CN109110704A - 一种高效智能化瓶盖安装机械臂及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座、第一机械臂、第二机械臂和控制装置；基座上设有第一立柱和第二立柱，第一立柱和第二立柱之间设有工作台，第一机械臂和第二机械臂分别安装于第一立柱和第二立柱上；基座上设有轨道，第一立柱和第二立柱相对设于轨道两端，第一立柱和第二立柱下方均设有固定座，固定座下方设有滑块，滑块设于轨道中；第一机械臂的端部设有上盖机构，第二机械臂上设有机械手，上盖机构上设有瓶盖位置检测机构和瓶口位置检测机构，机械手上设有位置检测机构；所述第一机械臂和第二机械臂相对设置于工作台两侧，第一机械臂用于抓取、并安装瓶盖，第二机械臂用于固定瓶体，提高了瓶盖安装稳定性，提高安装效率。

Description

一种高效智能化瓶盖安装机械臂及其工作方法

技术领域

本发明属于机械臂加工领域，特别涉及一种高效智能化瓶盖安装机械臂及其工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产都逐渐实现了现代化和智能化，一些传统型加工企业由于其对人工的依赖性太大，生产设备较为落后，其生产效率低，加工质量差，从而导致企业竞争力下降，甚至会给企业带来致命性的打击。

因而当前诸多的企业都在不断的实现转型，从传统的加工型企业逐渐转型科技型企业，企业的转型成为中小型企业必经之路。

在食品、药品等诸多的行业也是如此，对于一些生产的产品需要瓶体承载容器的企业，其中瓶盖的安装是一个重要的工序，最原始的瓶盖安装完全靠人工，其由于人的不可控性，导致其瓶盖安装的质量不统一，造成良品率低，同时瓶盖安装不好，不仅会导致瓶内物品保存期限变短，同时也会给运输带来诸多的麻烦，这就簇生了一些自动化设备的产生；

然而当前的瓶盖安装设备其大多都是大型的从产品灌装到瓶口封盖的一体化大型设备，其不仅占地面积大，且其价格非常高，对于一些中小型企业来说是沉重的负担，也会严重的影响企业后续的发展。

同时，当前瓶盖的安装设备中，很多还是采用原始的上料方式，其上料严重的影响其安装效率。且，现有的安装设备其工作的位置时固定的，其一旦位置固定就不能随意移动，除非对整个设备进行搬移，然而在实际的生产过程中，难免会出现误差，而现有的设备并不能够根据实际的情况进行适当调整，这就会出现漏装或者误装。

与此同时，现有的机械臂大多都采用独立式设计，那么其在制造的过程中，所有的部件都需要成套设计，其不仅浪费了大量的材料，也增加其占地面积，同时也增加企业的成本投入。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置于工作台的两侧，且第一机械臂用于抓取、并安装瓶盖，第二机械臂用于固定瓶体，当第一机械臂上的上盖机构对瓶盖进行安装时，第二机械臂对瓶体进行固定，避免安装瓶盖过程中瓶体跟着一起转动或者是瓶体发生位移，从而提高了瓶盖安装的稳定性，也进一步提高其安装的质量和安装效率。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座、用于抓取瓶盖的第一机械臂、用于固定瓶体的第二机械臂和控制装置；

所述基座上设有第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和第二立柱之间设有工作台，所述第一机械臂和第二机械臂分别安装于第一立柱和第二立柱上；

所述基座上设有轨道，所述第一立柱和第二立柱相对设于轨道的两端，且所述第一立柱和第二立柱下方均设有固定座，所述固定座下方设有滑块，所述滑块设于轨道中，且所述滑块与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构，所述第二机械臂上设有用于固定瓶体的机械手，所述上盖机构上设有瓶盖位置检测机构和瓶口位置检测机构，所述机械手上设有用于检测瓶***置的位置检测机构；

所述第一机械臂、第二机械臂、上盖机构、机械手以及瓶盖位置检测机构、瓶口位置检测机构和位置检测机构均与控制装置连接。

本发明中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其通过在同一个基座上设置第一立柱和第二立柱，并分别在第一立柱和第二立柱上设置了第一机械臂和第二机械臂，所述第一立柱和第二立柱相对设于轨道的两端让其能够在轨道上实现位置调整，从而带动第一机械臂和第二机械臂实现位置调节，给生产提供更多的便捷；

且所述第一机械臂和第二机械臂相对设置于工作台的两侧，且第一机械臂用于抓取、并安装瓶盖，第二机械臂用于固定瓶体，当第一机械臂上的上盖机构对瓶盖进行安装时，第二机械臂对瓶体进行固定，避免安装瓶盖过程中瓶体跟着一起转动或者是瓶体发生位移，从而提高了瓶盖安装的稳定性，也进一步提高其安装的质量和安装效率。

