CN109092696B

CN109092696B - 分拣***及分拣方法

Info

Publication number: CN109092696B
Application number: CN201810759208.XA
Authority: CN
Inventors: 丁大勇
Original assignee: Shenzhen Zhongkeshixun Intelligent System Technology Co ltd
Current assignee: Hangzhou Shiyu Intelligent Vision System Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2018-07-11
Filing date: 2018-07-11
Publication date: 2021-02-05
Anticipated expiration: 2038-07-11
Also published as: CN109092696A

Abstract

本发明实施例提供一种分拣***及分拣方法。所述分拣***包括：传送带，包括至少两个用于承载包裹的托盘；图像采集模块，用于采集所述托盘上朝向所述图像采集模块放置的包裹的包裹信息以及所述包裹所在托盘的第一标识号；出口模块，设置在所述传送带的第二预设方向，包括至少两个分拣出口；***控制模块，用于接收所述图像采集模块采集的包裹信息以及所述第一标识号，确定所述包裹信息中的关键字符；根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹运送至所述分拣出口，并释放所述包裹。本发明实施例的集成化、自动化程度高，可以降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

Description

分拣***及分拣方法

技术领域

本发明实施例涉及包裹分拣技术领域，尤其涉及一种分拣***及分拣方法。

背景技术

随着电子商务的发展和互联网网络的普及，自2011年以来，我国快递业务量和快递收入增长迅速。据不完全统计，2014年我国人均快递支出149.5元(人民币)，人均快递使用量10.7件，分别是2008年的4.9倍和9.7倍。并且，2006-2015年期间，我国快递业务量复合增速达40％，业务量从2006年的10亿件增长到2015年的206.7亿件，增长近20倍。然而，随着电商行业运行逐步平稳，快递行业的高增长也将不复存在。预计从2020年以后，快递行业将保持平稳增长。因此，未来几年，快递行业将逐步进入成熟期。快递行业需要应对更为激烈的市场竞争，必须降低成本，提高企业自身的自动化水平。

随着快递业务量的日益增多，快递包裹的分拣一直是快递业务中工作量较大的一项内容。而现有技术中，多数快递行业仍然采用人工分拣；人工分拣需要大量的人力、财力，且分拣效率较低、分拣错误率高、破损率高，降低了快递用户的使用体检，给快递企业带来了大量的投诉。

发明内容

本发明实施例提供一种分拣***及分拣方法，用以解决现有技术中，快递行业人工分拣包裹的形式，成本高、分拣效率较低、分拣错误率高以及破损率高的问题。

一方面，本发明实施例提供一种分拣***，所述分拣***包括：

传送带，包括至少两个用于承载包裹的托盘，所述托盘具有标识号；

图像采集模块，设置在所述传送带的第一预设方向，用于采集所述托盘上朝向所述图像采集模块放置的包裹的包裹信息以及所述包裹所在托盘的第一标识号；

其中，所述图像采集模块包括图像处理装置以及分别与所述图像处理装置通信连接的深度图像采集装置、可见光采集装置；

出口模块，设置在所述传送带的第二预设方向，包括至少两个分拣出口；

***控制模块，用于接收所述图像采集模块采集的包裹信息以及所述第一标识号，确定所述包裹信息中的关键字符；

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹运送至所述分拣出口，并释放所述包裹。

另一方面，本发明实施例提供一种分拣方法，应用于上述分拣***，所述分拣方法包括：

接收所述分拣***的图像采集模块采集的包裹信息，确定所述包裹信息中的关键字符；

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

控制所述分拣***的托盘将所述包裹运送至所述分拣出口，并释放所述包裹。

另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、总线以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述分拣方法中的步骤。

再一方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述分拣方法中的步骤。

本发明实施例提供的分拣***及分拣方法，通过传送带运载包裹，图像采集模块采集包裹信息以及托盘的第一标识号，并发送至***控制模块；***控制模块根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口，控制目标托盘运动到对应的分拣出口时，将包裹释放，使得包裹进入目标分拣出口，完成包裹分拣。图像采集装置包括深度图像采集装置以及可见光采集装置，利用深度图像和可见光图像结合提取包裹信息，可以克服包裹颜色纹理同托盘相似或包裹的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的分拣***的示意图；

图2为本发明实施例的第一示例的图像采集舱的示意图；

图3为本发明实施例的分拣方法的流程示意图；

图4为本发明实施例的第二示例的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：

1、传送带；2、图像采集模块；3、出口模块；4、***控制模块；5、托盘、6、包裹；7、图像采集舱；8、深度图像采集装置；9、可见光采集装置；10、分体；11、分拣出口；12、视觉光源。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的一种分拣***的示意图。

