CN109110481B - 上落管*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上落管***，包括流出输送线、取管机构、流入输送线、第一放管机构及运输机构，流出输送线用于运输空管；取管机构用于将物料框中的空管移动至流出输送线上，取管机构设于流出输送线的首端；流入输送线用于运输丝管；第一放管机构用于将流入输送线上的丝管放入物料框中，第一放管机构设于流入输送线的尾端；运输机构上设有用于夹持空管的空管夹具及用于夹持丝管的丝管夹具，所述运输结构用于在所述流出输送线和倍捻机以及倍捻机和流入输送线之间往复移动。上述上落管***，可实现由物料框取出空管至将丝管放入物料框的整个过程，相比于人工操作，运行效率高。

Description

上落管***

技术领域

本发明涉及一种物料周转技术领域，特别是涉及一种上落管***。

背景技术

在纺织等行业中，需要用到丝管作为承载纺丝的载体，由于使用的丝管数量较大，因此丝管的装载及运输会对工作效率有较大的影响。

待缠绕纺丝的丝管被称为空管，空管需要放置于胶框内，并运输至纺丝工序，当空管上缠绕满纺丝后，再将丝管重新放置于胶框内，传统的生产中，上述将由胶框内取出空管至将丝管放入胶框的工序均由人工完成，劳动强度大，同时需要大量的操作人员，运行效率较低。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种运行效率高的上落管***。

其技术方案如下：

一种上落管***，包括：

流出输送线，所述流出输送线用于运输空管；

取管机构，所述取管机构用于将物料框中的空管移动至所述流出输送线上，所述取管机构设于所述流出输送线的首端；

流入输送线，所述流入输送线用于运输丝管；

第一放管机构，所述第一放管机构用于将所述流入输送线上的丝管放入物料框中，所述第一放管机构设于所述流入输送线的尾端；

运输机构，所述运输机构上设有用于夹持空管的空管夹具及用于夹持丝管的丝管夹具，所述运输结构用于在所述流出输送线和倍捻机以及倍捻机和流入输送线之间往复移动。

上述上落管***，通过取管机构将物料框中的空管取出并移动至流出输送线上，流出输送线将上述空管运送至流出输送线的尾端，随后运输机构利用空管夹具夹持空管，并将空管移动至倍捻机，当空管在倍捻机上缠绕满纺丝后，运输机构利用丝管夹具夹持丝管，并将丝管移动至流入输送线的首端，当丝管移动至流入输送线的尾端时，第一放管机构将丝管放入物料框内，完成了由物料框取出空管至将丝管放入物料框的整个过程，相比于人工操作，运行效率高。

进一步地，上述上落管***还包括转运机构及空管中转架，所述转运机构设于所述流出输送线的尾端与所述空管中转架之间，所述转运机构用于将空管放置于所述空管中转架上。

进一步地，所述运输机构包括运送车及置物架，所述置物架设于所述运送车上，所述空管夹具与所述丝管夹具均设于所述置物架上，所述空管夹具与所述丝管夹具均成列设置，一列所述空管夹具与一列所述丝管夹具由上到下依次设置，所述空管中转架上设有用于放置空管的暂存料槽，所述暂存料槽成列设置。

进一步地，上述上落管***还包括第一机架、第一升降组件及丝管卸取组件，所述第一机架设于所述流入输送线的首端，所述第一升降组件可滑动设于所述第一机架上，所述第一升降组件用于驱动所述丝管卸取组件升降，所述丝管卸取组件用于夹持所述置物架上的丝管夹具。

进一步地，所述丝管卸取组件包括夹持机械手、旋转件及固定板，所述第一升降组件用于驱动所述固定板升降，所述旋转件的一端与所述夹持机械手连接，所述旋转件的另一端穿设所述固定板，所述固定板远离所述夹持机械手的一侧设有齿条，所述齿条与所述旋转件远离所述夹持机械手的一端啮合，所述流入输送线上间隔设有丝管定位桩。

进一步地，上述上落管***还包括第一输送线、第二输送线及第一切换机构，所述第一输送线用于运输装载空管的物料框，所述第一输送线的尾端与所述流出输送线的首端相对设置，所述取管机构设于所述第一输送线的尾端，所述第二输送线用于运输装载丝管的物料框，所述第二输送线的首端与所述流入输送线的尾端相对设置，所述第一放管机构设于所述第二输送线的首端，所述第一切换机构用于将物料框由所述第一输送线的尾端移动至所述第二输送线的首端。