本发明中，进一步的：

所述上盖机构中设有上盖机械手，所述上盖机械手通过固定基座与第一机械臂连接，所述固定基座中设有用于驱动上盖机械手旋转的旋转驱动机构，所述上盖机械手与旋转驱动机构连接，所述上盖机械手的下方设有圆盘，且所述圆盘的下方设有内凹槽，所述内凹槽与瓶盖相配合，所述固定基座上设有下压机构，且所述旋转驱动机构和下压机构均与控制装置连接。所述圆盘下方内凹槽的设置，让其能够与瓶盖配合的更为贴合，同时，下压机构的设置，当瓶盖安放到瓶口时，下压机构对瓶盖进行下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘下方的内凹槽中，提高瓶盖和瓶口的贴合度，防止瓶盖与瓶口不贴合，然后再进行拧紧，有效的提高其安装的质量。

本发明中，进一步的：

所述旋转驱动机构中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手连接。所述变频器的设置让其能够根据实际的需求电机的旋转

本发明中，进一步的：

所述机械手的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫，所述防护垫采用弹性防护垫，且所述防护垫上设有纹理。防护垫的设置能够有效的防止机械手对瓶体造成损伤，有效的减缓机械手和瓶体之间的摩擦，对瓶体也对机械手自身都起到很好的保护作用。

本发明中，进一步的：

所述固定座中设有旋转机构，所述第一立柱和第二立柱通过旋转机构分别与对应的固定座连接，旋转机构的设置，让第一立柱和第二立柱能够根据生产的实际需要对其角度进行调整，从而进一步提高其适用性。

本发明中，进一步的：

所述第一立柱上设有供料箱，所述供料箱中上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，所述供料台上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构，所述的供料箱、红外线传感器和限位机构均与控制装置连接。

所述第一立柱上供料箱的设置，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求；

与此同时，供料台上红外传感器的设置能够及时的检测出供料台上是否有瓶盖，当其检测到供料台上没有瓶盖时，那么控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖正常进入供料台，当其检测到供料台上有瓶盖时，那么限位机构将会保持原始状态，阻止瓶盖进入供料台，避免供料台上出现空缺，保证机械手随时都有瓶盖可以抓取，保证其由盖可抓，大大的提高其上盖的效率。

本发明中，进一步的：

所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构和回收机构，且所述供料台上设有凹槽，凹槽中设有传送带，所述瓶盖朝向检测机构和回收机构均与控制装置连接。

所述瓶盖朝向检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时 ，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费；

同时，供料台上设有凹槽，凹槽中设有传送带，便于对瓶盖进行限位，避免其在进入供料台时滑落。

本发明中，进一步的：

所述第一立柱和第二立柱上均设有纵向轨道和纵向滑块，所述纵向滑块设于纵向轨道中，且所述纵向滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂和第二机械臂通过固定板与第一立柱上纵向轨道中的纵向滑块连接，所述第二机械臂通过固定板分别与第二立柱上纵向轨道中的纵向滑块连接。所述第一立柱和第二立柱上纵向轨道和纵向滑块的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现垂直方向的调整，仅以不同其可调范围，让其更好的满足生产的需求，大大的提高其适用性。

本发明中，进一步的：

所述第一机械臂和第二机械臂中均设有前臂和后臂，所述后臂与固定板连接，所述后臂靠近前臂的一端和前臂采用可伸缩性连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构，所述加固机构中设有保护壳，所述保护壳设于前臂和后臂的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性，且所述保护壳两端呈倾斜状，大大的增加了加固机构与前臂和后臂连接的稳定性，从而进一步提高其加固效果，且防护套上纹理的设置，进一步提高其连接的稳定性，起到很好的防滑效果。

本发明中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先对该瓶盖安装机械臂进行组装，即，将第一立柱和第二立柱安装到基座的轨道；

然后将第一机械臂和第二机械臂通过固定板上的纵向滑块分别安装到第一立柱和第二立柱上的纵向轨道中；

再将上盖机构和机械手分别安装到第一机械臂和第二机械臂上，并将瓶盖位置检测机构和瓶口位置检测机构安装到上盖机构上，把位置检测机构安装到机械手上；

2）：然后把供料箱安装到第一立柱上，并对整个瓶盖安装机械臂进中的电路进行连接；

3）：在瓶盖安装机械臂投入使用之前，先把第一机械臂和第二机械臂调整到合适的位置；

即通过第一立柱和第二立柱沿着基座上的轨道进行两立柱之间的距离调整，然后第一机械臂和第二机械臂通过纵向滑块沿着纵向轨道移动实现高度的调整；

再通过调整前臂和后臂连接处进行伸缩调整，将第一机械臂和第二机械臂的调整到合适的长度，然后即可开始生产；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱中；

