心的连线的中点作为特征点。参考图5所示，白线两端为识别出的眼睛的中心点，白点为两眼连线中点。
具体的，针对于标记区域的中心点作为特征点的情况，可以根据第一图像和第二图像中的颜色特征来识别被检测对象的特征点对应的特征区域。以第一图像为例，可以根据第一图像的各个像素点的颜色值来识别第一图像中的被检测对象的特征点对应的特征区域。具体的，可以通过获取第一图像中的像素点的颜色值来识别，若某一像素点的颜色值满足预设条件，可以认为该像素点是特征点对应的特征区域中的一个像素点。
颜色值例如可以包括红色值(Red，R)、绿色值(Green，G)和蓝色值(Blue，B)，对于特征点是红色时，预设条件可以是：R大于或等于第一阈值，G小于或等于第二阈值，且B小于或等于第三阈值。第一阈值例如可以是240，第二阈值例如可以是30，第三阈值例如可以是30，若某一像素点的颜色值满足预设条件，表示该像素点的颜色以红色为主，说明该像素点是特征点对应的特征区域中的一个像素点。
多个满足预设条件的像素点可以形成在第一图像中的对应于特征点的特征区域，实现第一图像中对应于特征点的特征区域的识别。在第二图像中被检测对象的特征点对应的特征区域的识别过程可参考在第一图像中被检测对象的特征点对应的特征区域的识别过程，不再赘述。
在识别出在第一图像中被检测对象的特征点对应的特征区域后，可以在第一图像中建立图像坐标系，获取第一图像中的被检测对象的特征点对应的特征区域的中心点在图像坐标系中的位置坐标，将该中心点的位置坐标作为被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标。第一图像中的图像坐标系可以以图像的中心点为坐标原点，也可以以第一图像的左下角为坐标原点，还可以以光轴和像平面的交点为坐标原点，还可以以其他位置作为坐标原点，在此不做限定。
被检测对象的特征点在第二图像中的位置坐标的获取过程也可以参考被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标的获取过程，不再赘述。
S303，根据被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标和第二图像中的位置坐标，以及第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标。
第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置可以包括第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对距离和方向。
由于被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标与第一图像采集设备和被检测对象的相对位置相关，被检测对象的特征点在第二图像中的位置坐标与第二图像采集设备和被检测对象的相对位置相关，在获取第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置关系的前提下，可以得到被检测对象的特征点相对于第一图像采集设备的位置，和/或，被检测对象的特征点相对于第二图像采集设备的位置。通过测量第一图像采集设备和第二图像采集设备的位置，计算得到被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标。
下面进行对特征点在空间坐标系中的位置坐标的计算方式进行举例说明，参考图6所示，OL和OR分别时第一图像采集设备和第二图像采集设备的光心，假设两个图像采集设备的参数完全相同，焦距为f，OL和OR之间的距离为B。第一图像采集设备和第二图像采集设备相对于床面板的距离相等，且第一图像采集设备和第二图像采集设备的光轴平行。
P点为被检测物体上的特征点，在第一图像和第二图像中，可以以各自光轴和像平面的交点为坐标原点，以OL-OR方向为x轴，以OL-OR方向的垂直方向为y轴，建立平面直角坐标系，P点在第一图像和第二图像中的成像分别为PL(X1，Y1)和PR(X2，Y2)，其中Y1与Y2相等。在以OL为原点坐标的相机坐标系中，x轴和y轴的方向与第一图像中的平面直角坐标系的方向相同，以垂直床面板的方向为z轴，假设P点的坐标为(xc，yc，zc)。
根据几何关系可以得到以下关系式：
Figure BDA0001744601270000111
令视差D＝X1-X2，则可以计算P点的坐标为：
Figure BDA0001744601270000112
即得到P点在空间坐标系中的位置坐标。需要说明的是，在本申请实施例中，第一图像采集设备和第二图像采集设备的相对位置还可以是其他情况，例如光轴不平行，或者不是位于同样的高度等，对于其他相对位置的第一图像采集设备和第二图像采集设备，只要第一图像和第二图像中包括被检测对象的特征点对应的特征区域，即可通过对第一图像和第二图像进行解析，获取被检测对象在第一图像和第二图像中的位置坐标，再根据第一图像采集设备和第二图像采集设备的相对位置，确定被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标。
在本申请实施例中，可以将上述获取的P点在以OL为坐标原点的相机坐标系中的位置坐标，作为P点在以OL为坐标原点的空间坐标系中的位置坐标。也可以将上述获取的P点在以OL为坐标原点的相机坐标系中的位置坐标，转换为其他的空间坐标系中的位置坐标，例如在已知OL和等中心点的相对位置的情况下，可以将P点在以OL为坐标原点的相机坐标系中的位置坐标，转换为在等中心点为坐标原点的空间坐标系中的位置坐标，在此不再赘述。
S304，根据被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标，计算被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标。
在获得被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标，可以根据特征点和中心点的相对位置来确定中心点在空间坐标系中的位置坐标。
作为一种可能的实现方式，由于特征点在被检测对象的表面，因此可以测量被检测对象的厚度，即特征点到床面板的距离，根据被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标和被检测对象的特征点与床面板的距离，来确定被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标。假设特征点到床面板的距离为m，则被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标(x，y，z)＝(xc，yc，zc-m/2)。
作为另一种可能的实现方式，还可以获取床面板的高度，并根据床面板的高度得到床面板在空间坐标系中的z轴坐标，则根据被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标和床面板的z轴坐标，计算被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标。假设床面板在空间坐标系中的z轴坐标为zt，则被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置坐标(x，y，z)＝(xc，yc，(zc+zt)/2)。