进一步地，所述第一切换机构包括第一推送件及第三输送线，所述第三输送线设于所述第一输送线与所述第二输送线之间，所述第一推送件设于所述第一输送线的尾端，所述第一推送件用于将物料框由所述第一输送线的尾端推送至所述第三输送线的首端，所述第三输送线的尾端与所述第二输送线的首端对应设置。

进一步地，上述上落管***还包括第四输送线、第五输送线及第二切换机构，所述第四输送线用于运输装载空管的物料框，所述第五输送线用于运输装载丝管的物料框，所述第二切换机构用于将物料框由所述第四输送线的尾端移动至所述第五输送线的首端，所述第一输送线与所述第四输送线并列设置，所述第一输送线与所述第四输送线的输送方向相同，所述第五输送线设于所述第四输送线远离所述第一输送线的一侧，所述第二输送线设于所述第一输送线远离所述第五输送线的一侧，所述取管机构包括第二机架、第二升降装置及取管夹具，所述第二机架包括第一滑轨，所述第一滑轨的两端分别设于所述第一输送线、所述第四输送线的上方，所述第二升降组件可滑动设于所述第一滑轨上，所述取管夹具设于所述第二升降组件上，所述第二升降组件用于夹取空管。

进一步地，上述上落管***还包括龙门架、龙门机械手及第三升降组件，所述龙门架包括第二滑轨，所述第三升降组件可滑动设于所述第二滑轨上，所述第二滑轨设于所述第二输送线及所述第五输送线的上方，所述第二滑轨的一端设于所述第二输送线的尾端，所述第二滑轨的另一端设于所述第五输送线的尾端，所述龙门机械手设于所述第三升降组件上，所述龙门机械手用于抓取物料框。

进一步地，上述上落管***还包括拆垛输送线及码垛输送线，所述拆垛输送线及所述码垛输送线均设于所述龙门架的下方，所述拆垛输送线与所述码垛输送线均为两个，其中一个所述拆垛输送线的尾端与所述第一输送线的首端相对设置，另一个所述拆垛输送线的尾端与所述第四输送线的首端相对设置，其中一个所述码垛输送线的首端与所述第二输送线的尾端相对设置，另一个所述码垛输送线的首端与所述第五输送线的尾端相对设置。

附图说明

图1为本发明实施例所述的上落料***的斜视图；

图2为本发明实施例所述的上落料***的部分结构示意图一；

图3为本发明实施例所述的上落料***的部分结构示意图二；

图4为图1中A处的局部放大示意图；

图5为本发明实施例所述的运输机构的结构示意图；

图6为本发明实施例所述的第一机架、第一升降组件及丝管卸取组件的结构示意图；

图7为图6中B处的局部放大示意图；

图8为本发明实施例所述的物料框流转示意图；

图9为图2中C处的局部放大示意图。

附图标记说明：

100、流出输送线，200、取管机构，210、第二机架，211、第一滑轨，212、第三滑轨，220、第二升降装置，230、取管夹具，231、安装架，232、抓取爪，300、流入输送线，310、丝管定位桩，400、第一放管机构，410、第三机架，420、第四升降组件，430、放管夹具，500、运输机构，510、空管夹具，520、丝管夹具，530、运送车，540、置物架，610、转运机构，611、六轴机械臂，612、放置夹具，620、空管中转架，621、暂存料槽，710、第一机架，720、第一升降组件，730、丝管卸取组件，731、夹持机械手，732、旋转件，733、固定板，734、齿条，810、第一输送线，820、第二输送线，830、第一切换机构，831、第三输送线，840、第四输送线，850、第五输送线，860、第二切换机构，910、龙门架，920、龙门机械手，930、第三升降组件，1010、拆垛输送线，1020、码垛输送线。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1至图3所示，上落管***包括流出输送线100、取管机构200、流入输送线300、第一放管机构400及运输机构500，流出输送线100用于运输空管；取管机构200用于将物料框中的空管移动至流出输送线100上，取管机构200设于流出输送线100的首端；流入输送线300用于运输丝管；第一放管机构400用于将流入输送线300上的丝管放入物料框中，第一放管机构400设于流入输送线300的尾端；运输机构500上设有用于夹持空管的空管夹具510及用于夹持丝管的丝管夹具520，运输结构500用于在流出输送线100和倍捻机以及倍捻机和流入输送线300之间往复移动。

上述上落管***，通过取管机构200将物料框中的空管取出并移动至流出输送线100上，流出输送线100将上述空管运送至流出输送线100的尾端，随后运输机构500利用空管夹具510夹持空管，并将空管移动至倍捻机，当空管在倍捻机上缠绕满纺丝后，运输机构500利用丝管夹具520夹持丝管，并将丝管移动至流入输送线300的首端，当丝管移动至流入输送线300的尾端时，第一放管机构400将丝管放入物料框内，完成了由物料框取出空管至将丝管放入物料框的整个过程，相比于人工操作，运行效率高。

进一步地，如图1及图4所示，上述上落管***还包括转运机构610及空管中转架620，转运机构610设于流出输送线100的尾端与空管中转架620之间，转运机构610用于将空管放置于空管中转架620上。此时可利用转运机构610将空管放置于空管中转架620上，方便对空管的进一步处理。

进一步地，如图4及图5所示，运输机构500包括运送车530及置物架540，置物架540设于运送车530上，空管夹具510与丝管夹具520均设于置物架540上，空管夹具510与丝管夹具520均成列设置，一列空管夹具510与一列丝管夹具520由上到下依次设置，空管中转架620上设有用于放置空管的暂存料槽621，暂存料槽621成列设置。此时可将空管运送至纺丝工序，或将丝管运回，提高***的运行效率及自动化程度。

可选地，空管中转架620还包括置物板，暂存料槽621设于置物板上。

可选地，置物板上设有三列暂存料槽621，一列暂存料槽621的数量为至少两个。

具体地，一列暂存料槽621的数量为八个。

具体地，暂存料槽621包括间隔设置的第一槽体与第二槽体，第一槽体与空管的一端匹配，第二槽体与空管的另一端匹配。由于用于纺织的空管的两端均为突出的圆环状结构，此时第一槽体与第二槽体的设置可保证空管在平放时保持稳定。

可选地，如图4所示，转运机构610包括六轴机械臂611及放置夹具612，放置夹具612设于六轴机械臂611的端部，放置夹具612包括可相对移动的两个夹持件。可通过调整两个夹持件之间的距离夹持空管，同时六轴机械臂611运动自由度高，可更好的完成转运空管的操作。

可选地，放置夹具612的数量为至少两个。当空管中转架620上的暂存料槽621空置的数量为放置夹具612的数量的整数倍时，利用转运机构610将空管转运至空管中转架620上。

具体地，六轴机械臂611的防护等级为IP67。可适应纺织纤维较多及潮湿的环境，避免因异物造成设备故障。

可选地，运送车530为AVG小车。可通过编程实现运送车530的路线规划，提高***的自动化程度。

可选地，空管夹具510及丝管夹具520均设于置物架540的侧面上。可方便装载及卸下丝管，同时此时空管夹具510可由空管中转架620上夹取空管。

可选地，空管夹具510与丝管夹具520的数量均为至少两个，空管夹具510及丝管夹具520均成列设置。具体地，一列空管夹具510的数量与空管中转架620上暂存料槽621的数量一致。一列空管夹具510可一次性夹取空管中转架620上放置的一列空管，运行效率较高。

进一步地，如图1及图6所示，上述上落管***还包括第一机架710、第一升降组件720及丝管卸取组件730，第一机架710设于流入输送线300的首端，第一升降组件720可滑动设于第一机架710上，第一升降组件720用于驱动丝管卸取组件730升降，丝管卸取组件730用于夹持置物架540上的丝管夹具520。

进一步地，如图7所示，丝管卸取组件730包括夹持机械手731、旋转件732及固定板733，第一升降组件720用于驱动固定板733升降，旋转件732的一端与夹持机械手731连接，旋转件732的另一端穿设固定板733，固定板733远离夹持机械手731的一侧设有齿条734，齿条734与旋转件732远离夹持机械手731的一端啮合，流入输送线300上间隔设有丝管定位桩310。

进一步地，如图1及图8所示，上述上落管***还包括第一输送线810、第二输送线820及第一切换机构830，第一输送线810用于运输装载空管的物料框，第一输送线810的尾端与流出输送线100的首端相对设置，取管机构200设于第一输送线810的尾端，第二输送线820用于运输装载丝管的物料框，第二输送线820的首端与流入输送线300的尾端相对设置，第一放管机构400设于第二输送线820的首端，第一切换机构830用于将物料框由第一输送线810的尾端移动至第二输送线820的首端。

进一步地，如图8所示，第一切换机构830包括第一推送件及第三输送线831，第三输送线831设于第一输送线810与第二输送线820之间，第一推送件设于第一输送线810的尾端，第一推送件用于将物料框由第一输送线810的尾端推送至第三输送线831的首端，第三输送线831的尾端与第二输送线820的首端对应设置。

进一步地，如图2及图8所示，上述上落管***还包括第四输送线840、第五输送线850及第二切换机构860，第四输送线840用于运输装载空管的物料框，第五输送线850用于运输装载丝管的物料框，第二切换机构860用于将物料框由第四输送线840的尾端移动至第五输送线850的首端，第一输送线810与第四输送线840并列设置，第一输送线810与第四输送线840的输送方向相同，第五输送线850设于第四输送线840远离第一输送线810的一侧，第二输送线820设于第一输送线810远离第五输送线850的一侧，取管机构200包括第二机架210、第二升降装置220及取管夹具230，第二机架210包括第一滑轨211，第一滑轨211的两端分别设于第一输送线810、第四输送线840的上方，第二升降组件可滑动设于第一滑轨211上，取管夹具230设于第二升降组件上，第二升降组件用于夹取空管。此时取管机构200可同时对第一输送线810、第四输送线840的空管进行取管操作，可节省设备所需费用。

可选地，如图3所示，第一放管机构400包括第三机架410、第四升降组件420及放管夹具430，第四升降组件420可滑动设于第三机架410上，第四升降组件420在第三输送线831的首端与流入输送线300的尾端之间往复运动，第四升降组件420用于驱动放管夹具430升降，放管夹具430设于第三输送线831的上方，放管夹具430用于夹持丝管。此时可通过放管夹具430及第四升降组件420将丝管放入物料框内，可调高***的运行效率。

可选地，放管夹具430的数量为至少两个。可同时进行多个丝管的夹取，效率更高。

可选地，如图3所示，第二机架210还包括第三滑轨212，第三滑轨212的一端设于第一输送线810的尾端的上方，第三滑轨212的另一端设于流出输送线100的首端的上方，第一滑轨211可滑动设于第三滑轨212上。

可选地，第一切换机构830与第二切换机构860为对称设置，第一输送线810与第四输送线840为对称设置，第二输送线820与第五输送线850对称设置。

具体地，上述上落料***还包括第二放管机构，第二放管机构与第一放管机构400对称设置，第二放管机构用于将丝管放入物料框内。

具体地，上述第四输送线840的尾端也设有流出输送线100，上述第五输送线850的首端也设有流入输送线300，且流入输送线300的首端均与第一机架710相对设置。

可选地，如图9所示，取管夹具230包括安装架231及至少两根抓取爪232，抓取爪232沿周向设于安装架231上，抓取爪232可转动设于安装架231上。此时抓取爪232可伸入空管的内孔并向外侧转动，抵住空管的内孔壁，取管夹具230的上述结构可用于夹持孔径不同的空管，当第一输送线810与第四输送线840用于输送不同尺寸的空管时，上述取管夹具230均可夹持相应的空管。

具体地，第一输送线810用于输送大孔径空管，第四输送线840用于输送小孔径空管。

可选地，第一输送线810、第二输送线820、第三输送线831、第四输送线840、第五输送线850、流入输送线300及流出输送线100可为滚轮输送线或输送带。

进一步地，如图1所示，上述上落管***还包括龙门架910、龙门机械手920及第三升降组件930，龙门架910包括第二滑轨，第三升降组件930可滑动设于第二滑轨上，第二滑轨设于第二输送线820及第五输送线850的上方，第二滑轨的一端设于第二输送线820的尾端，第二滑轨的另一端设于第五输送线850的尾端，龙门机械手920设于第三升降组件930上，龙门机械手920用于抓取物料框。

进一步地，如图1及图2所示，上述上落管***还包括拆垛输送线1010及码垛输送线1020，拆垛输送线1010及码垛输送线1020均设于龙门架910的下方，拆垛输送线1010与码垛输送线1020均为两个，其中一个拆垛输送线1010的尾端与第一输送线810的首端相对设置，另一个拆垛输送线1010的尾端与第四输送线840的首端相对设置，其中一个码垛输送线1020的首端与第二输送线820的尾端相对设置，另一个码垛输送线1020的首端与第五输送线850的尾端相对设置。此时可先将成垛的物料框通过拆垛输送线1010输送到第一输送线810的首端附近，再利用龙门机械手920将物料框依次放置在第一输送线810上；当物料框装载满丝管，并由第二输送线820送出，可再次利用龙门机械手920将物料框码垛，利用码垛输送线1020送出。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种上落管***，其特征在于，包括：

流出输送线，所述流出输送线用于运输空管；

取管机构，所述取管机构用于将物料框中的空管移动至所述流出输送线上，所述取管机构设于所述流出输送线的首端；

流入输送线，所述流入输送线用于运输丝管；

第一放管机构，所述第一放管机构用于将所述流入输送线上的丝管放入物料框中，所述第一放管机构设于所述流入输送线的尾端；及

运输机构，所述运输机构上设有用于夹持空管的空管夹具及用于夹持丝管的丝管夹具，所述运输机构用于在所述流出输送线和倍捻机以及倍捻机和流入输送线之间往复移动。

2.根据权利要求1所述的上落管***，其特征在于，还包括转运机构及空管中转架，所述转运机构设于所述流出输送线的尾端与所述空管中转架之间，所述转运机构用于将空管放置于所述空管中转架上。

3.根据权利要求2所述的上落管***，其特征在于，所述运输机构包括运送车及置物架，所述置物架设于所述运送车上，所述空管夹具与所述丝管夹具均设于所述置物架上，所述空管夹具与所述丝管夹具均成行设置，一行所述空管夹具与一行所述丝管夹具由上到下依次间隔设置，所述空管中转架上设有用于放置空管的暂存料槽，所述暂存料槽成列设置。

4.根据权利要求3所述的上落管***，其特征在于，还包括第一机架、第一升降组件及丝管卸取组件，所述第一机架设于所述流入输送线的首端，所述第一升降组件可滑动设于所述第一机架上，所述第一升降组件用于驱动所述丝管卸取组件升降，所述丝管卸取组件用于夹持所述置物架上的丝管。

5.根据权利要求4所述的上落管***，其特征在于，所述丝管卸取组件包括夹持机械手、旋转件及固定板，所述第一升降组件用于驱动所述固定板升降，所述旋转件的一端与所述夹持机械手连接，所述旋转件的另一端贯穿所述固定板，所述固定板远离所述夹持机械手的一侧设有齿条，所述齿条与所述旋转件远离所述夹持机械手的一端啮合，所述流入输送线上间隔设有丝管定位桩。

6.根据权利要求1所述的上落管***，其特征在于，还包括第一输送线、第二输送线及第一切换机构，所述第一输送线用于运输装载空管的物料框，所述第一输送线的尾端与所述流出输送线的首端相对设置，所述取管机构设于所述第一输送线的尾端，所述第二输送线用于运输装载丝管的物料框，所述第二输送线的首端与所述流入输送线的尾端相对设置，所述第一放管机构设于所述第二输送线的首端，所述第一切换机构用于将物料框由所述第一输送线的尾端移动至所述第二输送线的首端。

7.根据权利要求6所述的上落管***，其特征在于，所述第一切换机构包括第一推送件及第三输送线，所述第三输送线设于所述第一输送线与所述第二输送线之间，所述第一推送件设于所述第一输送线的尾端，所述第一推送件用于将物料框由所述第一输送线的尾端推送至所述第三输送线的首端，所述第三输送线的尾端与所述第二输送线的首端对应设置。

8.根据权利要求7所述的上落管***，其特征在于，还包括第四输送线、第五输送线及第二切换机构，所述第四输送线用于运输装载空管的物料框，所述第五输送线用于运输装载丝管的物料框，所述第二切换机构用于将物料框由所述第四输送线的尾端移动至所述第五输送线的首端，所述第一输送线与所述第四输送线并列设置，所述第一输送线与所述第四输送线的输送方向相同，所述第五输送线设于所述第四输送线远离所述第一输送线的一侧，所述第二输送线设于所述第一输送线远离所述第五输送线的一侧，所述取管机构包括第二机架、第二升降装置及取管夹具，所述第二机架包括第一滑轨，所述第一滑轨的两端分别设于所述第一输送线、所述第四输送线的上方，所述第二升降组件可滑动设于所述第一滑轨上，所述取管夹具设于所述第二升降组件上，所述第二升降组件用于夹取空管。

9.根据权利要求8所述的上落管***，其特征在于，还包括龙门架、龙门机械手及第三升降组件，所述龙门架包括第二滑轨，所述第三升降组件可滑动设于所述第二滑轨上，所述第二滑轨设于所述第二输送线及所述第五输送线的上方，所述第二滑轨的一端设于所述第二输送线的尾端的上方，所述第二滑轨的另一端设于所述第五输送线的尾端的上方，所述龙门机械手设于所述第三升降组件上，所述龙门机械手用于抓取物料框。

10.根据权利要求9所述的上落管***，其特征在于，还包括拆垛输送线及码垛输送线，所述拆垛输送线及所述码垛输送线均设于所述龙门架的下方，所述拆垛输送线与所述码垛输送线均为两个，其中一个所述拆垛输送线的尾端与所述第一输送线的首端相对设置，另一个所述拆垛输送线的尾端与所述第四输送线的首端相对设置，其中一个所述码垛输送线的首端与所述第二输送线的尾端相对设置，另一个所述码垛输送线的首端与所述第五输送线的尾端相对设置。

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