5）：供料箱中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道向供料台方向移动；

当瓶盖运行至供料台的进料口时，红外线传感器检测供料台上是否有瓶盖，如果检测供料台上有瓶盖，那么限位机构紧闭，瓶盖将待在原位不动；

当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖顺利进入供料台，并进入供料台上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带带动瓶盖移动至供料台的指定位置；

6）：然后瓶盖朝向检测机构对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置将命令传送带将瓶盖输送至回收机构上，通过输送带将瓶盖传送至供料箱的进料口；

如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置将命令第一机械臂开始工作；

7）：首先控制装置命令瓶盖位置检测机构对供料台上的瓶盖位置进行检测，并根据检测的结果，命令第一机械臂上的上盖机构中的上盖机械手抓取供料台上的瓶盖；

再根据瓶口位置检测机构对瓶体上瓶口的位置进行检测，然后抓取了瓶盖的上盖机械手将抓取到的瓶盖放置到瓶口上；

8）：在上述步骤7）的中第一机械臂工作的同时，第二机械臂也一起工作，即位置检测机构对瓶体的位置进行检测，然后根据检测的情况，控制装置命令机械手抓紧瓶体；

9）：然后控制装置将命令第一机械臂上的下压驱动机构驱动固定基座上的下压机构对瓶盖下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘下方的内凹槽中；

10）：然后通过旋转驱动机构驱动圆盘开始旋转，在圆盘和上盖机械手同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤7）至10）的工作过程中，通过旋转第一立柱和第二立柱通过旋转机构对第一立柱和第二立柱的角度进行调整；

12）：与此同时，在步骤工作过程中，还能够旋转驱动机构上的变频器对上盖机械手的拧盖速度进行调节。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其通过在同一个基座上设置第一立柱和第二立柱，并分别在第一立柱和第二立柱上设置了第一机械臂和第二机械臂，所述第一立柱和第二立柱相对设于轨道的两端让其能够在轨道上实现位置调整，从而带动第一机械臂和第二机械臂实现位置调节，给生产提供更多的便捷；

且所述第一机械臂和第二机械臂相对设置于工作台的两侧，且第一机械臂用于抓取、并安装瓶盖，第二机械臂用于固定瓶体，当第一机械臂上的上盖机构对瓶盖进行安装时，第二机械臂对瓶体进行固定，避免安装瓶盖过程中瓶体跟着一起转动或者是瓶体发生位移，从而提高了瓶盖安装的稳定性，也进一步提高其安装的质量和安装效率。

2、本发明中所述圆盘下方内凹槽的设置，让其能够与瓶盖配合的更为贴合，同时，下压机构的设置，当瓶盖安放到瓶口时，下压机构对瓶盖进行下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘下方的内凹槽中，提高瓶盖和瓶口的贴合度，防止瓶盖与瓶口不贴合，然后再进行拧紧，有效的提高其安装的质量。

所述第一立柱上设有供料箱，所述供料箱中上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，所述供料台上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构，所述的供料箱、红外线传感器和限位机构均与控制装置连接。

3、本发明中所述第一立柱上供料箱的设置，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求；

与此同时，供料台上红外传感器的设置能够及时的检测出供料台上是否有瓶盖，当其检测到供料台上没有瓶盖时，那么控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖正常进入供料台，当其检测到供料台上有瓶盖时，那么限位机构将会保持原始状态，阻止瓶盖进入供料台，避免供料台上出现空缺，保证机械手随时都有瓶盖可以抓取，保证其由盖可抓，大大的提高其上盖的效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中供料箱的结构示意图；

图3为本发明中上盖机构的局部示意图；

图4为本发明中上盖机构上盖机械手的结构示意图；

图5为本发明中机械手的结构示意图；

图中：基座-1、

第一机械臂-2、

第二机械臂-3、

控制装置-4、

工作台-5、

轨道-6、

第一立柱-11、

第二立柱-12、

固定座-13、

滑块-14

上盖机构-21

机械手-31

瓶盖位置检测机构-211、瓶口位置检测机构-212、

位置检测机构-311、

上盖机械手-213

固定基座-22

旋转驱动机构-214

圆盘-215

内凹槽-216

下压机构-23

防护垫-311

旋转机构-131

供料箱-7

理盖装置-71、供料台72、

理料盘-711、

螺旋轨道-712、

红外线传感器-721、

限位机构-713、

传送带-722、

瓶盖朝向检测机构-8、回收机构-9、

纵向轨道-111、纵向滑块-112、

固定板-13、

前臂-24、后臂-25、

加固机构-10、保护壳-101。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本发明中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

实施例2

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

实施例3

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

实施例4

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

实施例5

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

防护垫的设置能够有效的防止机械手对瓶体造成损伤，有效的减缓机械手和瓶体之间的摩擦，对瓶体也对机械手自身都起到很好的保护作用。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

实施例6

所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

防护垫的设置能够有效的防止机械手对瓶体造成损伤，有效的减缓机械手和瓶体之间的摩擦，对瓶体也对机械手自身都起到很好的保护作用。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

本实施例中所述第一立柱11上设有供料箱7，所述供料箱7中上设有理盖装置71和供料台72，所述理盖装置71中设有理料盘711，所述理料盘711的下方设有振动器，且所述理料盘711内设有螺旋轨道712，所述螺旋轨道712自理料盘711的底部朝向理料盘711的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道712与供料台72相通；

所述供料台72上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器721，且所述螺旋轨道712的出口端与供料台72的进料口处设有限位机构713，所述的供料箱7、红外线传感器721和限位机构713均与控制装置4连接。

实施例7

如图1至5所示的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

本实施例中所述第一立柱11上设有供料箱7，所述供料箱7中上设有理盖装置71和供料台72，所述理盖装置71中设有理料盘711，所述理料盘711的下方设有振动器，且所述理料盘711内设有螺旋轨道712，所述螺旋轨道712自理料盘711的底部朝向理料盘711的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道712与供料台72相通；

所述供料台72上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器721，且所述螺旋轨道712的出口端与供料台72的进料口处设有限位机构713，所述的供料箱7、红外线传感器721和限位机构713均与控制装置4连接。

本实施例中所述供料台72上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构8和回收机构9，且所述供料台72上设有凹槽，凹槽中设有传送带722，所述瓶盖朝向检测机构8和回收机构9均与控制装置4连接。

实施例8

如图1至5所示的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

本实施例中所述第一立柱11上设有供料箱7，所述供料箱7中上设有理盖装置71和供料台72，所述理盖装置71中设有理料盘711，所述理料盘711的下方设有振动器，且所述理料盘711内设有螺旋轨道712，所述螺旋轨道712自理料盘711的底部朝向理料盘711的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道712与供料台72相通；

所述供料台72上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器721，且所述螺旋轨道712的出口端与供料台72的进料口处设有限位机构713，所述的供料箱7、红外线传感器721和限位机构713均与控制装置4连接。

本实施例中所述供料台72上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构8和回收机构9，且所述供料台72上设有凹槽，凹槽中设有传送带722，所述瓶盖朝向检测机构8和回收机构9均与控制装置4连接。

本实施例中所述第一立柱11和第二立柱12上均设有纵向轨道111和纵向滑块112，所述纵向滑块112设于纵向轨道111中；

且所述纵向滑块112与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2和第二机械臂3通过固定板113与第一立柱11上纵向轨道111中的纵向滑块112连接，所述第二机械臂3通过固定板113分别与第二立柱12上纵向轨道111中的纵向滑块112连接。

实施例9

如图1至5所示的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

本实施例中所述第一立柱11上设有供料箱7，所述供料箱7中上设有理盖装置71和供料台72，所述理盖装置71中设有理料盘711，所述理料盘711的下方设有振动器，且所述理料盘711内设有螺旋轨道712，所述螺旋轨道712自理料盘711的底部朝向理料盘711的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道712与供料台72相通；

所述供料台72上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器721，且所述螺旋轨道712的出口端与供料台72的进料口处设有限位机构713，所述的供料箱7、红外线传感器721和限位机构713均与控制装置4连接。

本实施例中所述供料台72上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构8和回收机构9，且所述供料台72上设有凹槽，凹槽中设有传送带722，所述瓶盖朝向检测机构8和回收机构9均与控制装置4连接。

本实施例中所述第一立柱11和第二立柱12上均设有纵向轨道111和纵向滑块112，所述纵向滑块112设于纵向轨道111中；

且所述纵向滑块112与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2和第二机械臂3通过固定板113与第一立柱11上纵向轨道111中的纵向滑块112连接，所述第二机械臂3通过固定板113分别与第二立柱12上纵向轨道111中的纵向滑块112连接。

本实施例中所述第一机械臂2和第二机械臂3中均设有前臂24和后臂25，所述后臂25与固定板113连接，所述后臂25靠近前臂24的一端和前臂24采用可伸缩性连接，且所述前臂22和后臂23的连接处设有加固机构10；

所述加固机构10中设有保护壳101，所述保护壳101设于前臂24和后臂25的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

实施例10

本实施例中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先对该瓶盖安装机械臂进行组装，即，将第一立柱11和第二立柱12安装到基座1的轨道6上，然后将第一机械臂2和第二机械臂3通过固定板113上的纵向滑块112分别安装到第一立柱11和第二立柱12上的纵向轨道111中，再将上盖机构21和机械手31分别安装到第一机械臂2和第二机械臂3上，并将瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212安装到上盖机构21上，把位置检测机构311安装到机械手31上；

2）：然后把供料箱7安装到第一立柱11上，并对整个瓶盖安装机械臂进中的电路进行连接；

3）：在瓶盖安装机械臂投入使用之前，先把第一机械臂2和第二机械臂3调整到合适的位置，即通过第一立柱11和第二立柱12沿着基座1上的轨道6进行两立柱之间的距离调整，然后第一机械臂2和第二机械臂3通过纵向滑块112沿着纵向轨道111移动实现高度的调整，再通过调整前臂22和后臂23连接处进行伸缩调整，将第一机械臂2和第二机械臂3的调整到合适的长度，然后即可开始生产；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱7中；

5）：供料箱7中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道712向供料台72方向移动，当瓶盖运行至供料台72的进料口时；

红外线传感器721检测供料台72上是否有瓶盖，如果检测供料台72上有瓶盖，那么限位机构713紧闭，瓶盖将待在原位不动；

当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置2将命令限位机构713打开，让瓶盖顺利进入供料台72，并进入供料台72上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带722带动瓶盖移动至供料台72的指定位置；

6）：然后瓶盖朝向检测机构8对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置2将命令传送带723将瓶盖输送至回收机构10上，通过输送带将瓶盖传送至供料箱7的进料口；

如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置4将命令第一机械臂2开始工作；

7）：首先控制装置4命令瓶盖位置检测机构211对供料台72上的瓶盖位置进行检测，并根据检测的结果，命令第一机械臂2上的上盖机构21中的上盖机械手213抓取供料台72上的瓶盖，再根据瓶口位置检测机构212对瓶体上瓶口的位置进行检测，然后抓取了瓶盖的上盖机械手213将抓取到的瓶盖放置到瓶口上；

8）：在上述步骤7的中第一机械臂2工作的同时，第二机械臂3也一起工作，即位置检测机构311对瓶体的位置进行检测，然后根据检测的情况，控制装置4命令机械手31抓紧瓶体；

9）：然后控制装置4将命令第一机械臂2上的下压驱动机构驱动固定基座22上的下压机构23对瓶盖下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘215下方的内凹槽216中；

10）：然后通过旋转驱动机构214驱动圆盘215开始旋转，在圆盘215和上盖机械手213同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤7至10的工作过程中，通过旋转第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131对第一立柱11和第二立柱12的角度进行调整；

12）：与此同时，在步骤10工作过程中，还能够旋转驱动机构214上的变频器对上盖机械手213的拧盖速度进行调节。

实施例10

如图1至图5所示的所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于固定瓶体的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有第一立柱11和第二立柱12，所述第一立柱11和第二立柱12之间设有工作台5；

所述第一机械臂2和第二机械臂3分别安装于第一立柱11和第二立柱12上，所述基座1上设有轨道6，所述第一立柱11和第二立柱12相对设于轨道6的两端；

且所述第一立柱11和第二立柱12下方均设有固定座13，所述固定座13下方设有滑块14，所述滑块14设于轨道6中，且所述滑块14与滑块驱动机构连接；

所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于固定瓶体的机械手31；

所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212，所述机械手31上设有用于检测瓶***置的位置检测机构311，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、机械手31以及瓶盖位置检测机构211、瓶口位置检测机构212和位置检测机构311均与控制装置4连接。

所述瓶盖位置检测机构211采用红外侧位置传感器，所述瓶口位置检测机构212采用红外侧测距传感器，所述位置检测机构311采用位置传感器。

本实施例中所述上盖机构21中设有上盖机械手213，所述上盖机械手213通过固定基座22与第一机械臂2连接，所述固定基座22中设有用于驱动上盖机械手213旋转的旋转驱动机构214，所述上盖机械手213与旋转驱动机构214连接；

所述上盖机械手213的下方设有圆盘215，且所述圆盘215的下方设有内凹槽216，所述内凹槽216与瓶盖相配合，所述固定基座22上设有下压机构23，且所述旋转驱动机构214和下压机构23均与控制装置4连接。

本实施例中所述旋转驱动机构214中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手213连接。

本实施例中所述机械手31的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫311，所述防护垫311采用弹性防护垫，且所述防护垫311上设有纹理。

本实施例中所述固定座13中设有旋转机构131，所述第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131分别与对应的固定座13连接。

本实施例中所述第一立柱11上设有供料箱7，所述供料箱7中上设有理盖装置71和供料台72，所述理盖装置71中设有理料盘711，所述理料盘711的下方设有振动器，且所述理料盘711内设有螺旋轨道712，所述螺旋轨道712自理料盘711的底部朝向理料盘711的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道712与供料台72相通；

所述供料台72上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器721，且所述螺旋轨道712的出口端与供料台72的进料口处设有限位机构713，所述的供料箱7、红外线传感器721和限位机构713均与控制装置4连接。

本实施例中所述供料台72上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构8和回收机构9，且所述供料台72上设有凹槽，凹槽中设有传送带722，所述瓶盖朝向检测机构8和回收机构9均与控制装置4连接。

所述瓶盖朝向检测机构8采用工业相机，通过工业相机对瓶盖进行拍摄，然后通过拍摄的图像来判断其瓶盖的朝向。

本实施例中所述第一立柱11和第二立柱12上均设有纵向轨道111和纵向滑块112，所述纵向滑块112设于纵向轨道111中；

且所述纵向滑块112与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2和第二机械臂3通过固定板113与第一立柱11上纵向轨道111中的纵向滑块112连接，所述第二机械臂3通过固定板113分别与第二立柱12上纵向轨道111中的纵向滑块112连接。

本实施例中所述第一机械臂2和第二机械臂3中均设有前臂24和后臂25，所述后臂25与固定板113连接，所述后臂25靠近前臂24的一端和前臂24采用可伸缩性连接，且所述前臂22和后臂23的连接处设有加固机构10；

所述加固机构10中设有保护壳101，所述保护壳101设于前臂24和后臂25的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述的控制装置4中设有第一机械臂控制模块、第二机械臂控制模块、机械臂横向位置调节模块、机械臂纵向位置调节模块、机械臂角度调节模块、供料控制模块、检测控制模块和控制器模块，所述第一机械臂控制模块中设有上盖控制单元，所述上盖控制单元中设有机械手旋转控制单元和下压控制单元，所述机械手旋转控制单元和下压控制单元分别与旋转驱动机构214和下压机构23连接，所述第二机械臂控制模块与机械手31连接；

所述机械臂横向位置调节模块中设有第一机械臂横向位置调节单元和第二机械臂横向位置调节单元，所述第一机械臂横向位置调节单元与用于驱动第一立柱11下方固定座13的滑块14移动的滑块驱动机构连接，所述第二机械臂横向位置调节单元分别与用于驱动第二立柱12下方固定座13的滑块14移动的滑块驱动机构连接；

所述机械臂纵向位置调节模块中设有第一机械臂纵向调节控制单元和第二机械臂纵向调节控制单元，所述第一机械臂纵向调节控制单元与用于驱动第一机械臂2中纵向滑块112移动的纵向滑块驱动机构连接，所述第二机械臂纵向调节控制单元与第二机械臂3中纵向滑块112移动的纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂角度调节模块中设有第一机械臂角度调节控制单元和第二机械臂较低调节控制单元，所述第一机械臂角度调节控制单元与设于第一立柱11下方固定座13中的旋转机构131连接，所述第二机械臂较低调节控制单元与设于第二立柱12下方固定座13中的旋转机构131连接；

所述供料控制模块中设有理盖控制单元、供料控制单元和限位控制单元，所述理盖控制单元、供料控制单元和限位控制单元分别与理盖装置71、供料台72和限位机构713连接；

所述检测控制模块中设有瓶盖位置检测控制单元、瓶口位置检测控制单元、瓶***置检测控制单元、红外检测控制单元、瓶盖朝向检测控制单元，所述瓶盖位置检测控制单元与瓶盖位置检测机构211连接，所述瓶口位置检测控制单元与瓶口位置检测机构212连接，所述瓶***置检测控制单元与位置检测机构311连接，所述红外检测控制单元与红外线传感器721连接，所述瓶盖朝向检测控制单元与瓶盖朝向检测机构8连接；

所述第一机械臂控制模块、第二机械臂控制模块、机械臂横向位置调节模块、机械臂纵向位置调节模块、机械臂角度调节模块、供料控制模块、检测控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先对该瓶盖安装机械臂进行组装，即，将第一立柱11和第二立柱12安装到基座1的轨道6上，然后将第一机械臂2和第二机械臂3通过固定板113上的纵向滑块112分别安装到第一立柱11和第二立柱12上的纵向轨道111中，再将上盖机构21和机械手31分别安装到第一机械臂2和第二机械臂3上，并将瓶盖位置检测机构211和瓶口位置检测机构212安装到上盖机构21上，把位置检测机构311安装到机械手31上；

2）：然后把供料箱7安装到第一立柱11上，并对整个瓶盖安装机械臂进中的电路进行连接；

3）：在瓶盖安装机械臂投入使用之前，先把第一机械臂2和第二机械臂3调整到合适的位置，即通过第一立柱11和第二立柱12沿着基座1上的轨道6进行两立柱之间的距离调整，然后第一机械臂2和第二机械臂3通过纵向滑块112沿着纵向轨道111移动实现高度的调整，再通过调整前臂22和后臂23连接处进行伸缩调整，将第一机械臂2和第二机械臂3的调整到合适的长度，然后即可开始生产；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱7中；

5）：供料箱7中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道712向供料台72方向移动，当瓶盖运行至供料台72的进料口时；

红外线传感器721检测供料台72上是否有瓶盖，如果检测供料台72上有瓶盖，那么限位机构713紧闭，瓶盖将待在原位不动；

当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置2将命令限位机构713打开，让瓶盖顺利进入供料台72，并进入供料台72上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带722带动瓶盖移动至供料台72的指定位置；

6）：然后瓶盖朝向检测机构8对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置2将命令传送带723将瓶盖输送至回收机构10上，通过输送带将瓶盖传送至供料箱7的进料口；

如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置4将命令第一机械臂2开始工作；

7）：首先控制装置4命令瓶盖位置检测机构211对供料台72上的瓶盖位置进行检测，并根据检测的结果，命令第一机械臂2上的上盖机构21中的上盖机械手213抓取供料台72上的瓶盖，再根据瓶口位置检测机构212对瓶体上瓶口的位置进行检测，然后抓取了瓶盖的上盖机械手213将抓取到的瓶盖放置到瓶口上；

8）：在上述步骤7的中第一机械臂2工作的同时，第二机械臂3也一起工作，即位置检测机构311对瓶体的位置进行检测，然后根据检测的情况，控制装置4命令机械手31抓紧瓶体；

9）：然后控制装置4将命令第一机械臂2上的下压驱动机构驱动固定基座22上的下压机构23对瓶盖下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘215下方的内凹槽216中；

10）：然后通过旋转驱动机构214驱动圆盘215开始旋转，在圆盘215和上盖机械手213同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤7至10的工作过程中，通过旋转第一立柱11和第二立柱12通过旋转机构131对第一立柱11和第二立柱12的角度进行调整；

12）：与此同时，在步骤10工作过程中，还能够旋转驱动机构214上的变频器对上盖机械手213的拧盖速度进行调节。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、用于抓取瓶盖的第一机械臂（2）、用于固定瓶体的第二机械臂（3）和控制装置（4），所述基座（1）上设有第一立柱（11）和第二立柱（12），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）之间设有工作台（5），所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）分别安装于第一立柱（11）和第二立柱（12）上，所述基座（1）上设有轨道（6），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）相对设于轨道（6）的两端，且所述第一立柱（11）和第二立柱（12）下方均设有固定座（13），所述固定座（13）下方设有滑块（14），所述滑块（14）设于轨道（6）中，且所述滑块（14）与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂（2）的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构（21），所述第二机械臂（3）上设有用于固定瓶体的机械手（31），所述上盖机构（21）上设有瓶盖位置检测机构（211）和瓶口位置检测机构（212），所述机械手（31）上设有用于检测瓶***置的位置检测机构（311），所述第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、上盖机构（21）、机械手（31）以及瓶盖位置检测机构（211）、瓶口位置检测机构（212）和位置检测机构（311）均与控制装置（4）连接。

2.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述上盖机构（21）中设有上盖机械手（213），所述上盖机械手（213）通过固定基座（22）与第一机械臂（2）连接，所述固定基座（22）中设有用于驱动上盖机械手（213）旋转的旋转驱动机构（214），所述上盖机械手（213）与旋转驱动机构（214）连接，所述上盖机械手（213）的下方设有圆盘（215），且所述圆盘（215）的下方设有内凹槽（216），所述内凹槽（216）与瓶盖相配合，所述固定基座（22）上设有下压机构（23），且所述旋转驱动机构（214）和下压机构（23）均与控制装置（4）连接。

3.根据权利要求2所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述旋转驱动机构（214）中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手（213）连接。

4.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述机械手（31）的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫（311），所述防护垫（311）采用弹性防护垫，且所述防护垫（311）上设有纹理。

5.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述固定座（13）中设有旋转机构（131），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）通过旋转机构（131）分别与对应的固定座（13）连接。

6.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述第一立柱（11）上设有供料箱（7），所述供料箱（7）中上设有理盖装置（71）和供料台（72），所述理盖装置（71）中设有理料盘（711），所述理料盘（711）的下方设有振动器，且所述理料盘（711）内设有螺旋轨道（712），所述螺旋轨道（712）自理料盘（711）的底部朝向理料盘（711）的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道（712）与供料台（72）相通，所述供料台（72）上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器（721），且所述螺旋轨道（712）的出口端与供料台（72）的进料口处设有限位机构（713），所述的供料箱（7）、红外线传感器（721）和限位机构（713）均与控制装置（4）连接。

7.根据权利要求6所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述供料台（72）上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构（8）和回收机构（9），且所述供料台（72）上设有凹槽，凹槽中设有传送带（722），所述瓶盖朝向检测机构（8）和回收机构（9）均与控制装置（4）连接。

8.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述第一立柱（11）和第二立柱（12）上均设有纵向轨道（111）和纵向滑块（112），所述纵向滑块（112）设于纵向轨道（111）中，且所述纵向滑块（112）与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）通过固定板（113）与第一立柱（11）上纵向轨道（111）中的纵向滑块（112）连接，所述第二机械臂（3）通过固定板（113）分别与第二立柱（12）上纵向轨道（111）中的纵向滑块（112）连接。

9.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）中均设有前臂（24）和后臂（25），所述后臂（25）与固定板（113）连接，所述后臂（25）靠近前臂（24）的一端和前臂（24）采用可伸缩性连接，且所述前臂（22）和后臂（23）的连接处设有加固机构（10），所述加固机构（10）中设有保护壳（101），所述保护壳（101）设于前臂（24）和后臂（25）的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种高效智能化瓶盖安装机械臂的工作方法，其特征在于，具体的工作方法如下：

1）：首先对该瓶盖安装机械臂进行组装，即，将第一立柱（11）和第二立柱（12）安装到基座（1）的轨道（6）上，然后将第一机械臂（2）和第二机械臂（3）通过固定板（113）上的纵向滑块（112）分别安装到第一立柱（11）和第二立柱（12）上的纵向轨道（111）中，再将上盖机构（21）和机械手（31）分别安装到第一机械臂（2）和第二机械臂（3）上，并将瓶盖位置检测机构（211）和瓶口位置检测机构（212）安装到上盖机构（21）上，把位置检测机构（311）安装到机械手（31）上；

2）：然后把供料箱（7）安装到第一立柱（11）上，并对整个瓶盖安装机械臂进中的电路进行连接；

3）：在瓶盖安装机械臂投入使用之前，先把第一机械臂（2）和第二机械臂（3）调整到合适的位置，即通过第一立柱（11）和第二立柱（12）沿着基座（1）上的轨道（6）进行两立柱之间的距离调整，然后第一机械臂（2）和第二机械臂（3）通过纵向滑块（112）沿着纵向轨道（111）移动实现高度的调整，再通过调整前臂（22）和后臂（23）连接处进行伸缩调整，将第一机械臂（2）和第二机械臂（3）的调整到合适的长度，然后即可开始生产；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱（7）中；

5）：供料箱（7）中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道（712）向供料台（72）方向移动，当瓶盖运行至供料台（72）的进料口时，红外线传感器（721）检测供料台（72）上是否有瓶盖，如果检测供料台（72）上有瓶盖，那么限位机构（713）紧闭，瓶盖将待在原位不动，当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置（2）将命令限位机构（713）打开，让瓶盖顺利进入供料台（72），并进入供料台（72）上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带（722）带动瓶盖移动至供料台（72）的指定位置；

6）：然后瓶盖朝向检测机构（8）对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置（2）将命令传送带（723）将瓶盖输送至回收机构（10）上，通过输送带将瓶盖传送至供料箱（7）的进料口，如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置（4）将命令第一机械臂（2）开始工作；

7）：首先控制装置（4）命令瓶盖位置检测机构（211）对供料台（72）上的瓶盖位置进行检测，并根据检测的结果，命令第一机械臂（2）上的上盖机构（21）中的上盖机械手（213）抓取供料台（72）上的瓶盖，在此根据瓶口位置检测机构（212）对瓶体上瓶口的位置进行检测，然后抓取了瓶盖的上盖机械手（213）将抓取到的瓶盖放置到瓶口上；

8）：在上述步骤7）的中第一机械臂（2）工作的同时，第二机械臂（3）也一起工作，即位置检测机构（311）对瓶体的位置进行检测，然后根据检测的情况，控制装置（4）命令机械手（31）抓紧瓶体；

9）：然后控制装置（4）将命令第一机械臂（2）上的下压驱动机构驱动固定基座（22）上的下压机构（23）对瓶盖下压，让瓶盖的顶部卡于圆盘（215）下方的内凹槽（216）中；

10）：然后通过旋转驱动机构（214）驱动圆盘（215）开始旋转，在圆盘（215）和上盖机械手（213）同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤7）至10）的工作过程中，通过旋转第一立柱（11）和第二立柱（12）通过旋转机构（131）对第一立柱（11）和第二立柱（12）的角度进行调整；

12）：与此同时，在步骤（10）工作过程中，还能够旋转驱动机构（214）上的变频器对上盖机械手（213）的拧盖速度进行调节。