参见图1，分拣***包括：传送带1、图像采集模块2、出口模块3以及***控制模块4。

具体地，传送带1，包括至少两个用于承载包裹6的托盘5，所述托盘5具有标识号；其中，标识号具有唯一性，用于***识别托盘5以及记录包裹6所在托盘5。传送带1在接收到***控制模块4的用于指示传送带1转动的控制信号时，沿预设方向循环往复运动，进而带动托盘5运动。

图像采集模块2，设置在所述传送带1的第一预设方向，用于采集所述托盘5上朝向所述图像采集模块2放置的包裹6的包裹信息以及所述包裹6所在托盘5的第一标识号。

可选地，第一预设方向为沿重力方向的上方，也就是说，图像采集模块2设置在托盘5上方，相应地，托盘5内的包裹6具有包裹信息的一面，应朝上设置，即面对图像采集模块2设置。当托盘5内的包裹6随托盘5运动到图像采集模块2的位置时，图像采集模块2采集包裹6的包裹信息。

图像采集模块2还用于采集托盘5的第一标识号，其中，每个托盘5具有唯一的标识号。作为另一种实施方式，第一标识号还可通过***控制模块4确定，***控制模块4确定在图像采集模块2采集包裹信息时，位于图像采集模块2下方的托盘5的标识号即为第一标识号。

图像采集模块2采集包裹信息之后，将包裹信息与第一标识号进行关联。

其中，所述图像采集模块2包括图像处理装置以及分别与所述图像处理装置通信连接的深度图像采集装置8、可见光采集装置9。

深度图像采集装置8用于采集托盘5的深度图像，深度图像即为Depth Map。在3D计算机图形中，Depth Map包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map类似于灰度图像，其每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通过采集托盘5的深度图像，确定托盘5或托盘5上的物体距离，进而可判断托盘5上是否具有包裹6。

可见光采集装置9用于采集托盘5的可见光图像，可见光图像中包括颜色、亮度、梯度方向、纹理等特征。

图像处理装置根据深度图像采集装置8或可见光采集装置9采集的图像，提取包裹信息。

出口模块3，设置在所述传送带1的第二预设方向，包括至少两个分拣出口11。

其中，出口模块3包括至少两个分拣出口11，当托盘5运动到对应的分拣出口11之后，释放包裹6，使得包裹6进入对应的分拣出口11。可选地，第二预设方向为沿重力方向的下方，也就是说，出口模块3设置在传送带1的下方。

***控制模块4，用于接收所述图像采集模块2采集的包裹信息以及所述第一标识号，确定所述包裹信息中的关键字符；

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口11；

控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹6运送至所述分拣出口11，并释放所述包裹6。

其中，***控制模块4即分拣***的上位机，可选地，***控制模块4可以为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)控制器。***控制模块4接收图像采集模块2采集的包裹信息，以及所述包裹6所在的托盘5的第一标识号，并确定包裹信息中的关键字符；其中，包裹信息可以包括寄件地址、收件地址、包裹6体积、重量等特征信息，而关键字符可以是特征信息中的一种。

根据预设对应关系，查询与关键字符对应的分拣出口11，当与第一标识号对应的目标托盘运动到对应的分拣出口11时，控制目标托盘释放所述包裹6，使得包裹6进入目标分拣出口，完成包裹6分拣。

本发明上述实施例中，通过传送带1运载包裹6，图像采集模块2采集包裹信息以及托盘5的第一标识号，并发送至***控制模块4；***控制模块4根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口11，控制目标托盘运动到对应的分拣出口11时，将包裹6释放，使得包裹6进入目标分拣出口，完成包裹6分拣。图像采集装置包括深度图像采集装置8以及可见光采集装置9，利用深度图像和可见光图像结合提取包裹信息，可以克服包裹6颜色纹理同托盘5相似或包裹6的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹6分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。本发明解决了现有技术中，快递行业人工分拣包裹6的形式，成本高、分拣效率较低、分拣错误率高以及破损率高的问题。

