CN109084764B - 用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 - Google Patents
用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109084764B CN109084764B CN201810734325.0A CN201810734325A CN109084764B CN 109084764 B CN109084764 B CN 109084764B CN 201810734325 A CN201810734325 A CN 201810734325A CN 109084764 B CN109084764 B CN 109084764B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating shaft
- air duct
- fan
- inertial navigation
- navigation system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计,包括上旋转轴、下旋转轴、风机、导流风道和过风孔,上旋转轴和下旋转轴分别设置在旋转惯性组件的上端和下端,且上旋转轴和下旋转轴共线同轴形成一个主旋转轴;在旋转惯性组件的外侧绕主旋转轴对称均布设置多个风机,该多个风机为并联使用;风机连接导流风道,该导流风道设置在旋转惯性组件的外侧且绕主旋转轴对称布局,该导流风道上设置多个过风孔,该过风孔绕主旋转轴对称设置。本发明提供了两种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道方案,保证了惯性组件在旋转过程中惯性元件敏感到的温度值不变,从而从物理上规避航向效应的产生,切实保证了高精度捷联惯性导航***的高精度输出。
Description
技术领域
本发明涉及高精度旋转调制惯导***技术领域,尤其是一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计。
背景技术
采用数学平台的捷联惯导***因结构简单、体积小、可靠性高、成本相对较低,目前被广泛用于中低精度惯导技术领域。但是也由于其本身方案的局限性,很多误差无法从物理上完全消除,因而不能直接在高精度惯导技术领域进行应用。随着惯导误差抑制方法的发展与优化,捷联惯导***原有的很多误差源都能有望被抑制消除,尤其是***旋转调制与良好的***温度控制相配合的误差抑制方法可使捷联惯导***也能够满足***高精度、长航时的需求,从而逐步进入高精度惯导技术领域。
捷联惯导***中惯性元件对温度的变化非常敏感,因而,上述误差抑制方法中温度控制方案是一项关键技术,在高精度捷联惯导***中必须采用温度控制手段。理论上,捷联惯导***中惯性组件周围的空间温度场温度梯度为0时,惯性组件在旋转调制的过程中就不会有因温度的变化所引起的误差源产生。实际上这种理想化的条件在惯导设备中是无法做到的,惯性组件周围的空间温度都会存在一个大小不定的温度梯度,尤其是顺着风道流向的沿程温度梯度。惯性组件旋转调制过程中由于其周围空间温度不相等,在旋转到不同方位时惯性元件敏感到的温度值不同,从而使惯性元件输出精度受到影响并产生误差。这种在旋转调制过程中因惯性元件敏感到的温度变化而引起的***航向误差叫做航向效应。航向效应一是无法通过旋转调制消除,二是会使***输出精度大幅降低。
发明内容
本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处,提供一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计,从物理上规避航向效应的产生,从而提高高精度捷联惯导***的输出精度,使捷联惯导***能跻身高精度惯导技术应用领域。
本发明的目的是通过以下技术手段实现的:
一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计,其特征在于:包括上旋转轴、下旋转轴、风机、导流风道和过风孔,上旋转轴和下旋转轴分别设置在旋转惯性组件的上端和下端,且上旋转轴和下旋转轴共线同轴形成一个主旋转轴;在旋转惯性组件的外侧绕主旋转轴对称均布设置多个风机,该多个风机为并联使用;风机连接导流风道,该导流风道设置在旋转惯性组件的外侧且绕主旋转轴对称布局,该导流风道上设置多个过风孔,该过风孔绕主旋转轴对称设置。
而且,所述的风机置于旋转惯性组件的“赤道”平面内,过风孔置于主旋转轴上下两极处,从而构成绕主旋转轴对称的4道循环风道。
而且,所述的风机置于主旋转轴“北”极或“南”极处,过风孔置于风机相对的极点处,从而构成绕主旋转轴对称的2道循环风道。
本发明的优点和积极效果是:
本发明提供了两种能有效用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道方案,通过此种方案构成的循环风道,能使旋转惯性组件在旋转调制过程中敏感元件敏感到的温度值始终不变,从物理上规避旋转调制惯导***在旋转调制过程中航向效应的产生,显著提高捷联惯导***的输出精度,使捷联惯导***也具备高精度、长航时特性并跻身高精度惯导技术应用领域。
附图说明
图1为本发明的示意图(实施例一);
图2为本发明的示意图(实施例二);
图3为典型错误情况的示意图。
图中标号分别为:
1为旋转惯性组件、2为上旋转轴、3为风机、4为导流风道、5为下旋转轴、6为过风孔。
具体实施方式
下面结合附图详细叙述本发明的实施例,需要说明的是,本实施例是叙述性的,不是限定性的,不能以此限定本发明的保护范围。
一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计,包括上旋转轴2、下旋转轴5、风机3、导流风道4和过风孔6,上旋转轴和下旋转轴分别设置在旋转惯性组件1的上端和下端,且上旋转轴和下旋转轴共线同轴形成一个主旋转轴,即确定旋转惯性组件的旋转轴。要求惯性组件能绕上旋转轴和下旋转轴构成的主旋转轴旋转,实现***误差旋转调制功能。
在旋转惯性组件的外侧绕主旋转轴对称均布设置多个风机,风机作为动力执行元件,且该多个风机为并联使用。风机连接导流风道,该导流风道设置在旋转惯性组件的外侧且绕主旋转轴对称布局,该导流风道上设置多个过风孔,该过风孔绕主旋转轴对称设置。
风机和过风孔的设计可以多种多样:如图1所示,为本发明的实施例一,风机置于旋转惯性组件的“赤道”平面内,过风孔置于主旋转轴上下两极处,从而构成绕主旋转轴对称的4道循环风道。如图2所示,为本发明的实施例二,风机置于主旋转轴“北”极或“南”极处,过风孔置于风机相对的极点处,从而构成绕主旋转轴对称的2道循环风道。上述两种风机放置方案均实现其进、出风的对称流通。
