CN109085849A - 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 - Google Patents
一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109085849A CN109085849A CN201810986727.XA CN201810986727A CN109085849A CN 109085849 A CN109085849 A CN 109085849A CN 201810986727 A CN201810986727 A CN 201810986727A CN 109085849 A CN109085849 A CN 109085849A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control
- lead segment
- formula
- control parameter
- target value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 53
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 15
- 238000013508 migration Methods 0.000 claims description 13
- 230000005012 migration Effects 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 12
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims description 6
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims description 6
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 2
- 201000009482 yaws Diseases 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003116 impacting effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：包括高度导引段的控制方法、二维导引段的控制方法和末端导引段的控制方法；舰载无人机在整个着陆过程中，首先进入高度导引段，通过高度导引段的控制方法跟踪下滑轨迹，进行轨迹粗调；在相对机场高度200m时进入二维导引段，通过二维导引段的控制方法实现对轨迹的精确跟踪；在相对机场高度15m时进入末端导引段，通过末端导引段的控制方法实现无人机着陆时机头对准跑道中心线。本发明实现了舰载无人机从进场平飞段到下滑的平稳过渡，实现了舰载无人机下滑过程中对下滑轨迹线的精确跟踪。实现了舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线，保证了无人机定点着陆的精度。
Description
技术领域
本发明涉及航空飞行控制技术领域，具体是应用于舰载无人机定点着陆的自主控制方法。
背景技术
相比有人舰载机定点着陆，无人舰载机具有智能化程度高、安全可靠、不受环境因素限制、无人员伤亡等优势。
无人舰载机陆基定点着陆试验既保证了舰载无人机***的安全，又为舰载无人机在舰上拦阻着陆提供了技术储备和支撑。定点着陆不同于常规的着陆，常规着陆对着陆点精度要求不高，且着陆时控制无人机以较低的升降速度“飘落”着陆；而定点着陆对着陆点精度要求较高，整个着陆下滑过程无人机精确跟踪着陆下滑轨迹线，使无人机以固定姿态和升降速度实现“撞击式”着陆。
现有技术中存在如下问题：①舰载无人机从进场平飞段到着陆下滑段平稳过渡的问题；②舰载无人机精确跟踪着陆下滑线的问题；③舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线的问题。
发明内容
本发明的主要目的有：①解决舰载无人机从进场平飞段到着陆下滑段平稳过渡的问题；②解决舰载无人机精确跟踪着陆下滑线的问题；③解决舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线的问题。
为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：
一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：包括高度导引段的控制方法、二维导引段的控制方法和末端导引段的控制方法；舰载无人机在整个着陆过程中，首先进入高度导引段，通过高度导引段的控制方法跟踪下滑轨迹，进行轨迹粗调；在相对机场高度200m时进入二维导引段，通过二维导引段的控制方法实现对轨迹的精确跟踪；在相对机场高度15m时进入末端导引段，通过末端导引段的控制方法实现无人机着陆时机头对准跑道中心线。
所述高度导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制空速，所述二维导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制地速跟踪前向距离，所述末端导引段的控制方法纵向控制升降速度，发动机控制地速跟踪前向距离，航向由协调转弯切换为纠偏控制；通过分别对高度导引段、二维导引段和末端导引段的纵向、横向、航向以及发动机通道进行控制律设计，实现舰载无人机定点着陆。
所述高度导引段的控制方法，根据舰载无人机的质量设置相应的下滑指示空速目标值，采用前向距离差插值得到高度的跟踪目标值，在高度导引段控制舰载无人机跟踪高度轨迹，发动机采用油门空速闭环控制器，纵向高度‐升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
利用惯性测量单元实时测量得到的三轴角速率信息(p,q,r)，其中：滚转角速率p，俯仰角速率q，偏航角速率r；利用惯性导航***测得三轴姿态信息 (φ,θ,ψ)，其中：滚转角φ，俯仰角θ，偏航角ψ；
高度导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(1)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(2)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(3)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(3)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(2)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值(θg)，跟踪(1)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”。
高度导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(4)式中控制参数为指示空速比例系数，控制参数为指示空速积分系数；
控制器跟踪(4)式中指示空速给定目标值结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“指示空速控制”。
高度导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(5)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(6)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(7)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(7)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(6)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(5)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa)至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
高度导引段航向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(8)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr) 至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
所述二维导引段的控制方法，采用前向距离插值得到高度的跟踪目标值，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在二维导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹，发动机采用地速‐指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向高度‐升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
二维导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(9)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(10)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(11)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(11)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(10)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值 (θg)，跟踪(9)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”。
二维导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段发动机通道的控制律设计思路如下：
(12)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(13) 式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(13)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(12)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”。
二维导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(14)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(15)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(16)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(16)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(15)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(14)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa) 至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
二维导引段航向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(17)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr) 至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
所述末端导引段的控制方法，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在末端导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹的同时调整航向，发动机采用地速‐指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向采用升降速度保持控制器，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道由协调转弯切换到纠偏控制器。
末端导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(18)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(19)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数；
控制器跟踪(19)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值 (θg)，跟踪(18)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“升降速度控制”。
末端导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段发动机通道的控制律设计思路如下：
(20)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(21) 式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(21)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(20)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”。
末端导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(22)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(23)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(24)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(24)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(23)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(22)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa) 至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
末端导引段航向控制律为：
ΔY＝Y-Yg，Δψ＝ψ-ψg； (26)式
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(25)式中控制参数为侧偏距比例系数，控制参数为侧偏距积分系数，控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数为偏航角比例系数，控制参数为偏航角速率比例系数，控制参数为方向舵比例增益；
控制器跟踪(26)中侧偏距给定目标值(Yg)和偏航角给定目标值(ψg)，分别解算出侧偏距增量(ΔY)和偏航角增量(Δψ)，跟踪(25)中侧偏距增量(ΔY)、侧偏移速度偏航角增量(Δψ)和偏航角速率(r)，输出方向舵控制信号(δr)至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“航向纠偏”。
本发明的优点在于：
1、实现了舰载无人机从进场平飞段到下滑的平稳过渡。
2、实现了舰载无人机下滑过程中对下滑轨迹线的精确跟踪。
3、实现了舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线，保证了无人机定点着陆的精度。
附图说明
图1，本发明的高度导引段纵向控制律结构示意图。
图2，本发明的高度导引段发动机通道控制律结构示意图。
图3，本发明的高度导引段横向控制律结构示意图。
图4，本发明的高度导引段航向控制律结构示意图。
图5，本发明的二维导引段纵向控制律结构示意图。
图6，本发明的二维导引段发动机通道控制律结构示意图。
图7，本发明的二维导引段横向控制律结构示意图。
图8，本发明的二维导引段航向控制律结构示意图。
图9，本发明的末端导引段纵向控制律结构示意图。
图10，本发明的末端导引段发动机通道控制律结构示意图。
图11，本发明的末端导引段横向控制律结构示意图。
图12，本发明的末端导引段航向控制律结构示意图。
具体实施方式
一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：包括高度导引段的控制方法、二维导引段的控制方法和末端导引段的控制方法；舰载无人机在整个着陆过程中，首先进入高度导引段，通过高度导引段的控制方法跟踪下滑轨迹，进行轨迹粗调；在相对机场高度200m时进入二维导引段，通过二维导引段的控制方法实现对轨迹的精确跟踪；在相对机场高度15m时进入末端导引段，通过末端导引段的控制方法实现无人机着陆时机头对准跑道中心线。
所述高度导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制空速，所述二维导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制地速跟踪前向距离，所述末端导引段的控制方法纵向控制升降速度，发动机控制地速跟踪前向距离，航向由协调转弯切换为纠偏控制；通过分别对高度导引段、二维导引段和末端导引段的纵向、横向、航向以及发动机通道进行控制律设计，实现舰载无人机定点着陆。
所述高度导引段的控制方法，根据舰载无人机的质量设置相应的下滑指示空速目标值，采用前向距离差插值得到高度的跟踪目标值，在高度导引段控制舰载无人机跟踪高度轨迹，发动机采用油门空速闭环控制器，纵向高度‐升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
利用惯性测量单元实时测量得到的三轴角速率信息(p,q,r)，其中：滚转角速率p，俯仰角速率q，偏航角速率r；利用惯性导航***测得三轴姿态信息 (φ,θ,ψ)，其中：滚转角φ，俯仰角θ，偏航角ψ；
高度导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(1)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(2)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(3)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(3)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(2)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值(θg)，跟踪(1)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”。