可选地，本发明实施例中，所述图像处理装置用于根据所述深度图像采集装置8或可见光采集装置9所采集的图像进行图像处理，提取所述包裹信息。

其中，图像处理装置用于根据深度图像采集装置8采集的深度图像，或可见光采集装置9所采集的可见光图像进行图像处理，提取上述图像中的包裹信息。

作为第一示例，参见图2，图2中，图像采集模块2设置在图像采集舱7中，图像采集舱7为一倒置的凹槽形，具有一定的长度、宽度、高度和厚度，并安装于传送带1的上方。

当托盘5跟随传送带1运动，并经过到图像采集舱7内时，***控制模块4向深度图像采集装置8以及可见光采集装置9发送控制信号，指示深度图像采集装置8以及可见光采集装置9采集包裹信息以及托盘5标识号。

可选地，深度图像采集装置8可以为工业深度相机，可见光采集装置9可以为工业可见光相机。

可选地，本发明实施例中，所述托盘5由两个分体10相互拼接构成；

所述***控制模块4控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹6运送至所述分拣出口11时，向所述目标托盘发出释放指令，指示所述目标托盘的两个所述分体10相互远离，释放所述包裹6。

具体地，继续参见图1，图1中托盘5包括两个分体10，***控制模块4控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹6运送至所述分拣出口11时，向所述目标托盘发出释放指令，目标托盘接收到释放指令，指示所述目标托盘的两个所述分体10相互远离，释放所述包裹6，使包裹6落入对应的分拣出口11。

可选地，继续参见图2，本发明实施例中，所述深度图像采集装置8包括一视觉光源12，所述视觉光源12用于在所述可见光采集装置9采集图像时提供亮度，配合可见光采集装置9完成可见光图像的采集。

可选地，所述包裹信息为条形码；

所述***控制模块4在确定所述包裹信息中的关键字符时，确定所述条形码对应的有效信息，提取所述有效信息中的关键字符。

***控制模块4接收到条形码时，根据预设算法解析得到条形码对应的明文形式的有效信息，并提取有效信息中的关键字符，关键字符为用于确定包裹6对应的分拣出口11的索引。

进一步地，所述图像处理装置用于执行以下流程：

第一步，接收所述深度图像采集装置8采集的深度图像，根据预设图像分割算法确定所述深度图像中是否存在包裹6，并根据是否存在包裹6执行第二步或第三步。

其中，首先根据图像分割算法，确定深度图像中是否存在包裹6。具体地，可通过深度图像，确定图像中托盘5(或托盘5中物体)与图像采集装置的距离，再与原始距离(未放置物体时)比对，判断是否存在物体(包裹6)。

第二步，若存在包裹6时，根据所述可见光采集装置9所采集的可见光图像确定所述可见光图像的所述包裹信息所在区域，并提取所述区域中的所述包裹信息。

其中，若存在包裹6，则进一步分析可见光图像，确定包裹信息所在区域并提取包裹信息。分析可见光图像时，可根据颜色、亮度、梯度方向、纹理等特征定位出包裹信息所在区域。

或，

第三步，若不存在包裹6时，接收所述可见光采集装置9所采集的可见光图像，根据预设图像分割算法确定所述可见光图像中是否存在包裹6，并根据是否存在包裹6执行第四步或第五步。

其中，若第一步判断后确定不存在包裹6，根据预设图像分割算法分析采集的高清可见光图像，利用颜色、纹理分割算法确定托盘5上是否存在包裹6，若存在，且包裹6高度和体积不可测量时，则执行步骤第四步；若可见光图像中也不存在快递包裹6，则执行第五步，输出无包裹。

第四步，若存在，确定所述可见光图像的所述包裹信息所在区域，并提取所述区域中的所述包裹信息；

若存在包裹6，则进一步分析可见光图像，确定包裹信息所在区域并提取包裹信息。分析可见光图像时，可根据颜色、亮度、梯度方向、纹理等特征定位出包裹信息所在区域。

第五步，确定所述可见光图像对应的托盘5不存在包裹6。

其中，图像处理装置在提取包裹信息时，主要执行以下流程：

上述过程中，采用深度图像采集装置8和可见光采集装置9同时采集传送带1的托盘5图像，级联判断托盘5中是否存在包裹6，可以克服包裹6颜色纹理同托盘5相似或包裹6的高度较低难以检测的问题；且集成化、智能化程度高，利用深度和可见光两种图像采集装置结合可同时提取包裹信息，为分拣***提供充分和可靠的信息。

本发明上述实施例中，通过传送带1运载包裹6，图像采集模块2采集包裹信息以及托盘5的第一标识号，并发送至***控制模块4；***控制模块4根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口11，控制目标托盘运动到对应的分拣出口11时，将包裹6释放，使得包裹6进入目标分拣出口，完成包裹6分拣。图像采集装置包括深度图像采集装置8以及可见光采集装置9，利用深度图像和可见光图像结合提取包裹信息，可以克服包裹6颜色纹理同托盘5相似或包裹6的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹6分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

以上介绍了本发明实施例提供的分拣***，下面将结合附图介绍本发明实施例提供的分拣方法。

参见图3，本发明实施例提供一种分拣方法，应用于上述分拣***的***控制模块4，所述方法包括：

步骤301，接收所述分拣***的图像采集模块2采集的包裹信息，确定所述包裹信息中的关键字符。

其中，继续参见图1，分拣***包括：传送带1、图像采集模块2、出口模块3以及***控制模块4。传送带1，包括至少两个用于承载包裹6的托盘5，所述托盘5具有标识号。图像采集模块2，设置在所述传送带1的第一预设方向，用于采集所述托盘5上朝向所述图像采集模块2放置的包裹6的包裹信息以及所述包裹6所在托盘5的第一标识号。所述图像采集模块2包括图像处理装置以及分别与所述图像处理装置通信连接的深度图像采集装置8、可见光采集装置9。

其中，***控制模块4即分拣***的上位机，可选地，***控制模块4可以为PLC控制器。***控制模块4接收图像采集模块2采集的包裹信息，以及所述包裹6所在的托盘5的第一标识号，并确定包裹信息中的关键字符；其中，包裹信息可以包括寄件地址、收件地址、包裹6体积、重量等特征信息，而关键字符可以是特征信息中的一种。

步骤302，根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口11。

其中，所述***控制模块4在确定所述包裹信息中的关键字符时，提取所述有效信息中的关键字符。根据预设对应关系，查询与关键字符对应的分拣出口11。

步骤303，控制所述分拣***的托盘5将所述包裹6运送至所述分拣出口11，并释放所述包裹6。

其中，当与第一标识号对应的目标托盘运动到对应的分拣出口11时，控制目标托盘释放所述包裹6，使得包裹6进入目标分拣出口，完成包裹6分拣。

可选地，本发明实施例中，所述包裹信息为所述图像采集模块2的图像处理装置根据所述图像处理模块的深度图像采集装置8或可见光采集装置9所采集的图像进行图像处理后所提取的。

其中，深度图像采集装置8用于采集托盘5的深度图像，深度图像即为Depth Map。在3D计算机图形中，Depth Map包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map类似于灰度图像，其每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通过采集托盘5的深度图像，确定托盘5或托盘5上的物体距离，进而可判断托盘5上是否具有包裹6。

图像处理装置根据深度图像采集装置8或可见光采集装置9采集的图像，进行图像处理后，提取包裹信息。

作为第二示例，参见图2、图3以及图4，图像处理装置在进行图像处理时主要执行以下流程：

当传送带1上的托盘5运动到图像采集舱7时，***控制模块4将托盘5识别号及图像采集触发信号发送给图像处理模块，图像处理模块控制作为深度图像采集装置8的工业深度相机和作为可见光采集装置9的工业可见光相机采集图像。

步骤401，分析采集的深度图像，利用图像分割算法确定托盘5上是否存在快递包裹6，若存在包裹6则执行步骤402；若深度图像中不存在包裹6，则执行步骤403。

步骤402，若深度图像中存在包裹6，则继续执行步骤404、步骤405；若深度图像中无法检测出包裹6而可见光图像中检测出包裹6，此时无法测量体积，则只执行步骤405。

步骤403，分析采集的可见光图像，利用颜色、纹理分割算法确定托盘5上是否存在包裹6，若存在包裹6，此时包裹6高度和体积不可测量，则执行步骤402；若可见光图像中也不存在快递包裹6，则输出无包裹。

步骤404，根据深度图像中分割出的包裹6区域，结合工业深度相机参数可计算包裹6的长、宽、高，由此测算出包裹6的体积信息。

步骤405，分析可见光图像，可根据颜色、亮度、梯度方向、纹理等特征定位出图像中的条码区域，并进一步实现条码识别。

步骤406，根据上述步骤的结果，将提取的包裹信息同托盘5识别号进行关联并输出，若不存在包裹6，则输出无包裹。

上述过程中，采用工业深度相机和工业可见光相机同时采集传送带1的托盘5图像，级联判断托盘5中是否存在包裹6，可以克服包裹6颜色纹理同托盘5相似或包裹6的高度较低难以检测的问题；且集成化、智能化程度高，利用深度和可见光两种图像采集装置结合可同时提取包裹信息，为分拣***提供充分和可靠的信息。