S105，对床面板的位置进行调节，使得在空间坐标系中，被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
由于对放置被检测对象的床面板的调节，主要是为了让被检测对象在X射线的视野中，因此可以将被检测对象的中心点和等中心点重合，由于等中心点是旋转中心，所以在C型臂旋转的过程中，被检测对象的中心点始终在X射线视野中心。
对床面板位置的调节，可以通过水平方向调节和竖直方向调节实现，也可以直接根据中心点在空间坐标系中的位置坐标和等中心点在空间坐标系中的位置坐标来计算床面板需要移动的方向的距离，根据计算结果通过对床面板进行调节，使被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同，即被检测对象的中心点和等中心点重合。
具体的，在以OL为坐标原点的空间坐标系中，被检测对象的中心点的坐标为(x，y，z)，获取等中心点的位置坐标，假设等中心点的位置坐标为(xo，yo，zo)，则床面板在x轴方向上移动xo-x，在y轴方向上移动yo–y，在z轴方向上移动zo–z。
在以等中心点为坐标原点的空间坐标系中，等中心点的位置坐标为(0，0，0)，假设被检测对象的中心点的位置坐标为(xa，ya，za)，则床面板在x轴方向上移动xa，在y轴方向上移动ya，在z轴方向上移动za。
对床面板的调节方式可以是通过电机驱动进行，也可以通过手动进行，在图像显示装置105上可以显示移动路径和当前位置。
在本申请实施例提供的调节方法中，由于本申请中是通过第一图像和第二图像，以及第一图像采集设备和第二图像采集设备的相对位置来调节床面板的位置，调节过程中没有X射线，因此对被检测对象的健康没有影响。同时第一图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第一图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，第二图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第二图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，因此通过对第一图像和第二图像的分析可以确定第一图像采集设备和被检测对象的相对位置、第二图像采集设备和被检测对象的相对位置，再确定第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置，即可确定被检测对象在空间坐标系中的空间位置，进而确定被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置，根据被检测对象的中心点的空间位置对床面板进行调节，以使在空间坐标系中，被检测对象的中心点的位置坐标和等中心点的位置坐标相同，即被检测对象的中心点与等中心点重合，是有针对性的调节，具有较高准确性。并且，整个调节过程仅需要对床面板移动一次，具有较高的效率。
基于以上实施例提供的一种调节方法，本申请实施例还提供了一种调节装置，下面结合附图来详细说明其工作原理。
参见图7，该图为本申请实施例提供的一种调节装置的结构框图，该调节装置包括：
图像获取单元701，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
图像解析单元702，用于解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
特征点坐标获取单元703，用于根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
中心点坐标获取单元704，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
调节单元705，用于对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
可选的，所述中心点坐标获取单元包括：
距离获取单元，用于获取被检测对象的特征点与床面板的距离；
第一中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述中心点坐标获取单元包括：
高度获取单元，用于获取床面板的高度；
第二中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
可选的，所述第一图像采集设备的光轴和所述第二图像采集设备正对所述床面板，所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备相对于所述床面板的高度相同。
可选的，所述解析单元包括：
第一图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第一图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第一图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标；
第二图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第二图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第二图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第二图像中的位置坐标。
本申请实施例提供的调节装置中，由于本申请中根据被检测对象的特征点在第一图像中的位置坐标和在第二图像中的位置坐标，以及第一图像采集设备和第二图像采集设备的相对位置来调节床面板的位置，调节过程中不需要对被检测对象进行X射线扫描，因此避免了长时间的X射线辐射对被检测对象的健康的影响。
同时第一图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第一图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，第二图像中的被检测对象的特征点的位置坐标是由第二图像采集设备和被检测对象的相对位置决定的，因此通过对第一图像进行分析可以确定第一图像采集设备和被检测对象的相对位置，通过对第二图像进行分析可以确定第二图像采集设备和被检测对象的相对位置，再确定第一图像采集设备和第二图像采集设备之间的相对位置，即可确定被检测对象在空间坐标系中的空间位置，进而确定被检测对象的中心点在空间坐标系中的位置，根据被检测对象的中心点的空间位置对床面板进行调节，以使在空间坐标系中，被检测对象的中心点的位置坐标和等中心点的位置坐标相同，即被检测对象的中心点与等中心点重合，是有针对性的调节，具有较高准确性。并且，整个调节过程仅需要对床面板移动一次，具有较高的效率。
上述实施例提供的调节装置可以应用在任何具有处理器的电子设备上，所述电子设备可以是现有的、正在研发的或将来研发的任何电子设备，包括但不限于：现有的、正在研发的或将来研发的台式计算机、膝上型计算机、移动终端(包括智能手机、非智能手机、各种平板电脑)等。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在带有处理器的电子设备的处理器将存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。
从硬件层面而言，如图8所示，为本发明调节装置所在带有处理器的电子设备的一种硬件结构图，除了图8所示的处理器、内存、网络接口、以及存储器之外，实施例中装置所在的投影***的设备或带有处理器的电子设备通常根据该设备的实际功能，还可以包括其他硬件，例如显示器，对此不再赘述。
其中，存储器中可以存储有调节方法对应的逻辑指令，该存储器例如可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，处理器可以调用执行存储器中的保存的逻辑指令，以执行上述的调节方法。
调节方法对应的逻辑指令的功能，如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供一种调节设备，所述设备包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同。
当介绍本申请的各种实施例的元件时，冠词“一”、“一个”、“这个”和“所述”都意图表示有一个或多个元件。词语“包括”、“包含”和“具有”都是包括性的并意味着除了列出的元件之外，还可以有其它元件。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种调节方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同；
其中，所述根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标，包括：
获取被检测对象的特征点与床面板的距离；根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；或者，
获取床面板的高度；根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集设备的光轴和所述第二图像采集设备正对所述床面板，所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备相对于所述床面板的高度相同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，包括：
通过颜色特征在所述第一图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第一图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标；
通过颜色特征在所述第二图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第二图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第二图像中的位置坐标。
4.一种调节装置，其特征在于，所述装置包括：
图像获取单元，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
图像解析单元，用于解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
特征点坐标获取单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
中心点坐标获取单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
调节单元，用于对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同；
其中，所述中心点坐标获取单元包括：距离获取单元和第一中心点坐标获取子单元；或者，所述中心点坐标获取单元包括：高度获取单元和第二中心点坐标获取子单元；
所述距离获取单元，用于获取被检测对象的特征点与床面板的距离；
所述第一中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
所述高度获取单元，用于获取床面板的高度；
所述第二中心点坐标获取子单元，用于根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述解析单元包括：
第一图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第一图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第一图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标；
第二图像解析单元，用于通过颜色特征在所述第二图像中识别所述特征点对应的特征区域，将所述特征区域的中心点在第二图像中的位置坐标作为所述被检测对象的特征点在所述第二图像中的位置坐标。
6.一种调节设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一图像采集设备对被检测对象进行拍摄得到的图像，所述第二图像为第二图像采集设备对所述被检测对象进行拍摄得到的图像；所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备位于床面板的上方，所述床面板上放置有所述被检测对象；所述被检测对象的表面具有特征点；
解析所述第一图像和所述第二图像，得到所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述第一图像中的位置坐标和所述第二图像中的位置坐标，以及所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的相对位置关系，得到所述被检测对象的特征点在空间坐标系中的位置坐标；
根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；
对床面板的位置进行调节，使得在所述空间坐标系中，所述被检测对象的中心点的位置坐标与等中心点的位置坐标相同；
其中，所述根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标，包括：
获取被检测对象的特征点与床面板的距离；根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述被检测对象的特征点与所述床面板的距离，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标；或者，
获取床面板的高度；根据所述被检测对象的特征点在所述空间坐标系中的位置坐标和所述床面板的高度，计算所述被检测对象的中心点在所述空间坐标系中的位置坐标。
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