高度导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(4)式中控制参数为指示空速比例系数，控制参数为指示空速积分系数；
控制器跟踪(4)式中指示空速给定目标值结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“指示空速控制”。
高度导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(5)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(6)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(7)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(7)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(6)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(5)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa)至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
高度导引段航向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机高度导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(8)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr) 至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
所述二维导引段的控制方法，采用前向距离插值得到高度的跟踪目标值，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在二维导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹，发动机采用地速‐指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向高度‐升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
二维导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(9)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(10)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(11)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(11)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(10)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值 (θg)，跟踪(9)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”。
二维导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段发动机通道的控制律设计思路如下：
(12)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(13) 式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(13)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(12)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”。
二维导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(14)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(15)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(16)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(16)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(15)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(14)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa) 至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
二维导引段航向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(17)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr) 至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
所述末端导引段的控制方法，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在末端导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹的同时调整航向，发动机采用地速‐指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向采用升降速度保持控制器，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道由协调转弯切换到纠偏控制器。
末端导引段纵向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段纵向姿态控制的控制律设计思路如下：
(18)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(19)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数；
控制器跟踪(19)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值 (θg)，跟踪(18)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“升降速度控制”。
末端导引段发动机通道控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段发动机通道的控制律设计思路如下：
(20)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(21) 式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(21)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(20)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”。
末端导引段横向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段横向姿态控制的控制律设计思路如下：
(22)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(23)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(24)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(24)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(23)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(22)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa) 至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”。
末端导引段航向控制律为：
ΔY＝Y-Yg，Δψ＝ψ-ψg； (26)式
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机末端导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(25)式中控制参数为侧偏距比例系数，控制参数为侧偏距积分系数，控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数为偏航角比例系数，控制参数为偏航角速率比例系数，控制参数为方向舵比例增益；
控制器跟踪(26)中侧偏距给定目标值(Yg)和偏航角给定目标值(ψg)，分别解算出侧偏距增量(ΔY)和偏航角增量(Δψ)，跟踪(25)中侧偏距增量(ΔY)、侧偏移速度偏航角增量(Δψ)和偏航角速率(r)，输出方向舵控制信号(δr)至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“航向纠偏”。
本方法实现了舰载无人机从进场平飞段到下滑的平稳过渡。实现了舰载无人机下滑过程中对下滑轨迹线的精确跟踪。实现了舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线，保证了无人机定点着陆的精度。
Claims (8)
1.一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：包括高度导引段的控制方法、二维导引段的控制方法和末端导引段的控制方法；舰载无人机在整个着陆过程中，首先进入高度导引段，通过高度导引段的控制方法跟踪下滑轨迹，进行轨迹粗调；在相对机场高度200m时进入二维导引段，通过二维导引段的控制方法实现对轨迹的精确跟踪；在相对机场高度15m时进入末端导引段，通过末端导引段的控制方法实现无人机着陆时机头对准跑道中心线。
2.根据权利要求1所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：所述高度导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制空速，所述二维导引段的控制方法纵向跟踪高度轨迹，发动机控制地速跟踪前向距离，所述末端导引段的控制方法纵向控制升降速度，发动机控制地速跟踪前向距离，航向由协调转弯切换为纠偏控制；通过分别对高度导引段、二维导引段和末端导引段的纵向、横向、航向以及发动机通道进行控制律设计，实现舰载无人机定点着陆。
3.根据权利要求2所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：所述高度导引段的控制方法，根据舰载无人机的质量设置相应的下滑指示空速目标值，采用前向距离差插值得到高度的跟踪目标值，在高度导引段控制舰载无人机跟踪高度轨迹，发动机采用油门空速闭环控制器，纵向高度-升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
4.根据权利要求3所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：利用惯性测量单元实时测量得到的三轴角速率信息(p,q,r)，其中：滚转角速率p，俯仰角速率q，偏航角速率r；利用惯性导航***测得三轴姿态信息(φ,θ,ψ)，其中：滚转角φ，俯仰角θ，偏航角ψ；
高度导引段纵向控制律为：
实现舰载无人机高度导引段纵向姿态控制的控制律如下：
(1)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(2)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(3)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(3)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(2)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值(θg)，跟踪(1)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”；
高度导引段发动机通道控制律为：
实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制律如下：
(4)式中控制参数为指示空速比例系数，控制参数为指示空速积分系数；
控制器跟踪(4)式中指示空速给定目标值结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“指示空速控制”；
高度导引段横向控制律为：
实现舰载无人机高度导引段横向姿态控制的控制规律如下：
(5)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(6)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(7)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(7)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(6)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(5)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa)至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”；
高度导引段航向控制律为：
实现舰载无人机高度导引段航向态控制的控制律如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(8)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr)至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
5.根据权利要求1所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：所述二维导引段的控制方法，采用前向距离插值得到高度的跟踪目标值，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在二维导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹，发动机采用地速-指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向高度-升降速度控制模态控制舰载无人机跟踪高度轨迹，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道为协调转弯。
6.根据权利要求5所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：二维导引段纵向控制律为：
实现舰载无人机二维导引段纵向姿态控制的控制律如下：
(9)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(10)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数，(11)式中控制参数为高度比例系数；
控制器跟踪(11)式中高度给定目标值(Hg)，解算出升降速度给定目标值跟踪(10)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值(θg)，跟踪(9)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“高度轨迹跟踪”；
二维导引段发动机通道控制律为：
实现舰载无人机二维导引段发动机通道的控制律如下：
(12)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(13)式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(13)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(12)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”；
二维导引段横向控制律为：
实现舰载无人机二维导引段横向姿态控制的控制律如下：
(14)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(15)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(16)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(16)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(15)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(14)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa)至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”；
二维导引段航向控制律为：
根据舰载无人机本体特性，控制律设计中，实现舰载无人机二维导引段航向态控制的控制律设计思路如下：
(8)式中控制参数为滚转角阻尼系数，控制参数为滚转角速率阻尼系数；
控制器根据(17)式中滚转角(φ)和偏航角速率(R)，输出方向舵控制信号(δr)至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“协调转弯”。
7.根据权利要求1所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：所述末端导引段的控制方法，采用高度插值得到前向距离的跟踪目标值，在末端导引段控制舰载无人机精确跟踪下滑轨迹的同时调整航向，发动机采用地速-指示空速控制器控制舰载无人机跟踪前向距离，纵向采用升降速度保持控制器，横向副翼通道控制为直线航迹跟踪，方向舵通道由协调转弯切换到纠偏控制器。
8.根据权利要求7所述的一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：末端导引段纵向控制律为：
实现舰载无人机末端导引段纵向姿态控制的控制律如下：
(18)式中控制参数为俯仰角速率阻尼系数，控制参数为俯仰角阻尼系数，控制参数为俯仰角比例系数，(19)式中控制参数为升降速度比例系数，控制参数为升降速度积分系数；
控制器跟踪(19)式中升降速度给定目标值解算出俯仰角给定目标值(θg)，跟踪(18)式中俯仰角给定目标值(θg)，输出升降舵控制信号(δe)至升降舵执行机构，从而控制升降舵舵面，实现舰载无人机纵向“升降速度控制”；
末端导引段发动机通道控制律为：
实现舰载无人机末端导引段发动机通道的控制律如下：
(20)式中控制参数为前向加速度比例系数，控制参数为指示空速比例系数，控制参数为地速比例系数，控制参数为地速积分系数，(21)式中控制参数为前向距离比例系数；
控制器跟踪(21)式中前向距离差(ΔX)和前向速度基准值解算出地速给定值跟踪(20)式中地速给定目标值引入前向加速度(Ax)增稳和指示空速(VIAS)增稳，结合发动机配平油门输出发动机控制信号(δp)至发动机通道，从而控制发动机实现舰载无人机的“前向轨迹跟踪”；
末端导引段横向控制律为：
实现舰载无人机末端导引段横向姿态控制的控制律如下：
(22)式中控制参数为滚转角速率阻尼系数，控制参数为滚转角比例系数，(23)式中控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，(24)式中控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角；
控制器跟踪(24)侧偏距给定目标值(Yg)，解算出侧偏移速度的给定值跟踪(23)中侧偏移速度给定目标值和预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，解算出滚转角给定目标值(φg)，跟踪(22)中滚转给定目标值(φg)，输出副翼控制信号(δa)至副翼执行机构，从而控制副翼实现舰载无人机横向“直线航迹跟踪”；
末端导引段航向控制律为：
ΔY＝Y-Yg，Δψ＝ψ-ψg； (26)式
实现舰载无人机末端导引段航向态控制的控制律如下：
(25)式中控制参数为侧偏距比例系数，控制参数为侧偏距积分系数，控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数为偏航角比例系数，控制参数为偏航角速率比例系数，控制参数为方向舵比例增益；
控制器跟踪(26)中侧偏距给定目标值(Yg)和偏航角给定目标值(ψg)，分别解算出侧偏距增量(ΔY)和偏航角增量(Δψ)，跟踪(25)中侧偏距增量(ΔY)、侧偏移速度偏航角增量(Δψ)和偏航角速率(r)，输出方向舵控制信号(δr)至方向舵执行机构，从而控制方向舵实现舰载无人机“航向纠偏”。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810986727.XA CN109085849B (zh) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810986727.XA CN109085849B (zh) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109085849A true CN109085849A (zh) | 2018-12-25 |
| CN109085849B CN109085849B (zh) | 2021-08-03 |
Family
ID=64794897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810986727.XA Active CN109085849B (zh) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109085849B (zh) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109752955A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 基于二维位置引导的飞行器轨迹跟踪与抗扰控制***及方法 |
| CN109976156A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-05 | 南京航空航天大学 | 固定翼无人机栖落机动轨迹的建模与预测控制方法 |
| CN110096070A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-06 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种单边挂弹着陆的横向控制方法 |
| CN110244756A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-17 | 福州大学 | 无人机快速追踪协同避障方法 |
| CN110262558A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-20 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种无人机定点着陆的控制方法 |
| CN110377046A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-10-25 | 哈尔滨工业大学 | 无人机在舰船上着陆的控制方法 |
| CN111309041A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-19 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种弹射起飞拉起控制方法 |
| CN111895998A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-11-06 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种大型固定翼无人飞行器分段堆栈式航路规划方法 |
| CN112148027A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种舰载无人机拦阻着舰与逃逸复飞一体化控制设计方法 |
| CN112158327A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-01 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种无人机大坡度稳盘机动控制方法 |
| CN112327922A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-05 | 南京航空航天大学 | 一种飞翼无人机自主起降综合控制方法 |
| CN113342039A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法 |
| CN114077259A (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-22 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 太阳能无人机无动力下滑控制方法 |
| CN115129084A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-09-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏控制方法 |
| CN116360506A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-06-30 | 深圳高度创新技术有限公司 | 无人飞行器的路径规划方法、***、无人飞行器及介质 |
| CN117289715A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-12-26 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机航向对准控制方法 |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1623289A1 (en) * | 2003-04-29 | 2006-02-08 | Mass Consultants Limited | Control system for craft and a method of controlling craft |
| CN101256411A (zh) * | 2008-03-21 | 2008-09-03 | 北京航空航天大学 | 多高度类型切换方法 |
| EP2293101A1 (fr) * | 2009-09-04 | 2011-03-09 | Thales | Dispositif radar aeroporté multifonction à large bande de large couverture angulaire permettant la détection et le pistage |
| EP2413096A1 (en) * | 2009-03-27 | 2012-02-01 | Yu, Qifeng | Ground-based videometrics guiding method for aircraft landing or unmanned aerial vehicles recovery |