本发明上述实施例中，通过***控制模块4接收所述分拣***的图像采集模块2采集的包裹信息以及所述包裹6所在托盘5的第一标识号，确定所述包裹信息中的关键字符，根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口11，控制目标托盘运动到对应的分拣出口11时，将包裹6释放，使得包裹6进入目标分拣出口，完成包裹6分拣。包裹信息为所述图像采集模块2的图像处理装置根据所述图像处理模块的深度图像采集装置8或可见光采集装置9所采集的图像进行图像处理后所提取的，可以克服包裹6颜色纹理同托盘5相似或包裹6的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹6分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

图5示出了本发明又一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

参见图5，本发明实施例提供的电子设备，所述电子设备包括存储器(memory)51、处理器(processor)52、总线53以及存储在存储器51上并可在处理器上运行的计算机程序。其中，所述存储器51、处理器52通过所述总线53完成相互间的通信。

所述处理器52用于调用所述存储器51中的程序指令，以执行所述计算机程序时实现如图1的方法。

在另一种实施方式中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法：

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

本发明实施例提供的电子设备，可用于执行上述方法实施例的方法对应的程序，本实施不再赘述。

本发明实施例提供的电子设备，通过所述处理器执行所述计算机程序时，通过传送带运载包裹，图像采集模块采集包裹信息以及托盘的第一标识号，并发送至***控制模块；***控制模块根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口，控制目标托盘运动到对应的分拣出口时，将包裹释放，使得包裹进入目标分拣出口，完成包裹分拣。图像采集装置包括深度图像采集装置以及可见光采集装置，利用深度图像和可见光图像结合提取包裹信息，可以克服包裹颜色纹理同托盘相似或包裹的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

本发明又一实施例提供的一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1的步骤。

在另一种实施方式中，所述计算机程序被处理器执行时实现如下方法：

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的方法，本实施不再赘述。

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质，通过传送带运载包裹，图像采集模块采集包裹信息以及托盘的第一标识号，并发送至***控制模块；***控制模块根据包裹信息中的关键字符确定对应的分拣出口，控制目标托盘运动到对应的分拣出口时，将包裹释放，使得包裹进入目标分拣出口，完成包裹分拣。图像采集装置包括深度图像采集装置以及可见光采集装置，利用深度图像和可见光图像结合提取包裹信息，可以克服包裹颜色纹理同托盘相似或包裹的高度较低难以检测的问题，降低分拣错误率；本发明实施例的集成化、自动化程度高，对于大量的包裹分拣工作，可以免去人工分拣工作，降低分拣成本与破损率，提高分拣效率。

本发明又一实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种分拣***，其特征在于，包括：

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹运送至所述分拣出口，并释放所述包裹；

其中，所述图像处理装置用于根据所述深度图像采集装置或可见光采集装置所采集的图像进行图像处理，提取所述包裹信息；

所述图像处理装置用于接收所述深度图像采集装置采集的深度图像，根据预设图像分割算法确定所述深度图像中是否存在包裹：

若存在包裹时，根据所述可见光采集装置所采集的可见光图像确定所述可见光图像的所述包裹信息所在区域，并提取所述区域中的所述包裹信息；

或，

若不存在包裹时，接收所述可见光采集装置所采集的可见光图像，根据预设图像分割算法确定所述可见光图像中是否存在包裹；

若存在，确定所述可见光图像的所述包裹信息所在区域，并提取所述区域中的所述包裹信息；

否则，确定所述可见光图像对应的托盘不存在包裹。

2.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述托盘由两个分体相互拼接构成；

所述***控制模块控制所述第一标识号对应的目标托盘将所述包裹运送至所述分拣出口时，向所述目标托盘发出释放指令，指示所述目标托盘的两个所述分体相互远离，释放所述包裹。

3.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述深度图像采集装置包括一视觉光源，所述视觉光源用于在所述可见光采集装置采集图像时提供亮度。

4.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述包裹信息为条形码；

所述***控制模块在确定所述包裹信息中的关键字符时，确定所述条形码对应的有效信息，提取所述有效信息中的关键字符。

5.一种分拣方法，应用于如权利要求1至4中任一项所述的分拣***的***控制模块，其特征在于，所述方法包括：

根据预设对应关系，确定与所述关键字符对应的分拣出口；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述包裹信息为所述图像采集模块的图像处理装置根据所述图像处理模块的深度图像采集装置或可见光采集装置所采集的图像进行图像处理后所提取的。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器、总线以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至6中任一项所述的分拣方法中的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至6中任一项所述的分拣方法中的步骤。