本发明所述的两种有效用于消除旋转调制***中设备航向效应的风道方案,首先确定旋转惯性组件的旋转轴,即上旋转轴和下旋转轴上下两轴需共线同轴,构成一根主旋转轴;其次风机绕旋转轴对称均布,使用方式必须并联使用,并且方案1中风机置于旋转惯性组件的“赤道”平面内,方案2中风机置于旋转轴“北”极或“南”极处;然后导流风道绕旋转轴尽量对称布局,避免沿程不同造成沿程温度变化;最后过风孔在方案1中需置于旋转轴上下两极处从而构成绕旋转轴对称的4道循环风道,过风孔在方案2中置于风机相对的极点处,从而构成绕旋转轴对称的2道循环风道。
本发明所述的两种有效用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道方案,通过旋转惯性组件、上旋转轴、风机、导流风道、下旋转轴和过风孔可构成方案1所示的绕旋转轴对称的4道循环风道或方案2所示的绕旋转轴对称的2道循环风道。此时,循环风道在垂直于旋转轴的截面上不同点的风流向均相同,即在旋转惯性组件绕旋转轴旋转任意角度θ后,旋转惯性组件上任意两点均有:T1=T′1,T2=T′2。此时,旋转惯性组件在旋转调制的过程中惯性元件敏感到的温度值均相等,无航向效应产生。因此,本发明所提供的风道方案在***旋转调制过程中均可有效消除航向效应误差,显著提高***输出精度。
本发明所述的两种有效用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道方案,风机和过风孔还有多种组合配置方式,不管哪种组合方式其关键之处为形成的循环风道能以旋转惯性组件的旋转轴为中心轴对称循环,避免非对称情况出现,例如方案1中风机偏离“赤道”平面,或出现图3所示的典型错误情况,此时旋转惯性组件绕旋转轴旋转任意角度θ后,旋转惯性组件上任意两点敏感到的温度值肯定为:T1≠T′1,T2≠T′2,***必定产生航向效应误差。
Claims (1)
1.一种用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计,其特征在于:包括上旋转轴、下旋转轴、风机、导流风道和过风孔,上旋转轴和下旋转轴分别设置在旋转惯性组件的上端和下端,且上旋转轴和下旋转轴共线同轴形成一个主旋转轴;在旋转惯性组件的外侧绕主旋转轴对称均布设置多个风机,该多个风机为并联使用;风机连接导流风道,该导流风道设置在旋转惯性组件的外侧且绕主旋转轴对称布局,该导流风道上设置多个过风孔,该过风孔绕主旋转轴对称设置;
上述风机和过风孔的设计采用以下任意一种方案:
方案1:所述的风机置于旋转惯性组件的“赤道”平面内,过风孔置于主旋转轴上下两极处,从而构成绕主旋转轴对称的4道循环风道;
方案2:所述的风机置于主旋转轴“北”极或“南”极处,过风孔置于风机相对的极点处,从而构成绕主旋转轴对称的2道循环风道。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810734325.0A CN109084764B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810734325.0A CN109084764B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109084764A CN109084764A (zh) | 2018-12-25 |
CN109084764B true CN109084764B (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=64837035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810734325.0A Active CN109084764B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109084764B (zh) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101187568A (zh) * | 2007-12-11 | 2008-05-28 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 多位置捷联寻北***方位效应的标定方法 |
CN101701825A (zh) * | 2009-09-28 | 2010-05-05 | 龙兴武 | 高精度激光陀螺单轴旋转惯性导航*** |
EA200900758A1 (ru) * | 2009-06-30 | 2011-02-28 | Закрытое Акционерное Общество "Литаформ" | Устройство для приготовления формовочной смеси |
CN102749079A (zh) * | 2012-04-09 | 2012-10-24 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构 |
CN103276170A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-09-04 | 艾伯纳工业炉(太仓)有限公司 | 一种时效炉空气循环*** |
CN204831321U (zh) * | 2015-05-29 | 2015-12-02 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种惯导设备用半导体水循环冷却组件 |
CN105115050A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-02 | 莱克电气绿能科技(苏州)有限公司 | 一种具有圆锥形进风栅的空气净化器 |
CN105588562A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-05-18 | 北京理工大学 | 一种旋转调制惯性导航***中隔离载体角运动的方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2310754A1 (de) * | 2008-07-18 | 2011-04-20 | Mentus Holding Ag | Vorrichtung und verfahren zur entfeuchtung eines luftstroms |
US7937955B2 (en) * | 2010-01-08 | 2011-05-10 | Jason Tsao | Solar and wind hybrid powered air-conditioning/refrigeration, space-heating, hot water supply and electricity generation system |