| CN103116359A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-05-22 | 北京航空航天大学 | 一种无人机着陆下滑初始段的引导方法 |
| CN103700286A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-04-02 | 南京航空航天大学 | 一种舰载无人机自动着舰引导方法 |
| CN103984231A (zh) * | 2014-04-17 | 2014-08-13 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种基于垂直速率的纵向导引律设计方法 |
| CN104281153A (zh) * | 2014-07-29 | 2015-01-14 | 北京航空航天大学 | 一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法 |
| RU2539703C2 (ru) * | 2013-03-11 | 2015-01-27 | Сергей Борисович Михайленко | Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата |
| US20150205302A1 (en) * | 2014-01-23 | 2015-07-23 | Airbus Operations (Sas) | Method and device for optimizing the landing of an aircraft on a runway |
| CN105334735A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-17 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律 |
| CN105366037A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-02 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞行模态可转换的无人机 |
| CN106094877A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-09 | 衢州赋腾信息科技有限公司 | 一种无人机着陆导航***及控制方法 |
| CN106873617A (zh) * | 2015-12-11 | 2017-06-20 | 中国航空工业第六八研究所 | 一种无人直升机自转下滑控制方法 |
| CN108319284A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-24 | 北京航空航天大学 | 一种适用于障碍物环境的无人机下滑段轨迹设计方法 |
-
2018
- 2018-08-28 CN CN201810986727.XA patent/CN109085849B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1623289A1 (en) * | 2003-04-29 | 2006-02-08 | Mass Consultants Limited | Control system for craft and a method of controlling craft |
| CN101256411A (zh) * | 2008-03-21 | 2008-09-03 | 北京航空航天大学 | 多高度类型切换方法 |
| EP2413096A1 (en) * | 2009-03-27 | 2012-02-01 | Yu, Qifeng | Ground-based videometrics guiding method for aircraft landing or unmanned aerial vehicles recovery |
| EP2293101A1 (fr) * | 2009-09-04 | 2011-03-09 | Thales | Dispositif radar aeroporté multifonction à large bande de large couverture angulaire permettant la détection et le pistage |
| CN103116359A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-05-22 | 北京航空航天大学 | 一种无人机着陆下滑初始段的引导方法 |
| RU2539703C2 (ru) * | 2013-03-11 | 2015-01-27 | Сергей Борисович Михайленко | Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата |
| CN103700286A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-04-02 | 南京航空航天大学 | 一种舰载无人机自动着舰引导方法 |
| US20150205302A1 (en) * | 2014-01-23 | 2015-07-23 | Airbus Operations (Sas) | Method and device for optimizing the landing of an aircraft on a runway |
| CN103984231A (zh) * | 2014-04-17 | 2014-08-13 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种基于垂直速率的纵向导引律设计方法 |
| CN104281153A (zh) * | 2014-07-29 | 2015-01-14 | 北京航空航天大学 | 一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法 |
| CN105334735A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-17 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律 |
| CN105366037A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-02 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞行模态可转换的无人机 |
| CN106873617A (zh) * | 2015-12-11 | 2017-06-20 | 中国航空工业第六八研究所 | 一种无人直升机自转下滑控制方法 |
| CN106094877A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-09 | 衢州赋腾信息科技有限公司 | 一种无人机着陆导航***及控制方法 |
| CN108319284A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-24 | 北京航空航天大学 | 一种适用于障碍物环境的无人机下滑段轨迹设计方法 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| TIANQU ZHAO: "Landing system for ar.drone 2.0 using onboard camera and ROS", 《PROCEEDING OF 2016 IEEE CHINESE GUIDANCE，NAVIGATION AND CONTROL CONFERENCE》 * |
| ZHOU JIAN: "Automatic Landing Control of UAV Based on Optical Guidance", 《2012 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL CONTROL AND ELECTRONICS ENGINEERING》 * |
| 崔克进: "飞翼舰载无人机的着舰控制技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
| 张朋: "小型无人机飞行控制与管理软件设计", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
| 王树磊: "无人机自动起降控制率设计技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
| 陈李萍: "小型无人机深失速降落回收的实验研究", 《工艺设计改造及检测检修》 * |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109752955A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 基于二维位置引导的飞行器轨迹跟踪与抗扰控制***及方法 |
| CN109752955B (zh) * | 2018-12-18 | 2020-07-28 | 南京航空航天大学 | 基于二维位置引导的飞行器轨迹跟踪与抗扰控制***及方法 |
| CN109976156A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-05 | 南京航空航天大学 | 固定翼无人机栖落机动轨迹的建模与预测控制方法 |
| CN109976156B (zh) * | 2019-03-13 | 2021-08-06 | 南京航空航天大学 | 固定翼无人机栖落机动轨迹的建模与预测控制方法 |
| CN110244756A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-17 | 福州大学 | 无人机快速追踪协同避障方法 |
| CN110244756B (zh) * | 2019-04-29 | 2021-09-24 | 福州大学 | 无人机快速追踪协同避障方法 |
| CN110096070B (zh) * | 2019-05-17 | 2021-08-03 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种单边挂弹着陆的横向控制方法 |
| CN110096070A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-06 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种单边挂弹着陆的横向控制方法 |
| CN110262558A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-20 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种无人机定点着陆的控制方法 |
| CN110377046B (zh) * | 2019-09-04 | 2022-03-11 | 哈尔滨工业大学 | 无人机在舰船上着陆的控制方法 |
| CN110377046A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-10-25 | 哈尔滨工业大学 | 无人机在舰船上着陆的控制方法 |
| CN111309041A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-19 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种弹射起飞拉起控制方法 |
| CN111895998A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-11-06 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种大型固定翼无人飞行器分段堆栈式航路规划方法 |
| CN114077259B (zh) * | 2020-08-21 | 2024-05-07 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 太阳能无人机无动力下滑控制方法 |
| CN114077259A (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-22 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 太阳能无人机无动力下滑控制方法 |
| CN112148027A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种舰载无人机拦阻着舰与逃逸复飞一体化控制设计方法 |
| CN112158327A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-01 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种无人机大坡度稳盘机动控制方法 |
| CN112148027B (zh) * | 2020-08-28 | 2021-11-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种舰载无人机拦阻着舰与逃逸复飞一体化控制设计方法 |
| CN112327922A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-05 | 南京航空航天大学 | 一种飞翼无人机自主起降综合控制方法 |
| CN112327922B (zh) * | 2020-11-18 | 2022-04-22 | 南京航空航天大学 | 一种飞翼无人机自主起降综合控制方法 |
| CN113342039A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法 |
| CN115129084A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-09-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏控制方法 |
| CN115129084B (zh) * | 2022-07-21 | 2024-06-11 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏控制方法 |
| CN116360506A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-06-30 | 深圳高度创新技术有限公司 | 无人飞行器的路径规划方法、***、无人飞行器及介质 |
| CN116360506B (zh) * | 2023-06-02 | 2023-08-18 | 深圳高度创新技术有限公司 | 无人飞行器的路径规划方法、***、无人飞行器及介质 |
| CN117289715A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-12-26 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机航向对准控制方法 |
| CN117289715B (zh) * | 2023-09-14 | 2024-06-11 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞翼布局无人机航向对准控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109085849B (zh) | 2021-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109085849A (zh) | 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 | |
| CN105259908B (zh) | 一种雷达引导无人机自动着舰制导与控制***及其控制方法 | |
| CN111103890B (zh) | 一种高精度强鲁棒的进场着陆引导控制方法 | |
| CN109782785B (zh) | 基于直接力控制的飞机自动着舰控制方法 | |
| US20060214063A1 (en) | Methods and systems for automatically controlling aircraft takeoff rolls | |
| CN108536132A (zh) | 一种固定翼无人机空中加油平台及其加油方法 | |
| CN110908405B (zh) | 一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法 | |
| CN106444822B (zh) | 一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法 | |
| CN102393630B (zh) | 抑制舰尾气流扰动的舰载机着舰引导与控制***及方法 | |
| CN109752955B (zh) | 基于二维位置引导的飞行器轨迹跟踪与抗扰控制***及方法 | |
| CN106292293B (zh) | 一种固定翼无人舰载机的自适应自动着舰引导控制*** | |
| CN105652879A (zh) | 一种无副翼无人机自主飞行控制方法 | |
| CN112198885B (zh) | 一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制方法 | |
| CN104656661B (zh) | 一种公务机下降着陆控制方法 | |
| CN105573340A (zh) | 一种固定翼无人机抗侧风的飞行控制方法 | |
| CN104865970A (zh) | 一种无人机飞行轨迹跟踪控制*** | |
| CN110096070A (zh) | 一种单边挂弹着陆的横向控制方法 | |
| CN111081072B (zh) | 一种基于等角航线的精确faf圆进场的方法 | |
| CN111309041A (zh) | 一种弹射起飞拉起控制方法 | |
| CN113190023B (zh) | 一种舰载无人机全自主拦阻着陆的控制方法 | |
| US2984435A (en) | Missile terminal guidance system controller | |
| CN114153226A (zh) | 动态视线信息辅助的无人飞行器视场保持导引方法及*** | |
| CN113342039A (zh) | 一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法 | |
| Chen et al. | The guidance and control of small net-recovery UAV | |
| WO2023127289A1 (ja) | 垂直離着陸機の自動発着システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の発着制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |