CN109079836B - 一种可调变距机构和机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可调变距机构和机械手，涉及自动化装置技术领域。该可调变距机构包括机架、拨块、拨块驱动组件、安装座限位件、和多个吸嘴安装座；所述机架包括滑动轴，多个所述吸嘴安装座由所述滑动轴的第一端向第二端依次套设布置；所述拨块包括连接部和调节部，所述连接部与所述拨块驱动组件的输出端连接；所述调节部用于调节所述吸嘴安装座间的距离；所述安装座限位件用于维持相邻两个所述吸嘴安装座的间距。所述机械手包括上述可调变距机构。本发明解决了现有技术中存在的间距不可调，不能够同时拾取多块物料的技术问题。

Description

一种可调变距机构和机械手

技术领域

本发明涉及自动化装置技术领域，尤其是涉及一种可调变距机构和机械手。

背景技术

在物料的加工过程中，需要对物料进行拾取和转移，这些操作一般都是通过机器人手臂来执行，但是现有的机械手均只能单次拾取一块物料，或者是虽然能同时拾取多块，但相邻的物料间距不可调，导致不能适应各种规格的物料架而影响生产效率。而使用人工的方式来进行调整容易使有些物料表面产生划痕影响品质。

基于此，本发明提供了一种可调变距机构和机械手以解决上述的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调变距机构，以解决现有技术中存在的间距不可调，不能够同时拾取多块物料的技术问题。

本发明的目的还在于提供一种机械手,所述机械手包括上述可调变距机构，用于解决现有机械手间距不可调，不能够同时拾取多块物料的技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供了一种可调变距机构，包括机架、拨块、拨块驱动组件、安装座限位件、和多个吸嘴安装座；

所述机架包括滑动轴，多个所述吸嘴安装座由所述滑动轴的第一端向第二端依次套设布置；所述拨块包括连接部和调节部，所述连接部与所述拨块驱动组件的输出端连接；所述调节部用于调节所述吸嘴安装座间的距离；所述安装座限位件用于维持相邻两个所述吸嘴安装座的间距。

可选的，上述可调变距机构，所述调节部包括多个拨齿单元；

多个所述拨齿单元分别用于调节除位于两个端部以外的多个所述吸嘴安装座；

位于所述滑动轴的第一端上的所述吸嘴安装座固定在所述滑动轴上；靠近所述滑动轴第二端上的所述吸嘴安装座固定在与其对应的所述拨齿单元上。

可选的，上述可调变距机构，所述安装座限位件为弹性件，所述弹性件设置在每个所述吸嘴安装座与下一个所述拨齿单元之间。

可选的，上述可调变距机构，所述弹性件为预紧弹簧。

可选的，上述可调变距机构，所述滑动轴上，相邻的两个所述吸嘴安装座之间套设有限位套筒；

所述限位套筒用于保证两个所述吸嘴安装座的最小间距。

可选的，上述可调变距机构，所述机架还包括垂直放置的安装板；所述安装板的两侧分别设置有固定安装座；所述滑动轴的两端分别固定在两个所述固定安装座上。

可选的，上述可调变距机构，靠近所述滑动轴的第二端上的所述吸嘴安装座与所述固定安装座之间设置有缓冲弹簧。

可选的，上述可调变距机构，所述拨块驱动组件包括气缸、滑轨和设置在滑轨上的滑块；

所述拨块固定在所述滑块上；所述气缸用于驱动所述滑块在所述滑轨上运动，从而带动所述拨块运动。

可选的，上述可调变距机构，所述气缸的缸体与所述拨块固定连接；所述气缸的活塞杆与固定在所述机架上的连接轴浮动连接。

基于上述第二目的，本发明提供了一种机械手,所述机械手包括了所述可调变距机构。

本发明提供的所述可调变距机构，包括机架、拨块、拨块驱动组件、安装座限位件、和多个吸嘴安装座；所述机架包括滑动轴，多个所述吸嘴安装座由所述滑动轴的第一端向第二端依次套设布置；所述拨块包括连接部和调节部，所述连接部与所述拨块驱动组件的输出端连接；所述调节部用于调节所述吸嘴安装座间的距离；所述安装座限位件用于维持相邻两个所述吸嘴安装座的间距。本发明提供的可调变距机构，多个吸嘴安装套设在机架上的滑动轴上，并通过拨块驱动组件驱动拨块对多个吸嘴安装套之间的间距进行调整。由于吸嘴安装套能够安装吸嘴，多个吸嘴安装套均安装上吸嘴后，能够同时抓取多个物料；另外，吸嘴安装套之间的间距可调节，能够适用不同间距的物料盘。

本发明提供的所述机械手，所述机械手包括上述可调变距机构，因此具有上述可调变距机构的所有优点。

基于此，本发明较之原有技术，具有抓取物料效率高、间距可调适用范围广的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的可调变距机构第一视角的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的可调变距机构第二视角的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的可调变距机构中拨块第一视角的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的可调变距机构中拨块第二视角的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后相邻两个吸嘴安装座间距最小时第一视角的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后相邻两个吸嘴安装座间距最小时第二视角的结构示意图。

图标：1-安装板；2-固定安装座；3-滑动轴；4-拨齿单元；5-弹簧限位孔；6-凹槽；7-安装孔；8-吸嘴安装座；9-预紧弹簧；10-限位套筒；11-缓冲弹簧；12-气缸；13-滑轨；14-滑块；15-连接轴。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

图1为本发明实施例提供的可调变距机构第一视角的整体结构示意图；图2为本发明实施例提供的可调变距机构第二视角的整体结构示意图；图3为本发明实施例提供的可调变距机构中拨块第一视角的结构示意图；图4为本发明实施例提供的可调变距机构中拨块第二视角的结构示意图；图5为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后的结构示意图；图6为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后相邻两个吸嘴安装座间距最小时第一视角的结构示意图；图7为本发明实施例提供的可调变距机构除去拨块后相邻两个吸嘴安装座间距最小时第二视角的结构示意图。

如图1和图2所示，在本实施例中提供了一种可调变距机构，所述可调变距机构包括机架、拨块、拨块驱动组件、安装座限位件、和多个吸嘴安装座8；

所述机架包括滑动轴3，多个所述吸嘴安装座8由所述滑动轴3的第一端向第二端依次套设布置；所述拨块包括连接部和调节部，所述连接部与所述拨块驱动组件的输出端连接；所述调节部用于调节所述吸嘴安装座8间的距离；所述安装座限位件用于维持相邻两个所述吸嘴安装座8的间距。

本发明提供的可调变距机构，多个吸嘴安装套设在机架上的滑动轴3上，并通过拨块驱动组件驱动拨块对多个吸嘴安装套之间的间距进行调整。由于吸嘴安装套能够安装吸嘴，当多个吸嘴安装套均安装上吸嘴后，能够同时抓取多个物料。不同的物料盘具有不同的间距，因此置于其上的物料之间的间距也不同。本发明中吸嘴安装套之间的间距可调节，能够适用不同间距的物料盘，避免根据不同的物料盘频繁的更换机械臂。不需要手动方式来进行调整容，避免使有些物料表面产生划痕影而响品质。

基于此，本发明较之原有技术，具有抓取物料效率高、间距可调适用范围广的优点。

如图3至图4所示，本实施例的可选方案中，所述调节部包括多个拨齿单元4；

多个所述拨齿单元4分别用于调节除位于两个端部以外的多个所述吸嘴安装座8；

位于所述滑动轴3的第一端上的所述吸嘴安装座8固定在所述滑动轴3上；靠近所述滑动轴3第二端上的所述吸嘴安装座8固定在与其对应的所述拨齿单元4上。

具体的，拨块用于在拨块驱动组件的驱动下调节多个吸嘴安装座8之间的间距。拨块包括连接部和调节部，其中，连接部上设置多个安装孔7，该安装孔7用于与拨块驱动组件的输出端连接；调节部包括多个拨齿单元4，拨齿单元4能够推动调节除位于两个端部以外的多个吸嘴安装座8。多个吸嘴安装座8由滑动轴3的第一端向第二端依次套设布置，第一个吸嘴安装座8通过螺栓固定在滑动轴3上，最后一个吸嘴安装座8与拨块上靠近滑动轴3第二端上的拨齿单元4固定连接；第一个吸嘴安装座8与最后一个吸嘴安装座8之间的多个吸嘴安装座8分别通过一个拨齿单元4来调整，即除了最后一个拨齿单元4外，拨齿单元4的数量与第一吸嘴安装座8和最后一个吸嘴安装座8之间的吸嘴安装座8的数量相同。

在上述技术方案中，进一步的，所述安装座限位件为弹性件，所述弹性件设置在每个所述吸嘴安装座8与下一个所述拨齿单元4之间。

在上述技术方案中，进一步的，所述弹性件为预紧弹簧9。

本实施例中，安装座限位件为弹性件，设置在每个吸嘴安装座8与下一个拨齿单元4之间，并且位于滑动轴3的上部，当拨齿单元4调节吸嘴安装座8后，该弹性件提供的弹力能够对吸嘴安装座8进行限位，使吸嘴安装座8不发生移动。本实施例的弹性件优选为预紧弹簧9，拨齿单元4上设置了用于限位预紧弹簧9的弹簧限位孔5，预紧弹簧9***到弹簧限位孔5内。

需要强调的是，安装限位件为弹性件只是本发明的一个优选方案，安装限位件还可以是伸缩件，比如气缸12，通过气缸12的伸缩顶靠来实现对吸嘴安装座8的限位。

本实施例的可选方案中，所述滑动轴3上，相邻的两个所述吸嘴安装座8之间套设有限位套筒10；

所述限位套筒10用于保证两个所述吸嘴安装座8的最小间距。

在上述技术方案中，进一步的，靠近所述滑动轴3的第二端上的所述吸嘴安装座8与所述固定安装座2之间设置有缓冲弹簧11。

具体的，如图5至图7所示，限位套筒10能够在滑动轴3上左右滑动，相邻两个吸嘴安装座8上均设置一个限位套筒10。当拨块驱动组件驱动拨块向左运动时，拨块上的拨齿单元4推动滑动轴3上的吸嘴安装座8和限位套筒10沿着滑轨13往左滑动，直到限位套筒10顶住左侧相邻的气嘴安装座，此时相邻的两个吸嘴安装座8间距最小，利用安装在吸嘴安装座8上的吸嘴拾取物料，在物料拾取以后，拨块驱动组件驱动拨块向右运动，拨块上的拨齿单元4推动滑动轴3上的吸嘴安装座8和限位套筒10沿着滑轨13往右滑动，直到达到最大位置后拨块驱动组件停止驱动，右侧固定安装座2(靠近滑动轴3第二端上的固定安装座2)上的缓冲机构用于缓冲拨块的运动，同时由于缓冲弹簧11的预紧作用使相邻的气嘴安装座的位置保持固定，然后在将物料放入相应的物料盘中。

为了防止拨齿单元4与限位套筒10发生干涉，本实施例在拨齿单元4的底部设计与套筒轮廓配合的凹槽6。

本实施例的可选方案中，所述机架还包括垂直放置的安装板1；所述安装板1的两侧分别设置有固定安装座2；所述滑动轴3的两端分别固定在两个所述固定安装座2上。

在上述技术方案中，进一步的，所述拨块驱动组件包括气缸12、滑轨13和设置在滑轨13上的滑块14；

所述拨块固定在所述滑块14上；所述气缸12用于驱动所述滑块14在所述滑轨13上运动，从而带动所述拨块运动。

在上述技术方案中，进一步的，所述气缸12的缸体与所述拨块固定连接；所述气缸12的活塞杆与固定在所述机架上的连接轴15浮动连接。

具体的，本实施例中拨块驱动组件包括了气缸12、滑轨13和滑块14；其中滑轨13固定在机架上，滑块14与滑轨13配合，气缸12的缸体固定在拨块上，气缸12的活塞杆与固定在安装板1上的连接轴15浮动连接。

需要强调的是，上述将气缸12的缸体固定在拨块上，气缸12的活塞杆固定在机架上的结构只是本实施例的一个优选方案，但不仅仅限于上述结构，还可以将气缸12的缸体固定在机架上，气缸12的活塞杆与拨块连接；气缸12工作时，活塞杆伸缩带动与其连接的拨块运动。

实施例二

该实施例提供了一种机械手，所述机械手包括了实施例一中所述的可调变距机构，该机械手结构简单可靠，定位精准，能够同时抓取多个物料，还能够适用不同间距的物料盘，避免根据不同的物料盘频繁的更换机械臂，提高加工生产效率。更不需要手动方式来进行调整容，避免使有些物料表面产生划痕影而响品质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种可调变距机构，其特征在于，包括机架、拨块、拨块驱动组件、安装座限位件、和多个吸嘴安装座；

所述机架包括滑动轴，多个所述吸嘴安装座由所述滑动轴的第一端向第二端依次套设布置；所述拨块包括连接部和调节部，所述连接部与所述拨块驱动组件的输出端连接；所述调节部用于调节所述吸嘴安装座间的距离；所述安装座限位件用于维持相邻两个所述吸嘴安装座的间距；

所述调节部包括多个拨齿单元；多个所述拨齿单元分别用于调节除位于两个端部以外的多个所述吸嘴安装座；位于所述滑动轴的第一端上的所述吸嘴安装座固定在所述滑动轴上；靠近所述滑动轴第二端上的所述吸嘴安装座固定在与其对应的所述拨齿单元上；

所述安装座限位件为伸缩件，所述伸缩件设置在每个所述吸嘴安装座与下一个所述拨齿单元之间；

所述滑动轴上，相邻的两个所述吸嘴安装座之间套设有限位套筒；所述限位套筒用于保证两个所述吸嘴安装座的最小间距。

2.根据权利要求1所述的可调变距机构，其特征在于，所述机架还包括垂直放置的安装板；所述安装板的两侧分别设置有固定安装座；所述滑动轴的两端分别固定在两个所述固定安装座上。

3.根据权利要求2所述的可调变距机构，其特征在于，靠近所述滑动轴的第二端上的所述吸嘴安装座与所述固定安装座之间设置有缓冲弹簧。

4.根据权利要求1所述的可调变距机构，其特征在于，所述拨块驱动组件包括气缸、滑轨和设置在滑轨上的滑块；

所述拨块固定在所述滑块上；所述气缸用于驱动所述滑块在所述滑轨上运动，从而带动所述拨块运动。

5.根据权利要求4所述的可调变距机构，其特征在于，所述气缸的缸体与所述拨块固定连接；所述气缸的活塞杆与固定在所述机架上的连接轴浮动连接。

6.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括如权利要求1-5任一项所述的可调变距机构。