-
2018
- 2018-07-06 CN CN201810734325.0A patent/CN109084764B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101187568A (zh) * | 2007-12-11 | 2008-05-28 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 多位置捷联寻北***方位效应的标定方法 |
EA200900758A1 (ru) * | 2009-06-30 | 2011-02-28 | Закрытое Акционерное Общество "Литаформ" | Устройство для приготовления формовочной смеси |
CN101701825A (zh) * | 2009-09-28 | 2010-05-05 | 龙兴武 | 高精度激光陀螺单轴旋转惯性导航*** |
CN102749079A (zh) * | 2012-04-09 | 2012-10-24 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构 |
CN103276170A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-09-04 | 艾伯纳工业炉(太仓)有限公司 | 一种时效炉空气循环*** |
CN204831321U (zh) * | 2015-05-29 | 2015-12-02 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种惯导设备用半导体水循环冷却组件 |
CN105115050A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-02 | 莱克电气绿能科技(苏州)有限公司 | 一种具有圆锥形进风栅的空气净化器 |
CN105588562A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-05-18 | 北京理工大学 | 一种旋转调制惯性导航***中隔离载体角运动的方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System Using rotation modulation;An Li 等;《2009 Second International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation》;20091016;第1-4页 * |
论混合式惯性导航***;冯培德;《中国惯性技术学报》;20160630;第24卷(第3期);第281-284、290页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109084764A (zh) | 2018-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20180266621A1 (en) | Dual-arm gimbal | |
CN204290620U (zh) | 电机、动力装置及使用该动力装置的飞行器 | |
BR112016017031B1 (pt) | Método para proporcionar um fluxo de ar constante com um motor de velocidade em um sistema hvac e aparelho para fornecer um fluxo de ar constante em um sistema hvac | |
BR112019014251A2 (pt) | Sistema e aparelho para dispositivo segmentado de energia rotativa de campo axial | |
US20130242504A1 (en) | Cooling an electronic assembly using position variable flow restrictors | |
CN107388502A (zh) | 一种风管式室内机的风量控制方法、装置及室内机 | |
JP2013049412A (ja) | エンジン制御および飛行制御システムの統合方法および統合システム | |
CN105518980A (zh) | 电机、动力装置及使用该动力装置的飞行器 | |
EP2843812A2 (en) | Axial gap-type power generator | |
CN113513952B (zh) | 电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质 | |
CN109084764B (zh) | 用于消除旋转调制惯导***中设备航向效应的风道设计 | |
US10519979B2 (en) | Centrifugal fan | |
WO2023131103A1 (zh) | 磁轴承组件及其控制方法、控制装置、压缩机和空调器 | |
US10840777B2 (en) | Wireless diagnostic system and methods of wirelessly diagnosing motor malfunctions | |
CN104659960A (zh) | 气体鼓风装置 | |
US20140079536A1 (en) | Fan module | |
US20100139440A1 (en) | Double-wheel control moment gyroscope | |
JP2007192217A (ja) | 軸流ファン | |
CN109612375B (zh) | 一种基于霍尔元件的球形电机转子位置检测方法 | |
JP6109419B2 (ja) | 電子整流式サーボモータを動作させる方法及び装置、並びに、サーボモータを有する位置決めシステム | |
CN208386269U (zh) | 电机转子、电机 | |
JP2017120172A (ja) | 熱交換モジュール | |
CN104316052B (zh) | 一种基于正交旋转的九陀螺mems惯性测量装置 | |
US11863022B2 (en) | Motor | |
CN105298883B (zh) | 一种具有过载保护功能的智能型管道风机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |