CN109109019A - 机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。
Description
技术领域
本发明涉及电学领域，具体而言，涉及一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。
背景技术
在机器人正常的使用中，上使能时电机抱闸打开，会出现机器人的臂膀会下坠一点点的现象，好比人手接一个重物，手也会下坠一点点，这个力在每次上电时逐步增加，在机器人领域俗称为点头现象，长此以往会引起事故。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的上电控制方法，包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
可选地，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个部位一一对应，其中，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息包括：读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
可选地，根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩包括：根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩；确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。
可选地，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制所述目标部位所包括的每个部位进行上电。
可选地，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：获取所述机器人当前的负载；根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人的上电控制装置，包括：读取模块，用于在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；确定模块，用于根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；控制模块，用于在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
可选地，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个目标部位一一对应，其中，所述读取模块包括：读取单元，用于读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；第一确定单元，用于确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
可选地，所述控制模块包括：获取单元，用于获取所述机器人当前的负载；第四确定单元，用于根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；第一控制单元，用于控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，根据在首次对机器人进行上电时读取到的目标伺服电机的第一扭矩和目标部位的下坠信息确定能够使目标部位不产生下坠信息的第二扭矩，在机器人再次上电时根据第二扭矩控制机器人上电，从而使得再次上电的机器人的目标部位不会产生下坠，使得机器人的上电过程更加安全可靠，因此，可以解决相关技术中在机器人上电时安全性较低问题，达到了提高在机器人上电时的安全性效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种机器人的上电控制方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的机器人的上电控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的机器人的上电控制装置的结构框图；
图4是根据本发明可选实施例的机器人的上电控制方法的流程图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种机器人的上电控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的上电控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种机器人的上电控制方法，图2是根据本发明实施例的机器人的上电控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；
步骤S204，根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；
步骤S206，在机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
通过上述步骤，根据在首次对机器人进行上电时读取到的目标伺服电机的第一扭矩和目标部位的下坠信息确定能够使目标部位不产生下坠信息的第二扭矩，在机器人再次上电时根据第二扭矩控制机器人上电，从而使得再次上电的机器人的目标部位不会产生下坠，使得机器人的上电过程更加安全可靠，因此，可以解决相关技术中在机器人上电时安全性较低问题，达到了提高在机器人上电时的安全性效果。
可选地，目标伺服电机可以但不限于包括多个伺服电机，目标部位可以但不限于包括多个部位，多个伺服电机与多个部位一一对应，每个伺服电机为一个部位提供电磁力，在首次上电时，读取每个伺服电机的第一扭矩和下坠信息，就能够根据这些信息控制机器人在之后的每一次上电时每个部位都不会产生下坠现象。例如：在上述步骤S202中，读取目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及目标部位所包括的每个部位的下坠信息，并确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
可选地，根据每个部位不同的第一扭矩和下坠信息来确定每个伺服电机与第二扭矩之间的对应关系，从而能够根据该对应关系对每个伺服电机进行不同的控制。例如：在上述步骤S204中，根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩，并确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。
可选地，在上述步骤S206中，根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制目标部位所包括的每个部位进行上电。
可选地，每一次的上电操作，机器人可能会被施加了不同的负载，不同的负载会对机器人产生不同的力，根据第二扭矩和机器人当前的负载确定出第三扭矩，从而在施加不同负载的情况下能够使得机器人的各个部位在上电时不会产生下坠现象。例如，在上述步骤S206中，获取机器人当前的负载，再根据第二扭矩和当前的负载确定第三扭矩，其中，第三扭矩为在对具有当前的负载的机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩，并控制目标伺服电机输出第三扭矩对机器人进行上电。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种机器人的上电控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图3是根据本发明实施例的机器人的上电控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：
读取模块32，用于在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；
确定模块34，用于根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；
控制模块36，用于在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。
通过上述步骤，根据在首次对机器人进行上电时读取到的目标伺服电机的第一扭矩和目标部位的下坠信息确定能够使目标部位不产生下坠信息的第二扭矩，在机器人再次上电时根据第二扭矩控制机器人上电，从而使得再次上电的机器人的目标部位不会产生下坠，使得机器人的上电过程更加安全可靠，因此，可以解决相关技术中在机器人上电时安全性较低问题，达到了提高在机器人上电时的安全性效果。
可选地，目标伺服电机包括多个伺服电机，目标部位包括多个部位，多个伺服电机与多个目标部位一一对应，其中，读取模块包括：读取单元，用于读取目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及目标部位所包括的每个部位的下坠信息；第一确定单元，用于确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
可选地，每个伺服电机为一个部位提供电磁力，在首次上电时，读取每个伺服电机的第一扭矩和下坠信息，就能够根据这些信息控制机器人在之后的每一次上电时每个部位都不会产生下坠现象。
可选地，确定模块包括：第二确定单元，用于根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩；第三确定单元，用于确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。
可选地，根据每个部位不同的第一扭矩和下坠信息来确定每个伺服电机与第二扭矩之间的对应关系，从而能够根据该对应关系对每个伺服电机进行不同的控制。
可选地，控制模块包括：第二控制单元，用于根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制目标部位所包括的每个部位进行上电。
可选地，控制模块包括：获取单元，用于获取机器人当前的负载；第四确定单元，用于根据第二扭矩和当前的负载确定第三扭矩，其中，第三扭矩为在对具有当前的负载的机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；第一控制单元，用于控制目标伺服电机输出第三扭矩对机器人进行上电。
可选地，每一次的上电操作，机器人可能会被施加了不同的负载，不同的负载会对机器人产生不同的力，根据第二扭矩和机器人当前的负载确定出第三扭矩，从而在施加不同负载的情况下能够使得机器人的各个部位在上电时不会产生下坠现象。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
下面结合本发明可选实施例进行详细说明。
本发明可选实施例提供了一种机器人的上电控制方法，该方法中，机器人上使能抱闸会开，给电机上主电，输出的电磁力慢慢给出，开始是不知道多少扭矩，采用对电机扭矩提前实时读取及监控的方式，读取电机输出的扭矩，提前记录。后续再次上电时，将其写入相关伺服中提前给出此扭矩，当再次上电时机器人就不会出现下坠点头现象。这样机器上电后,就不会自动下坠，以防事故。还能够对机器人伺服关键信息进行读取，有效监控。
图4是根据本发明可选实施例的机器人的上电控制方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
步骤1，第一次开始对机器人上电时，机器人上电上使能。
步骤2，控制器实时读取伺服扭矩。
步骤3，断使能后，将此时的扭矩值写入伺服。
步骤4，再次上使能时扭矩值会达到最优值。
步骤5，执行扭矩防点头。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；
S2，根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；
S3，在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；
S2，根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；
S3，在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的上电控制方法，其特征在于，包括：
在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；
根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；
在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个部位一一对应，其中，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息包括：
读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；
确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩包括：
根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩；
确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：
根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制所述目标部位所包括的每个部位进行上电。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：
获取所述机器人当前的负载；
根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；
控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。
6.一种机器人的上电控制装置，其特征在于，包括：
读取模块，用于在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；
确定模块，用于根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；
控制模块，用于在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个目标部位一一对应，其中，所述读取模块包括：
读取单元，用于读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；
第一确定单元，用于确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
获取单元，用于获取所述机器人当前的负载；
第四确定单元，用于根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；
第一控制单元，用于控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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2018
- 2018-09-17 CN CN201811082313.0A patent/CN109109019A/zh active Pending
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